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文档简介

课程名称智能网联汽车技术超声波雷达认知与安装调试01超声波高于人类听觉上限频率20kHz的机械波02超声波传感器接收超声波发送超声波40kHz40kHz根据使用场景的不同，超声波传感器的安装位置也不相同APAUPA01UPA安装位置：前、后保险杠上作用：测量汽车前后方障碍物探测距离：15～250cm超声波驻车辅助传感器02APA安装位置：车身侧面作用：测量侧方障碍物距离探测距离：30～500cm自动泊车辅助传感器03APAVSUPA探测范围单个UPA的探测范围单个APA的探测范围01优点结构简单、体积小能量消耗慢A指向性强B抗干扰性强CD按安装方式分按工作原理分按传感器探头结构分按工作频率分直射式反射式：接收分体和接收一体直探头斜探头……压电式磁致伸缩式电磁式40kHz48kHz58kHz[外观]采用金属或塑料外壳外部有屏蔽栅顶部内部01测距原理-相位检测法01原理根据发射出的超声波和机械回波之间的相位差计算障碍物与传感器之间的距离02特点测量精度高结构复杂成本高03测量距离实际应用中测量距离较小，为15～70cm01测距原理-幅值检测法仅通过回波幅值判断距离，易受反射波的影响特点处理机械回波信号，并转化为包络曲线，利用该曲线峰值确定能达到的最远距离工作原理01测距原理-脉冲回波检测法控制电路计数电路脉冲发送电路放大电路物体反射时间：t距离：L

01测量范围取决于使用的波长和频率02测量精度主要受被测物体体积、表面形状、材料等影响03波束角以传感器中轴线的延长线为轴线，到一侧能量强度减小一半处的角度04工作频率一般选择在40kHz左右，提高了信噪比，不会给发射和接收带来困难05抗干扰性能超声波为机械波，受到环境中的噪声影响01典型应用-倒车报警控制器发射头接收头显示器发送超声波接收超声波并进行数据处理显示距离发出警告01典型应用-自动泊车自动泊车的两个阶段[识别库位][倒车入库]01典型应用-自动泊车[识别库位]根据APA得到t与d的关系泊车条件库位长度＞汽车泊入所需最短长度横向距离：0.5-1.5m[倒车入库]挂入倒档规划倒车路径缓慢倒车移动光标设定泊车目标位置启动智能泊车系统01典型应用-自动泊车01典型应用-辅助刹车配合自动车距控制系统使用提供前方车辆或障碍物的距离信息并发出碰撞警告自动控制系统使汽车自动减速或完全停止02典型产品博世超声波雷达倒车雷达半自动泊车全自动泊车

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