CN119428845A Rwa系统控制设备与方法 （现代摩比斯株式会社）

提供了一种用于控制前轮执行器RWA系统的基于由所述传感器模块检测的感测数据和从所述RWA系统反馈的RWA位置信息来实施PID控制逻2处理器，被配置为基于由所述传感器模块检测的感测数据和从所述RWA系统D(Dcmd)和用于从所述RWA系统反馈的所述器被配置为对所述方向盘的所述目标位置命令和从所述RWA系统反馈的所述RWA位置信息控制器被配置为将由所述第一加法器计算的所述误差值乘以指第一D微分控制器被配置为对通过使用指定频率(Hz)的第一低通滤波器对所述目标位置命第二D微分控制器被配置为对通过使用指定频率(Hz)的第二低通滤波器对从所述RWA系统法器被配置为对从PID控制器输出的值实施加法运算，并将输出值之间的差值输出到所述由所述处理器基于所述感测数据和从所述RWA系统反馈的RWA位置信息来实施PID控制3转向(steer_by_wire，SBW)转向系统所需的响应性和噪声振动舒适性(noisevibration[0003]最近，线控转向(SBW)型转向系统(或线控转向系统)已经被开发并应用于使用诸器(steeringfeedbackactuator，SFA)系统和与车轮部分相关联的前轮执行器(RWA)系转向角度控制逻辑所要求的转向响应性不如SBWRWA所要求的转向响应性快，因此常规的4[0011]本公开的背景技术在未经审查的韩国专利公开第10_2018_0065045号(2018年6月系统来改进线控转向(SBW)转向系统所需的转向响应性和RWA系统反馈的RWA位置信息来实施P[0015]所述PID控制逻辑可以包括第一加法器，所述第一加法器被配置为对所述方向盘[0016]所述PID控制逻辑还可以包括P(比例)控制器，所述P(比例)控制器被配置为将由所述第一加法器计算的所述误差值乘以指定的增[0017]所述PID控制逻辑还可以包括I(积分)控制器，所述I(积分)控制器被配置为对由[0018]所述PID控制逻辑还可以包括第一D(微分)控制器，所述第一D(微分)控制器被配置为对通过使用指定频率(Hz)的第一低通滤波器对所述目标位置命令进行滤波而获得的[0019]所述PID控制逻辑还可以包括第二D(微分)控制器，所述第二D(微分)控制器被配置为对通过使用指定频率(Hz)的第二低通滤波器对从所述RWA系统反馈的所述RWA位置进从所述RWA系统反馈的RWA位置信息来实施PID控益D(Dcmd)和用于从所述RWA系统反馈的所述R5[0027]图4A_4B和图5是示出根据本公开的实施例的RWA系统的控制设备的硬件在环仿真开中的功能而定义的术语，其可以根据用户或操作者的意图或本领域的通常实践而变化。是如果这样做，那么系统的整体NVH性能降低(例如，急转弯过程中的运行噪声和舌片噪[0035]因此，本公开提供了一种用于实施转向角度控制以满足SBWRWA所需的响应性和6[0040]处理器120可以基于来自传感器模块110的感测数据来控制方向盘和齿条位置的7[0057]存储模块130可以统称为非易失性存储装置和易失性存储装置，非易失性存储装置即使在不供电时也能保留存储的信息，而易失性存储装置需要电力来保留存储的信息。维持存储的信息的易失性存储装置之外，存储模块130还可以包括磁性存储介质或闪存存目标位置命令(即命令角度)进行滤波而获得的值进行微分，并将导数乘以指定的增益D标位置命令的增益D(Dcmd)和用于从RWA系统100反馈的RWA位置信息的增益D(Dfed)，以改进[0061]图4A_4B和图5是示出根据本公开的实施例的RWA系统的控制设备的硬件在环仿真(HILS)转向响应性评估的结果的图，与使用常规的P_PI控制逻辑或常规的PID控制逻辑相8[0064]虽然已经参考附图中所示的实施例描述了本公开，但是这些实施例仅是示例性9