Process Simulate 基于事件循环仿真-培训教程4 机器人程序

ProcessSimulate基于事件的循环仿真目录学习目的机器人宏命令介绍案例实操——机器人宏命令机器人程序介绍案例实操——机器人程序学习目的机器人宏命令实现代码重用在机器人程序中调用路径、设置信号指令机器人宏命令介绍为了减少处理类似和经常重复的程序时的输入量和程序长度，引入了宏作为语言结构。机器人宏命令是预定义的机器人OLP命令列表，可以存储在“宏文件”中。在选项对话框的“运动”选项卡中，用户可以定义机器人宏命令文件文件夹。文件具有特定的命名规则：<控制器名称>.macros机器人宏命令介绍宏文件是一个ASCII文件(纯文本)每个宏文件都包含控制器使用的宏定义，格式如下:VKRC控制器案例实操

机器人宏命令

打开“S07-E01.psz”文件:

1、打开文本编辑器，按照以下形式定义机器人R001的操作设备的命令，共计16个MacroDriveTool[1]#SetSignalTool[1]=1#WaitSignalToolAck[1]1#SetSignalTool[1]=0MacroDriveTool[2]#SetSignalTool[2]=1#WaitSignalToolAck[2]1#SetSignalTool[2]=02、保存文本文件命名为default.macros，保存在一个名为Macros的文件夹里3、打开文件->选项（F6）->运动,在机器人宏文件文件夹处导航到步骤2、3所创建的Macros文件所在位置4、选择R001机器人，从右击菜单中点击机器人模块案例实操

机器人宏命令5、点击添加，选择步骤2所创建的宏文件6、添加完成后，会在机器人模块列表中显示，点击关闭7、打开R1LOADOART操作的HOME1位置OLP命令字段8、删除原本存在的OLP命令行9、添加Macro命令，分别添加DriveTool[7]，DriveTool[11]，DriveTool[10]10、按相同的方式在其他的路径点上添加宏命令另存项目为“S07-E02.psz”注意：我们所定义的宏命令是包括三个命令行的，如果不是这种形式的OLP命令则不能替换为宏命令#SetSignalTool[X]=1#WaitSignalToolAck[X]1#SetSignalTool[X]=0机器人程序介绍正常的机器人任务包括运动任务和执行的逻辑指令。这些任务通常是在机器人程序中规划的。指令类型之间没有什么区别以PTP方式移动到“POINT1”点位，并执行“WAIT”指令以LIN方式移动到“POINT2”点位，并执行“IF”指令以PTP方式移动到“POINT3”点位机器人程序介绍“状态信号”是指由机器人控制器连续检测的信号(例如输入：紧急停止或输出：姿态信号)。机器人存在以下状态信号：机器人启动过程：在机器人初始化后，获取机器人的READY信号发出程序号给机器人读取机器人的镜像程序号发出开始信号给机器人启动同步信号交换读取到机器人的结束信号机器人程序介绍一个机器人路径会被分配一个路径号（也常称为程序号）机器人的Main程序可通过路径名来进行调用。PLC发送给机器人一个程序号，而该机器人程序中存在该程序号，则机器人会输出一个镜像程序号，镜像程序号是一个状态信号。如果机器人不存在该程序号,这意味着该程序号不存在于机器人程序中。部分控制器会采取将镜像号码重置为零的措施，而另一部分则会通过将状态信号“ErrorProgramNumber”设为TRUE以指出问题。仿真时间步长和逻辑评估时间步长可以设置不同的值。但无特殊情况，建议设置为相同值，避免丢失如上升沿等周期信号。仿真时间步长设置：逻辑评估时间步长设置：

选项->PLC->仿真案例实操

机器人程序打开“S07-E02.psz”文件:

1、为了顺利地让机器人路径是由机器人程序中所调用，所以需要对操作树进行调整2、在STATION操作下创建一个ROBOTOPERATIONS复合操作，并在此复合操作下创建一个非仿真操作，命名为BLOCK，还有三个复合操作，命名分别为R1、R2、R33、将R1、R2、R3都链接在BLOCK操作下，并把过渡条件改为false，确保三个复合操作都不会在序列编辑器中执行4、把所有机器人操作从当前位置断开链接，然后移动到刚对应新建的复合操作当中5、选择R001，在右击菜单点击机器人程序清单6、点击新建程序7、点击确定案例实操

