CN119438226A 基于标线几何位置的完整标线损伤检测方法、装置及介质 （四川京炜交通工程技术有限公司）

基于标线几何位置的完整标线损伤检测方本发明提供了一种基于标线几何位置的完帧中标线几何位置从该待识别帧中取出由目标左侧车道线上对应的标线几何位置组成的左标线集合以及由目标右侧车道线上对应的标线几和右标线集合中标线几何位置确定得到目标标2S2、获得用于检测标线的标线识别模型，根据该标S3、根据待识别帧中标线几何位置从该待识别线几何位置组成的左标线集合以及由目标右侧车道线上对应的标线几何位置组成的右标S4、根据左标线集合和右标线集合中标线几何位置2.根据权利要求1所述的一种基于标线几何位置的完整标线损伤检测方法，其特征在3.根据权利要求1所述的一种基于标线几何位置的完整标线损伤检测方法，其特征在4.根据权利要求3所述的一种基于标线几何位置的完整标线损伤检测方法，其特征在线所在车道线与目标右侧车道线相同的标线几何位置加入右5.根据权利要求1所述的一种基于标线几何位置的完整标线损伤检测方法，其特征在信息在左标线集合和右标线集合中均找到最大轮廓面积的标线和距离待识别帧中心点最S42、对左标线集合和右标线集合中最大轮廓面积的标线和距离待识别帧中心点最近36.根据权利要求5所述的一种基于标线几何位置的完整标线损伤检测方法，其特征在获得左标线集合和右标线集合中最大轮廓面积的标线，根据标线7.根据权利要求5所述的一种基于标线几何位置的完整标线损伤检测方法，其特征在8.根据权利要求1所述的一种基于标线几何位置的完整标线损伤检测方法，其特征在Transformer模型对该待识别帧上完整标线区域进行损伤识别，检测得到该完整标线区域处理器，用于运行所述计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述现权利要求1～8任一项所述的一种基于标线几何位置的完整标任一项所述的一种基于标线几何位置的完整标4的标线几何位置组成的左标线集合以及由目标右侧车道线上对应的标线几何位置组成的5[0007]进一步的，所述标线识别模型为卷积神经网络YOLOP模型，通过卷积神经网络识别帧上从中心点分别向左侧和右侧寻找，找到离中心点最近的左侧车道线和右侧车道轮廓信息在左标线集合和右标线集合中均找到最大轮廓面积的标线和距离待识别帧中心S42、对左标线集合和右标线集合中最大轮廓面积的标线和距离待识别帧中心点上完整标线区域进行损伤识别。67的标线几何位置组成的左标线集合以及由目标右侧车道线上对应的标线几何位置组成的池化和全局最大值池化后，将生成的特征向量拼接后通过1*1的小卷积生成一个注意力特其中，F(i,)表示特征图(i,j)位置的k个通道的最大值；8（3）将两个特征图按照通道的维度拼接在一起，形成新的特征图，其公式为：;（4）对拼接后的特征图施加一个1x1卷积，生成空间注意力图，其公式为：的区域，其公式为：F'(i,j)-M,(i,j)OF(i,j)，其中，为增强后组合特征图，[0030]并且，去掉原有的Drivableareasegmenthead，只保留Lanelinesegment个张量，通过切片操作可以从张量中提取出有效的预测区域ll_predict，去掉由于填充9左标线集合，则将标线所在车道线与目标右侧车道线相同的标线几何位置加入右标线集轮廓信息在左标线集合和右标线集合中均找到最大轮廓面积的标线和距离待识别帧中心S42、对左标线集合和右标线集合中最大轮廓面积的标线和距离待识别帧中心点在S42中，对左标线集合和右标线集合中最大轮廓面积的标线和距离待识别帧中具体的，根据标线识别模型输出结果计算出的标线的轮廓是实际标线的一部分，一个linearembedding层来做线性转换，最终的图片大小为52*52*384，将数据传入SwinTransformer中，经过SwinTransformerblock的处理，得到输出结果，SwinTransformerblock中将输入数据先正常在窗口范围内做attention（W_MSA,W表示Window然后经过LN和MLP一系列模素拼接在一块，得到四个Featuremap，将四个Featuremap进行Concat拼接，patchmerging非常像CNN中的池化操作，只是将池化操作替换成了按固定位置取patch。PatchMerging输出结果再次经过SwinTransformerblock的处理，将输出结果再次经过