智能生产线集成调试与运行课件 ABB工业机器人基础认知

ABB工业机器人基础认知ABB工业机器人基础认知012.1机器人操作注意事项提高操作人员的综合素质

工业机器人的使用有一定的难度，因为工业机器人是典型的机电一体化产品，它牵涉的知识面较宽，即操作者应具有机、电、液、气等更宽广的专业知识，因此对操作人员提出的素质要求是很高的。目前，一个不可忽视的现象是工业机器人的用户越来越多，但工业机器人利用率还不算高，当然有时是生产任务不饱和，但还有一个更为关键的因素是工业机器人操作人员素质不够高，碰到一些问题不知如何处理。这就要求使用者具有较高的素质，能冷静对待问题，头脑清醒，现场判断能力强，当然还应具有较扎实的自动化控制技术基础等。让他们为操作者以及维修人员进行一定的培训，这是短时间内提高操作人员综合素质最有效的办法。01遵循正确的操作规程

不管什么应用的工业机器人，它都有一套自己的操作规程。它既是保证操作人员安全的重要措施之一，也是保证设备安全、产品质量等的重要措施。使用者在初次进行操作机器人时，必须认真地阅读设备提供商提供的使用说明书，按照操作规程正确操作。如果机器人在第一次使用或长期没有使用时，先慢速手动操作其各轴进行运动（如有需要时，还要进行机械原点的校准），这些对初学者尤其应引起足够的重视，因为全心全意缺乏相应的操作培训，往往在这方面容易犯错。2.1机器人操作注意事项ABB工业机器人基础认知01尽可能提高机器人的开动率（使用率）

工业机器人购进后，如果它的开动率不高，这不但使用户投入的资金不能起到再生产的作用，还有一个令人担忧的问题是很可能因过保修期，设备发生故障需要支付额外的维修费用。在保修期内尽量多发现问题，平常缺少生产任务时，也不能空闲不用，这不是对设备的爱护，反而由于长期不用，可能会由于受潮等原因加快电子元器件的变质或损坏，并出现机械部件的锈蚀问题。使用者要定期通电，进行空运行1小时左右。正所谓生命在于运动，机器也是适用这一道理的。2.1机器人操作注意事项ABB工业机器人基础认知012.2机器人本体及控制柜介绍机器人本体及控制柜ABB工业机器人基础认知01

机器人本体（以IRB120为例）说明:1轴至6轴ABB工业机器人基础认知2.2机器人本体及控制柜介绍01IRC5Compact控制柜1、动力线接口：提供手臂电源2、编码器线接口：供应各轴数据给手臂3、示教器接口：连接机器人示教器4、控制柜电源接口：控制柜外部电源输入5、控制电源开关：控制柜电源打开与关闭6、刹车按钮：按下可关闭刹车功能7、电机使能按钮:自动状态下需要按下8、紧急停止按钮：机器人紧急停止9、模式转换旋钮：切换手动、自动模式10、机器人IO信号面板：机器人输入输出信号接口ABB工业机器人基础认知2.3IRC5控制器介绍及使用01IRC5Compact控制柜部分接口1、急停输入接口1；2、急停输入接口2；3、安全停止接口；4、网口：用于连接PC与控制柜。

ABB工业机器人基础认知2.3IRC5控制器介绍及使用01IRC5Compact控制柜接口XS12

八位数字输入地址0-7XS13八位数字输入地址8-15XS14八位数字输出地址0-7XS15八位数字输出地址8-15XS1624V/0V电源0V和24V每位间隔XS17DEVICENET外部连接地址0-7说明：此图为配置DSQC652板范例，如配DSQC651板则没有XS15.内部线都已接好，所以只需要在外部端口接线就可以。ABB工业机器人基础认知2.3IRC5控制器介绍及使用01IRC5Compact控制柜IO针脚说明输入针脚说明：输入两端子分别9脚接0V，可从XS16上接线。输出针脚说明：输出两端子分别9脚接0V，10脚接24V，可从XS16上接线。ABB工业机器人基础认知2.3IRC5控制器介绍及使用01IRC5Compact控制柜供电接口针脚说明说明：从1脚到4脚间隔为24V和0V。ABB工业机器人基础认知2.3IRC5控制器介绍及使用01IRC5Compact控制柜外部急停接线说明说明：XS7上的针脚1和2为一组；XS8上的针脚1和2为一组，此两组线形成双回路，同断同通。2.3IRC5控制器介绍及使用ABB工业机器人基础认知012.4机器人的开机与关机机器人实际操作的第一步就是开机，将机器人控制柜上的总电源旋钮从【OFF】扭转到【ON】。机器人关机，将机器人控制柜上的总电源旋钮从【ON】扭转到【OFF】。ABB工业机器人基础认知012.5示教器使用与设置A、连接电缆B、触摸屏C、急停开关D、手动操作摇杆E、USB接口F、使能器按钮G、触摸屏用笔H、示教器复位按钮认识示教器ABB工业机器人基础认知012.5示教器使用与设置ABB机器人示教器的操作界面包含了机器人参数设置、机器人编程及系统相关设置等功能。比较常用的选项包括输入输出、手动操纵、程序编辑器、程序数据、校准和控制面板。可编程按钮手动操作快捷键手动摇杆程序运行按键状态栏ABB工业机器人基础认知012.5示教器使用与设置程序停止程序启动单步运行后退单步运行前进增量重定位运动轴运动与线性运动切换外轴的切换快捷键1－4ABB工业机器人基础认知012.5示教器使用与设置操作界面各个选项说明ABB工业机器人基础认知012.6机器人的手动操作单轴运动一般地，ABB机器人是六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴，每次手动操作一个关节轴的运动，就称之为单轴运动。单轴运动是每一个轴可以单独运动，所以在一些特别的场合使用单轴运动来操作会很方便快捷，比如说在进行转数计数器更新的时候可以用单轴运动的操作，还有机器人出现机械限位和软件限位，也就是超出移动范围而停止时，可以利用单轴运动的手动操作，将机器人移动到合适的位置。单轴运动在进行粗略的定位和比较大幅度的移动时，相比其他的手动操作模式会方便快捷很多。ABB工业机器人基础认知012.6机器人的手动操作将机器人控制柜上“机器人状态钥匙”切换到右边的手动状态。手动状态自动状态机器人状态钥匙ABB工业机器人基础认知012.6机器人的手动操作在状态栏中，确认机器人的状态已经切换为手动，如图所示，机器人当前为手动状态。1、单击【ABB】按钮2、选择【手动操纵】ABB工业机器人基础认知012.6机器人的手动操作3、单击【动作模式】；4、选中【轴1-3】，然后单击【确定】，就可以对轴1-3进行操作；需要操作4-6轴则选中【轴4-6】。34ABB工业机器人基础认知015、用手按下使能器，并在状态栏中确认已正确进入“电机开启”状态；手动操作机器人控制手柄，完成单轴运动。ABB工业机器人基础认知012.6机器人的手动操作1、单击【ABB】按钮；2、选择【手动操纵】。线性运动

