CN119420951A 点云的编解码方法和装置 （深圳市大疆创新科技有限公司）

202080005108.32020.06.01道西丽社区仙元路53号大疆天空之城码方式对该叶子节点块在该第一块中的位置坐2根据所述第三标识符采用所述深度优先的目标解码方式对第一块的第一码流进行解所述第三标识符对应的码流位于所述点云的几何头所述采用深度优先的目标解码方式对所述第一码流进行解码得到所述第一块中包括对所述第一叶子节点块的位置坐标码流进行解码，得到所述4.根据权利要求3所述的解码方法，其特征在于，所述第一码流还包括第一标识符码对所述第一标识符码流进行解码，得到第一标识符，所述第一叶子节点块在至少一个方向上的位置坐标值与在其它方向上的位述第一块中包括点云点的第二叶子节点块的位所述采用深度优先的目标解码方式对所述第一码流进行解码得到所述第一块中包括对所述第一叶子节点块的位置坐标码流和所述第二叶子节点块的位置坐标码流进行流不包括所述第二叶子节点块在至少一个方向上的位置坐对所述第一叶子节点块的位置坐标码流进行解码，得到所述第一叶将所述第一叶子节点块在至少一个方向上的位置坐标值作为所述第二叶子节点块在7.根据权利要求6所述的解码方法，其特征在于，所述第一码流还包括第二标识符码对所述第二标识符码流进行解码，得到第二标识符，所述第二叶子节点块在至少一个方向上的位置坐标值与所述第一叶子节点块在所述至少一个方优先的解码方式对第一块的第一码流进行解码得到所述第一块中包括点云点的叶子节点3对第四标识符进行编码，所述第四标识符用于标识编码方式由广度采用所述深度优先的目标编码方式对叶子节点块在第一块中的位置坐标进行编码以根据所述第三标识符采用所述深度优先的目标解码方式对第一块的第一码流进行解采用所述深度优先的目标编码方式对叶子节点块在第一块中的位置坐标进行编码以4所有人不反对任何人复制专利与商标局的官方记录和档案中所存在的该专利文件或者该云中点云点的位置坐标的编码和点云点的属5采用广度优先的编码方式对其进行编码，能够不局限于划分方式造成的固定编码比特位，[0019]图9至图10是根据本申请实施例的第一块经过划分后的第一子树的另两种示意性[0030]点云是在同一空间参考坐标系下表达目标空间分布和目标表面特性的离散点集合，也即，在获取物体表面每个采样点的空间坐标后，得到的采样点的集合，称之为点云6[0036]在得到第一层子节点块之后，可以判断第一层的每个子节点块内是否存在点云[0043]点云数据的解码流程与编码流程的逆过程大致相同。图3示出了本申请提供的一7[0050]最后，将上述解码得到的位置信息及其对应的属性信息合并后即可得到点云数属性信息的编解码过程可以参见上述相关描述或者相关技术，本申请实施例对此并不限8块符合预设条件，则此时不是采用广度优先编码方式再继续遍历该第一块之后的第二块，9可以采用3个比特位标识0_7中的任意一个数，从而对第一叶子节点块在X方向上的位置坐申请实施例对XYZ三个方向的编码顺序不子节点块在Y方向上的位置坐标值编码最低比特位0，对第一叶子节点块在Z方向上的位置坐标值编码最低比特位1。然后对第一叶子节点块在三个方向上的位置坐标值编码中间比子节点块在Y方向上的位置坐标值编码最高比特位0，对第一叶子节点块在Z方向上的位置坐标值编码最高比特位0。然后对第一叶子节点块在三个方向上的位置坐标值编码中间比为1×1×1的空间块时，采用本申请实施例的方案编码得到的第一块的比特位同样少于采一叶子节点块在该至少一个方向上的位置坐标值与在其它方向上的[0100]在一些实施方式中，跳过对第一叶子节点块在一个方向方向上的位置坐标值与第一叶子节点块在另两个方向中其中一个方向上的位置坐标值相若x1=y1，则只对x1和y1中的一个[0102]在另一些实施方式中，跳过对第一叶子节点块在两个方向上的位置坐标值的编z1中的叶子节点块在Y和Z方向上的位置坐标值相同，编码第一标识符为3；若第一叶子节点块在[0118]上文结合图5至图7说明了第一块中包括点云点的叶子节点块的数量为1的情况，编码的过程可以参见上文中对第一叶子节点块在第一块的坐标系中的三个方向上的位置2b2c的非立方体空间块，其叶子节点块为1×1×1的空=2a+2b+4c+8比特位。