机器人程序8、选择刚新建的程序，点击设为默认程序9、点击在程序编辑器中打开10、在路径编辑器中，我们能看到所添加上去的机器人程序11、在定制列中添加路径列12、在R1复合操作下新建通用机器人操作，命名为“R1MAIN”。13、选择新创建的操作，并在路径编辑器中选择添加操作至程序14、在路径列中设置值为2案例实操

机器人程序16、选择R001并点击机器人信号17、点击创建默认信号18、点击应用19、再点击新建机器人信号，命名如下表PLCNameRobotNameI/QR001_CycleDoneCycleDoneIR001_STOPSTOPQR001_CONTINUE_1CONTINUE_1QR001_CONTINUE_2CONTINUE_2Q20、打开R1MAIN操作的离线编程命令，点击添加->FreeText，把下列命令复制进去#While(NOTSTOP)Do#if(CONTINUE_1)Then#Elsif(CONTINUE_2)Then#SetSignalCycleDone=1#WaitTime0.3#SetSignalCycleDone=0#Endif#Endwhile案例实操

机器人程序21、在if语句后手动添加CallPath语句。22、路径选择“R1LOADPART”。23、同理，在Elsif语句后面添加“R1REMOVEPART”路径。24、添加完成后，如下图所示。案例实操

机器人程序25、将以下信号添加到仿真面板中，运行仿真并触发以下信号26、先将R001_programNumber强制赋值为2，随即R001_mirrorProgramNumber也自动更改为2,这表示路径值正确，否则R001_mirrorProgramNumber将保持0，同时R001_errorProgramNumber将变为127、将R001_startProgram强制赋值为true28、将R001_CONTINUE_1强制赋值为true，在机器人R001执行R1LOADPART操作后，把R001_CONTINUE_1赋值回false29、再重复步骤24测试R001_CONTINUE_2信号30、最后，我们可以用软PLC实现上述操作，添加如右图所示的模块，命名为“R001”。提示：1、R001_CONTINUE_1接收物料到位信号。2、R001_CONTINUE_2接收焊接完成信号。案例实操

机器人程序31、为R002与R003添加以下机器人信号。机器人PLCNameRobotNameI/QR002R002_STOPSTOPQR002_CONTINUE_1CONTINUE_1QR002_CONTINUE_2CONTINUE_2QR002_WeldDoneWeldDoneIR002_TipDoneTipDoneIR003R003_STOPSTOPQR003_CONTINUE_1CONTINUE_1QR003_CONTINUE_2CONTINUE_2QR003_WeldDoneWeldDoneIR003_TipDoneTipDoneI32、重复R001的设置步骤，依次为机器人R002和R003创建默认信号。33、新建机器人程序34、新建通用机器人操作。35、将操作添加到机器人程序当中，并将操作路径列设置为2。案例实操

机器人程序36、继续为R002和R003机器人添加OLP命令和对应的模块。提示：1、CallPath语句一定要手动添加，复制进去的无效。2、模块新建后一定要添加到模块层次结构中去。另存项目为“S08-E01.psz”R002机器人OLP命令：#While(NOTSTOP)Do#if(CONTINUE_1)Then#CallPathR2TDR#SetSignalTipDone=1#WaitTime0.3#SetSignalTipDone=0#Elsif(CONTINUE_2)Then#CallPathR2WELD#SetSignalWeldDone=1#WaitTime0.3#SetSignalWeldDone=0#Endif#EndwhileR003机器人OLP命令：#While(NOTSTOP)Do#if(CONTINUE_1)Then#CallPathR3TDR#SetSignalTipDone=1#WaitTime0.3#SetSignalTipDone=0#Elsif(CONTINUE_2)Then#CallPathR3WELD#SetSignalWeldDone=1#WaitTime0.