CN119426675A 多轴pcb铣削同步控制方法、装置、设备及存储介质 （惠州市富源鸿泰精工科技有限公司）

本发明提供了一种多轴PCB铣削同步控制方算瞬时未变形切屑厚度，并预测刀具作用于PCB对多轴机床进行自适应同步控制的PCB铣削方2对PCB铣削机床上的PCB板和刀具进行几何建模，得到PCB加工模型，并根根据所述啮合几何实体计算所述PCB板和所述刀具之间的瞬时未变形切屑厚度，并基根据所述切削力预测结果，所述刀具路径数据和所述PCB加工模型对所根据所述多轴运动同步控制模型和所述切削力预测结果，对PCB铣削机床的多轴运动对PCB铣削机床上的PCB板和刀具进行几何建模，得到所述PCB板和所述刀具的三维几3.根据权利要求1所述的多轴PCB铣削同步控根据所述刀具路径数据，对所述刀具的当前刀具位置点的邻近历史根据所述PCB加工模型获取所述刀具的当前刀具实体和所述PCB板的PCB板实体，并将对所述初始啮合几何实体进行正交平面投影，得到侧刃切削状态投4.根据权利要求1所述的多轴PCB铣削同步控制方法，其特几何实体计算所述PCB板和所述刀具之间的瞬时未变形切屑厚度，并基于所述瞬时未变形对所述刀具路径数据中的相邻刀具位置点之间的进给运动进行3根据所述瞬时未变形切屑厚度和预设的切削力系数模型，对刀具侧刃和5.根据权利要求1所述的多轴PCB铣削同步控制方根据所述PCB加工模型和所述刀具路径数据，对PCB铣削机床的进根据所述PCB加工模型，对PCB铣削机床的进给轴和旋转轴的运动范围进行根据所述切削力分量，对所述第一运动学模型中的各轴的第一运动学方程进行修正，7.根据权利要求1所述的多轴PCB铣削同步控制方法运动同步控制模型和所述切削力预测结果，对PCB铣削机床的多轴运动进行自适应同步控根据所述多轴运动同步控制模型，对PCB铣削机床的各轴实际位置和速度进行实时测根据所述实际运动状态数据和理论轨迹，对所述PCB铣削机床的各轴跟踪误差进行计根据所述跟踪误差数据和所述前馈补偿量，对PCB铣削机床的各轴控制参数进行自动4加工建模模块，用于对PCB铣削机床上的PCB板和刀具进行几何建模，得到PCB加工模切削力预测模块，用于根据所述啮合几何实体计算所述PCB板和所述刀具之间的瞬时所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述指令，以使得所述多轴PCB铣削同步控制设备执行如权利要求1_7中任意一项所述的多轴P所述指令被处理器执行时实现如权利要求1_7中任意一项所述多轴PCB铣削同步控制方法5[0003]本发明的主要目的在于解决现有的PCB铣削控制方法在复杂的几何形状和切削力对PCB铣削机床上的PCB板和刀具进行几何建模，得到PCB加工模型，并根据所述根据所述啮合几何实体计算所述PCB板和所述刀具之间的瞬时未变形切屑厚度，并基于所述瞬时未变形切屑厚度预测所述刀具作用于PCB板的切削力，得到切削力预测结根据所述多轴运动同步控制模型和所述切削力预测结果，对PCB铣削机床的多轴对PCB铣削机床上的PCB板和刀具进行几何建模，得到所述PCB板和所述刀具的三6根据所述PCB加工模型获取所述刀具的当前刀具实体和所述PCB板的PCB板实体，算所述PCB板和所述刀具之间的瞬时未变形切屑厚度，并基于所述瞬时未变形切屑厚度预7根据所述PCB加工模型，对PCB铣削机床的进给轴和旋转轴的运动范围进行分析，根据所述多轴运动同步控制模型，对PCB铣削机床的各轴实际位置和速度进行实根据所述实际运动状态数据和理论轨迹，对所述PCB铣削机床的各轴跟踪误差进根据所述跟踪误差数据和所述前馈补偿量，对PCB铣削机床的各轴控制参数进行切削力预测模块，用于根据所述啮合几何实体计算所述PCB板和所述刀具之间的瞬时未变形切屑厚度，并基于所述瞬时未变形切屑厚度预测所述刀具作用于PCB板的切削至少一个处理器调用所述存储器中的所述指令，以使得所述多轴PCB铣削同步控制设备执8[0019]为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种多轴PCB铣削同在本发明的一个实施例中，所述对PCB铣削机床上的PCB板和刀具进行几何建模，9历史刀具位置点集合，对所述PCB板的局部切除材料进行重建，得到局部切除材料几何实[0025]具体的，根据刀具路径数据对当前刀具位置点的邻近历史刀具位置点进行搜索搜索半径通常为刀具直径的两倍，以确保捕获所有可能影响当前切削状态的历史位置点。[0027]具体的，根据PCB加工模型获取当前刀具实体和PCB板实体，并将当前刀具实体、何实体计算所述PCB板和所述刀具之间的瞬时未变形切屑厚度，并基于所述瞬时未变形切算PCB板和刀具之间的瞬时未变形切屑厚度时，首先需要将啮合几何实体离散化为一系列[0042]具体的，根据切削力分量对第一运动学模型中各轴的第一运动学方程进行修正[0046]具体的，根据多轴运动同步控制模型对PCB铣削机床的各轴实际位置和速度进行[0047]具体的，根据实际运动状态数据和理论轨迹对PCB铣削机床的各轴跟踪误差进行[0048]具体的，根据跟踪误差数据和前馈补偿量对PCB铣削机床的各轴控制参数进行自动调整时，首先需要建立一个自适应控制算法。常用的算法包括模型参考自适应控制轴间的同步性，确保各轴运动协调一致。这通常通过设计一个多轴插补算法来实现，如[0051]上面对本发明实施例中多轴PCB铣削同步控制方法进行了描述，下面对本发明实的瞬时未变形切屑厚度，并基于所述瞬时未变形切屑厚度预测所述刀具作用于PCB板的切何实体计算瞬时未变形切屑厚度，并预测刀具作用于PCB板的切削力。基于切削力预测结[0053]上面图2从模块化功能实体的角度对本发明实施例中的中多轴PCB铣削同步控制装置进行详细描述，下面从硬件处理的角度对本发明实施例中多轴PCB铣削同步控制设备储介质330的程序可以包括一个或一个以上模块（图示没标出每个模块可以包括对多轴介质330通信，在多轴PCB铣削同步控制设备300上执行存储介质330中的一系列指令操作，[0055]多轴PCB铣削同步控制设备300还可以包括一个或一个以上电源340，一个或一个可以理解，图3示出的多轴PCB铣削同步控制设备结构并不构成对本发明提供的多轴PCB铣[0058]所述