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文档简介
一种旋转调制惯导剩余漂移高精度标定方法北向剩余漂移、天向数学平台误差角的数学模2状态矩阵F为7x7矩阵，其中F阵第i行第j列元素F(i,j)定义如下，3E为地理系东向H(1,1)＝1,H(2,2)＝1,H(3,3)＝1,H(4,4)＝1卡尔曼滤波器P阵初始化为9x9维矩阵：P＝diag(6e_8,6e_8,0.25,0.25,3e_4,3e_4,6卡尔曼滤波器Q阵初始化为25x25维矩阵：北向漂移和天向漂移第6小时处的卡尔曼滤波估计值i(8)、F(9)作为北向漂移和天向漂移45[0001]本发明属于惯性导航技术领域，涉及一种旋转调制惯导剩余漂移高精度标定方[0007]步骤2：根据经度和纬度实时更新值利用简化的九维卡尔曼滤波模型对天向剩余6[0021]H(1,1)＝1,H(2,2)＝1,H7C;(1,1)=1,C;(2,2)=1;姿态矩阵其余元素均设置为0：通过设置旋转惯导姿态矩阵为常值，避免旋转引起的姿态矩阵变化对地理系漂移估计计值F(7)作为天向偏角估计结果；取北向漂移和天向漂移第6小时处的卡尔曼滤波估计值作为北向漂移和天向漂移估计结果同时，利用天向偏角估计值计算等[0032]其中，EEE[0033]在一个可能的实施例中，所述步骤6中，利用如下公式计算陀螺角增量校正值89[0056]H(1,1)＝1,H(2,2)＝1,Hi(7)k(8)、i(9)作为天向偏角估计结果。取北向漂移和天向漂移第6小时处的卡尔曼滤波[0066]在8个不同方位角完成测漂试验后，利用各组航向角和漂移估计值进行傅里叶级[0068]其中，ENUi(7)k(8)、i(9)作为天向偏角估计结果。取北向漂移和天向漂移第3小时处的卡尔曼滤波效变换的方式获得的技术方案均落在本发明的
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