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模糊PID控制算法的原理概述目录TOC\o"1-3"\h\u28770模糊PID控制算法的原理概述 .2PID控制算法原理PID控制又称比例积分微分控制，通过利用比例（P）积分（I）微分（D）各自的优点,实现对被控对象的控制。而PID，积分系数和微分系数PID控制器组成框图[8]:图2-3PID控制器组成框图当给定值输入以后，得出来的输出值二者之间会有一个差值，PID控制器就是通过这个数值控制偏差的。给定值与实际值的控制偏差：（2-1）PID控制规律为：（2-2）在式（2-2）中，比例系数为，积分时间常数为，而微分时间常数为。将上式变换成传递函数的形式：[9]（2-3）控制器各校正环节的功能作用如下：比例环节：可以加快响应速度，但会存在偏差，会使系统的稳定性下降，影响系统稳态误差。积分环节：可以消除稳态误差，使用中不进行单独使用，应组成PI调节器或者PID调节器进行使用。微分环节：体现系统偏差信号变化速率具有超前控制的，可以加快系统的反应速度，从而提高该系统的控制质量，但如果系数选择有误，就不可以进行放大噪声干扰[10]。1.3模糊PID算法原理模糊PID算法原理框图如图2-4：图2-4模糊PID算法原理框图由图2-4的模糊控制算法原理，将输入e和ec模糊化，通过自整定来得出PID控制器的，积分系数和微分系数，将得到的PID三个参数作为PID控制器的输入，最后再通过PID控制器的工作原理得到系统最后的输出，以上就是模糊PID算法的原理。其模糊PI

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