CN119427377A 一种机器手控制方法、装置和存储介质 （浙江强脑科技有限公司）_第1页
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文档简介

2机构向最大伸展角度接近，所述第二复位电流根据默认复位电流以及肌电信号进行确定，若检测到不存在所述肌电信号的接入，则进入所述第一复若检测到存在所述肌电信号的接入，则进入所述第二复位模获取上一次进入所述第一复位模式的复位花费时长，以及上一次基于所述复位花费时长以及所述复位间隔时长，对所述默认复位电流进基于所述复位花费时长与复位花费时长阈值之间的大小关系，以若所述复位花费时长小于所述复位花费时长阈值，且所述复位若所述复位花费时长小于所述复位花费时长阈值，且所述3若所述复位花费时长大于或等于所述复位花费时长阈值，且所述若所述复位花费时长大于或等于所述复位花费时长阈值，且所基于动作类别与调整曲线之间的对应关系，确定出所述目标动作类获取所述机器手在上一次执行动作时的动作类别作为参考动若所述参考动作类别与所述目标动作类别相同，则增加所述第若所述参考动作类别与所述目标动作类别不同，则降低所述第行时实现如权利要求1至8中任一项所述的机器手控制方4[0003]机器手的运动包含6个自由度，包括5个手指的内收(Flex)，以及拇指的外展5基于所述复位花费时长以及所述复位间隔时长，对所述默认复位电流进行调整，获取所述机器手的上一次执行工作时的动作类别作为参考动6它可以是直接连接另一个元件或者可能同时存7器采集得到。[0027]上述复位模式可以使手指机构避免上电后进入随机状态而使手指机构的动作响8根据默认复位电流进行确定；第二复位模式用于以预设的第二复位电流驱动电机进行转9成复位的花费时间长度。上述复位花费时长和复位间隔时长可以通过日志数据进行获取，[0050]上述复位间隔时长可以理解为从上一次复位完成到下一次复位触发之间的时间[0056]上述调整曲线用于描述复位电流如何随着复位花费时长和复位间隔时长的变化[0061]若复位花费时长小于复位花费时长阈值，且复位间隔时长小于复位间隔时长阈之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏（Display）、输入单元，比如键盘以是独立于前述处理器1001的存储装置。[0079]本领域技术人员可以理解，图2中示出的机器手控制装置结构并不构成对机器手信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的计算机程序，计算机程序被处理器[0083]本发明的机器手控制装置和机器人，由于都能够实现上述机器手控制方法的步[0087]所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read_O

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