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文档简介

自由贸易试验区松涛路563号1号楼本申请实施例公开了一种车辆控制方法及2利用预先训练得到的地形识别模型对所述环3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标驾驶模式控制所述车利用训练图像对初始模型进行训练，以使所为所述环境图像添加类别标签后，利用具有类别地形预测单元，用于利用预先训练得到的地形识别模型对所模式确定单元，用于根据所述预测地形确定所述车辆的34[0007]根据所述预测地形确定所述车辆的目标驾驶模式，所述目标驾驶模式为岩石模[0010]根据来自动力控制单元的动力信息和来自运动控制单元的行驶信息中的至少一[0014]利用训练图像对初始模型进行训练，以使所述初始模型转化为所述地形识别模5[0020]地形预测单元，用于利用预先训练得到的地形识别模型对所述环境图像进行处[0024]根据来自动力控制单元的动力信息和来自运动控制单元的行驶信息中的至少一利用预先训练得到的地形识别模型对环境图像进行处理，确定环境图像对应的预测地形，6地形控制模块可以为智能驾驶系统(ADAS，AdvanceDrivingAssistanceSystem)中的功[0049]地形识别模型可以为机器学习模型，例如可以为深度卷积神经网络(CNN，7智能驾驶控制单元连接，全地形控制模块可以为独立于智能驾驶控制系统之外的功能模图3A(航拍图像)、图3B(晴朗天气下的图像)、图3C(阴雨天气下的图像)和图3D(夜晚的图8括运动控制单元和动力控制单元中的至少一个，运动控制单元用于收集车辆的行驶信息，[0062]参考图2所示，全地形控制模块中的主控制单元可以根据整车控制单元的控制信9[0065]基于以上车辆控制方法，本申请实施例还提供了一种车辆控制装置，参考图5所[0067]地形预测单元120，用于利用预先训练得到的地形识别模型对所述环境图像进行[0071]根据来自动力控制单元的动力信息和来自运动控制单元的行驶信息中的至少一例方法中的全部或部分步骤可借助软件加通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，下，都可利用上述揭示的方法和技术内容对本申请技术方案做出许多可能的变动和修饰，

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