机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP在空间中作线性运动。ABB工业机器人操作012.6机器人的手动操作3、单击【动作模式】4、选择【线性】，然后单击【确定】34ABB工业机器人操作012.6机器人的手动操作5、单击【坐标系】6、选择对应的坐标系，然后单击【确定】56ABB工业机器人操作012.6机器人的手动操作7、单击【工具坐标】；机器人的线性运动要在【工具坐标】中指定对应的工具；8、选中对应的工具【tool1】，单机【确定】；78ABB工业机器人操作012.6机器人的手动操作9、用手按下使能器，并在状态栏中确认已正确进入“电机开启”状态；手动操作机器人控制手柄，完成轴X、Y、Z的线性运动；10、操纵示教器上的操纵杆，工具的TCP点在空间中将会沿着X/Y/Z做插补线性运动；ABB工业机器人操作012.6机器人的手动操作机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着工具坐标系旋转的运动，也可理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。重定位运动ABB工业机器人操作012.6机器人的手动操作1、单击【ABB】按钮；2、选择【手动操纵】；3、单击【动作模式】；3ABB工业机器人操作012.6机器人的手动操作4、选中【重定位】，然后单击【确定】；5、单击【坐标系】；45ABB工业机器人操作012.6机器人的手动操作6、选中【工具】，然后单击【确定】；7、单击【工具坐标】；67ABB工业机器人操作012.6机器人的手动操作9、用手按下使能器，并在状态栏中确认已正确进入“电机开启”状态；手动操作机器人控制手柄，完成机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动；8、选中正在使用的【tool1】，然后单击【确定】；89ABB工业机器人操作0110、下图为绕行方向。可以在目标点位置保持不变的前提下，任意的修改机器人的姿态，常用于工艺上要求较高的项目，如：涂胶、焊接等。ABB工业机器人操作012.6机器人的手动操作1、选中【增量】；2、根据需要选择增量的移动距离，然后单击【确定】；增量模式的使用12ABB工业机器人操作012.6机器人的手动操作3、以下表中为增量的移动距离和角度大小。序号增量移动距离/mm角度/°1小0.050.0052中10.023大50.24用户自定义自定义ABB工业机器人操作012.7机器人更新转数计数器ABB机器人六个关节轴都是一个机械原点位置；转数计数器需要更新操作的情况：更换伺服电机转数计数器电池后；当转数计数器发生故障，修复后；转数计数器与测量板之间断开过以后；断电后，机器人关节轴发生了移动；当系统报警提示“10036转数计数器未更新”时。ABB工业机器人操作012.7机器人更新转数计数器1、分别通过手动操纵，选择对应的轴动作模式，【轴4-6】和【轴1-3】，按着顺序依次将机器人六个轴转到机械原点刻度位置，各关节轴运动的顺序为轴6-5-4-1-2-3；如果机器人由于安装位置的关系，无法六个轴同时到达机械原点刻度位置，则可以逐一对关节轴进行转数计数器更新。ABB工业机器人操作012.7机器人更新转数计数器2、在主菜单界面选择【校准】；3、单击【ROB_1】；23ABB工业机器人操作012.7机器人更新转数计数器4、单击【手动方法】；5、选择【校准参数】，选择【编辑电动机校准偏移】；45ABB工业机器人操作012.7机器人更新转数计数器6、在弹出对话框中单击【是】；6ABB工业机器人操作012.7机器人更新转数计数器7、弹出编辑电机校准偏移界面，要对六个轴的偏移参数进行修改。将机器人本体上电动机校准偏移记录下来，参照参数对校准偏移值进行修改；（与下一页左图对比）7ABB工业机器人操作018、将机器人本体上电动机校准偏移记录下来，单击确定更改校准偏移值；在编辑电动机校准偏移中输入机器人本体上的电动机校准偏移数据，然后【确定】；9、输入新的校准偏移值后重新启动示教器；89ABB工业机器人操作012.7机器人更新转数计数器10、单击【是】，完成系统重启；11、重启后，单击【校准】；1011ABB工业机器人操作012.7机器人更新转数计数器12、选择