10-线控转向系统检修-任务工单（答案版）

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线控转向系统检修班级姓名小组学号任务计划任务计划任务准备任务准备请勾选出正确的选项：设备【√】自动驾驶低速车开发套件【】线控制动系统【√】线控转向系统【】连接线束工具【√】汽车维修工具套件【√】千斤顶【√】数字万用表【√】直流稳压电源【√】CAN总线分析仪耗材【√】记号笔【√】防静电手套软件【√】CANtest【√】Xshell任务实施任务实施产品信息记录查阅用户使用手册，线控转向系统的相关信息转向电机220W，有刷伺服通讯接口CAN接口通讯协议CAN提供标准通讯协议最小转弯半径2.4m转向精度≤1°防护等级IP22工作温度-10℃—50℃遥控距离100m一、实训操作前准备1.CAN总线分析仪驱动安装（1）打开“设备管理器”后，（□是□否）弹出WinUSBDevice。（2）若未弹出，需检查：USB线连接是否有问题、电脑USB口是否被禁用、设备供电是否正常2.Xshell软件安装（1）启动安装程序。（2）在弹出的“许可证协议”的对话框中选择“我接受”，并点击“下一步”。（3）“自定义”用户名，点击“下一步”。（4）点击“浏览”自定义安装目标文件夹，点击“下一步”。（5）点击“安装”。3.CAN总线终端电阻测试（1）测得终端电阻值为：，实际测得的CAN网络终端电阻值是；标准值为：60Ω或120Ω；（□是□否）符合标准值。（2）是否需要配置120Ω终端电阻：□是□否。判断理由是：根据ISO11898-2CAN总线规范，若CAN网络两端的ECU需要配置120Ω终端电阻，最终CAN网络终端电阻应为60Ω4.底盘CAN总线终端电阻测试测得网络测试线电阻值为：，实际测得的CAN网络终端电阻值是；标准值为：120Ω；（□是□否）符合标准值。5.CAN总线分析仪终端电阻配置配置情况记录step-1将拨码开关上下错开，此时CAN_H与CAN_L间的电阻值应为120Ωstep-2继续将拨码开关全部向下调节，此时CAN_H与CAN_L间的电阻值应为60Ω。step-3继续将拨码开关全部向上调节至不可移动的状态，此时AN_H与CAN_L间的电阻值应为60Ω。step-4最终需确认CAN总线分析仪拨码开关处于全部向下调节的位置，为终端电阻配置成功。5.举升自动驾驶低速车（1）使用千斤顶将自动驾驶低速车升起，□是□否干涉车轮转向及转动。（2）测试过程中请保持人员与车辆的安全距离。6.CAN总线分析仪测试线束连接（1）将CAN总线分析仪CAN1通道CAN_H线束端与车辆CAN网络测试线CAN_H端连接。（2）将CAN总线分析仪CAN1通道CAN_L线束端与车辆CAN网络测试线CAN_L端连接。（3）将CAN总线分析仪USB线束与笔记本电脑连接。二、线控转向系统功能测试1.启动CANtest解析线控转向报文报文情况记录启动CAN选择的通道号为：0；波特率为：500kbps启动CAN后，（□是□否）有实时数据流出。说明车辆CAN网络通讯正常信号“Auto_SteeringFeedBack_Available”的值为：说明：信号“Auto_SteeringFeedBack_Angle”值为：；代表：当前转角2.使用遥控器控制进行验证验证记录车辆左转时，“Auto_SteeringFeedBack_Angle”值（□是□否）与遥控器控制变化一致车辆右转时，“Auto_SteeringFeedBack_Angle”值（□是□否）与遥控器控制变化一致若车速值变化与遥控器状态一致则说明：线控转向系统功能正常3.CANtest发送转向报文进行验证报文验证记录STEP-1遥控器切换为自动驾驶模式STEP-2（以24°转向角为例）返回CANtest主界面，进入“高级操作”：输入ID：18C4D2D0，报文：01220A0000000029输入ID：18C4D1D0，报文：0103000000000002输入ID：18C4D3D0，报文：0100000000000001输入ID：18C4D4D0，报文：0100000000000001输入ID：18C4D5D0，报文：0100000000000001STEP-3帧类型调整为扩展帧，设置发送次数10，每次发送间隔：10ms，每帧发送间隔：10msSTEP-4点击发送，自动驾驶低速车车轮情况：线控转向系统功能（□是□否）正常STEP-5安全移除千斤顶支架，断开CAN总线分析仪与车辆及电脑的连接三、线控转向系统电性能测试1.CAN总线分析仪底盘测试线束连接（1）将CAN总线分析仪CAN1通道拨码开关上下错开调节。（2）将CAN总线分析仪CAN1通道CAN-H线束端与底盘CAN网络测试线CAN-H端连接，CAN-L线束端与底盘CAN网络测试线CAN-L端连接。（3）将CAN总线分析仪USB线束与笔记本电脑连接。2.转角传感器工作电压范围测试实际工作电压记录查看报文的步骤：进入FrameAnalyzer界面，点击“加载协议”，选择SAS_dbc文件输出电压20V时，CAN报文：输出电压26V时，CAN报文：转角传感器工作状态（□是□否）正常。判断理由为：在20V至26V工作电压范围内，报文保持了实时动态3.转角传感器工作电流测试实际工作电流记录测得工作电流：4.线控转向系统工作电压范围测试转向系统工作电压范围查看报文的步骤：进入FrameAnalyzer界面，点击“加载协议”，选择线控转向系统_dbc文件输出电压20V时，CAN报文：输出电压26V时，CAN报文：转向系统工作状态（是□否）正常。判断理由为：在20V至26V工作电压范围内，报文保持了实时动态5.