而若采用本申请实施例的方案，第一块共需要编码2a+2b+2c个比特案编码得到的第一块的比特位同样少于采用广度优先的编码方式对第一块编码得到的比二叶子节点块在该至少一个方向上的位置坐标值与第一叶子节点块在该至少一个方向上[0137]在一些实施方式中，跳过对第二叶子节点块在一个方向方向上的位置坐标值与第一叶子节点块在该一个方向上的位置坐z1第二叶子节点块的位置坐标为22[0139]在另一些实施方式中，跳过对第二叶子节点块在两个方向上的位置坐标值的编个方向上的位置坐标值分别与第一叶子节点块在该两个方向上的位置坐z1第二叶子节点块的位置坐标为22上的位置坐标值与第一叶子节点块在该至少一个方向上的位[0145]若第二叶子节点块在一个方向上的位置坐标值与第一叶子节点块在一个方向上[0146]若第二叶子节点块在一个方向上的位置坐标值与第一叶子节点块在该一个方向1，而若第二叶子节点块在Y方向上的位置坐标值与第二叶子节点块在Y方向上的位置坐标叶子节点的位置坐标值与第一叶子节点的位置坐标值存在相和第二叶子节点块时，在对第一叶子节点块和第二叶子节点块的位置坐标进行编码之后，分别对该第一叶子节点块和第二叶子节点块中点叶子节点块中点云点的数量与第二叶子节点块中点云点[0196]具体地，该第一码流可以为上文中采用点云的编码方法100编码得到的第一块的个方向上的位置坐标值的低比特位位于高比[0217]S2212：将第一叶子节点块在该一个方向上的位置坐标值作为第一叶子节点块在[0223]S2214：将第一叶子节点块在该两个方向上的位置坐标值中的一个位置坐标值作值中的一个位置坐标值与第一叶子节点块在该另一个方向上的位置坐x。叶子节点块在至少一个方向上的位置坐标值与在其它方[0231]上文结合图15至图17说明了第一码流包括第一叶子节点块的位置坐标码流的情叶子节点块和第二叶子节点块在第一块的坐标系中的三坐标码流进行解码得到第一叶子节点在第一块的坐标系中的三个方向上的位置坐标值的[0245]S2221：将第一叶子节点块在至少一个方向上的位置坐标值作为第二叶子节点块叶子节点块在该一个方向上的位置坐标值与第一叶子节点块在该一个方向上的位置坐标二叶子节点块在该两个方向上的位置坐标值分别与第一叶子节点块在该两个方向上的位二叶子节点块在三个方向上的位置坐标值分别与第一叶子节点块在三个方向上的位置坐叶子节点块在至少一个方向上的位置坐标值与第一叶子节点块在该至少一个方向上的位块的数量为1，则第一码流中仅包括第一叶子节点块的位置坐标码流和第一叶子节点块中一叶子节点块中点云点的数量码流解码得到第一叶子节点块中点云点的数量作为第二叶标识符用于标识解码方式由广度优先切换至符码流解码得到第四标识符，该第四标识符用于标识解码方式由广度优先切换至深度优对叶子节点块在第一块中的位置坐标进行编码以形成第一块块在至少一个方向上的位置坐标值与在其它方向上的位置个比特位对叶子节点块在X方向上的位置坐标进行编码；采用b个比特位对叶子节点块在Y方向上的位置坐标进行编码；采用c个比特位对叶子节点块在Z方向上的位置坐标进行编先的目标解码方式对第一码流进行解码得到第一块中包括点云点的叶子节点块的位置坐得到第一叶子节点块在第一块的坐标系中的三个方向上的两个方向上的位置坐标值中的一个位置坐标值作为第一叶子节点块在另一个方向上的位示第一叶子节点块在第一方向和第三方向上的位置坐标值相同；若第一标识符为第三值，标识符为第四值，第一标识符用于指示第一叶子节点块在三个方向上的位置坐标值均相子节点块在第一块的坐标系中的三个方向上个方向上的位置坐标值作为第二叶子节点块在至少一个方向上的置坐标值与第一叶子节点块在至少一个方向上的位置坐标