线控转向系统工作电流测试工作电流记录测得工作电流：四、线控转向系统零位标定1.问题发现自动驾驶低速车上电后，使用遥控器控制车辆向正前方行驶，发现在不控制车辆转向的情况下，车辆行驶方向发生偏移。因此需要对车辆转向系统进行零位标定。2.标定流程STEP-1将CAN总线分析仪接入底盘CAN网络，并与电脑相连。STEP-2自动驾驶低速车上电，使用遥控器控制前轮方向。STEP-3目测车轮处于回正状态时，将线控转向控制器下电。STEP-4打开CANtest上位机，在“基本操作”栏输入ID02h，输入数据0402060000000000，点击“发送”。STEP-5自动驾驶低速车下电，重新接入线控转向控制器后再上电。STEP-6自动低速车上电初始状态，前轮（□是□否）回正；控制车轮转向后，前轮（□是□否）回正。五、自动驾驶系统功能模块离线验证实际IP地址记录实际读取到的自动驾驶低速车计算单元的IP地址为：离线验证步骤STEP-1自动驾驶低速车上电，进入Ubuntu系统。STEP-2右击“打开终端”，输入命令“ifconfig”，查看以太网端口eth0。STEP-3读取自动驾驶低速车计算单元的IP地址和子网掩码。IP地址为：子网掩码为：STEP-4笔记本电脑连接自动驾驶低速车的4G路由器无线网络。STEP-5打开Xshell软件，“新建”会话，创建会话名称，输入车载计算单元的IP地址。STEP-6输入车载计算单元的用户名及密码，点击“确定”进行用户身份认证。STEP-7选择会话—“apollo”，点击“连接”，进入终端界面。STEP-8输入“cd/apollo”命令，将当前目录切换到apollo源码所在目录。STEP-9执行docker/scripts/dev_start.sh命令，当显示：[OK]Enjoy！，说明dockerpull镜像成功。STEP-10执行docker/scripts/dev_into.sh命令。STEP-11执行./scripts/bootstrap.sh命令。STEP-12apolloDreamview（□是□否）正常启动，判断理由是：界面中显示“Dreamviewisrunningathttp://localhost:8888”，并能够用谷歌浏览器成功访问该网址STEP-13返回终端，执行：rosbagplaydemo_2.5.bagSTEP-14进入apolloDreamview。STEP-15在ModuleController界面“Modules”里分别启动“Control”、“Planning”、“Perception”、“Prediction”模块。STEP-16若数据回放正常，则说明自动驾驶功能模块状态正常。六、自动驾驶模式下线控转向系统功能验证1.准备工作（1）GNSS、IMU☑是□否已经与车辆完成配置；（2）自动驾驶低速车☑是□否能接收到较强的卫星定位信号。（3）通过Xshell远程登录Dreamview界面。2.录制地图地图录制记录step-1进入“ModuleController”界面，在“modules”启动GPS、IMULocalization模块。观察左侧Hardware-GPS/IMU状态：由ERRO变为OKstep-2进入“Tasks”界面，点击右侧“Startrecordmap”。step-3通过遥控器控制车辆行驶，行驶过程中（□是否）出现倒车现象，若出现倒车需：重新录制step-4自动驾驶车辆到达目标地点后，在Tasks界面右侧点击“Stop”命令，结束地图录制。step-5遥控车辆返回录制起点。3.触发避障功能进行验证循迹功能验证记录STEP-1进入“ModuleController”界面，请在需起动的模块前打勾：GPSIMUCameraCANBus□Lslidar16□ContiRadarPerception□LidarLocalizationPredictionUltrasonicradarRoutingLocalizationPlanningGuardianSTEP-2进入“Routingediting”界面，在地图路径上标记终点位置。STEP-3点击“SendRoutingRequest”，定义目标终点。STEP-4遥控车辆，使车辆位置和方向与地图路径的起点位置吻合。STEP-5返回“ModuleController”界面，启动“Control”模块。STEP-6返回“Tasks”界面，开启“StartAuto”功能，观察界面右侧，右侧情况记录：红色“Manual”状态切换为蓝色“Auto”状态STEP-7将自动驾驶遥控器由手动控制状态切换为自动驾驶模式。STEP-8线控转向系统功能（□是□否）正常。七、线控转向系统常见故障排查1.接管模式下转向、驱动、制动均失效指示灯情况①是否开启：□是□否②指示灯颜色为：说明：线束连接情况线束连接（□是□否）正常2.接管模式下转向失效，驱动、制动均有响应排查步骤线控转向系统线束连接（□是□否）正常；其供电（□是□否）正常；通讯（□是□否）正常。转角传感器线束连接（□是□否）正常；其供电（□是□否）正常；通讯（□是□否）正常。转向摇杆（□是□否）失效。3.接管模式工作正常，自动驾驶模式失效CAN网络通讯情况判断CAN网络连接情况：□断开□连接正常理由是：若系统反馈“networkisdown”则说明CAN网络断开；若输入“candumpcan0”有报文显示，则说明CAN总线网络连接正常CAN网络通讯断开STEP-1检查自动驾驶低速车USB_CAN与线控底盘CAN_H/CAN_L线束连接是否正常STEP-2若CAN线束连接正常，则在终端界面输入：STEP-3重新设置CAN网络连接CAN网络通讯连接正常查看enable标志位auto_gearcmd的enable