机器人血管切除重建手术在胰腺外科的发展与应用

学术汇报机器人血管切除重建手术在胰腺外科的发展与应用机器人血管切除重建手术日期2026年9月内容导览01历史演进从开放手术到机器人血管重建的里程碑脉络02技术原理机器人平台核心优势与血管重建技术基础03手术实践标准化步骤、血管重建类型与操作要领04临床实证疗效数据、对比研究与代表性案例05前沿展望最新研究突破与未来发展方向CHAPTER历史演进从开放到机器人，血管重建的边界被不断拓展回顾机器人胰腺外科与血管切除重建技术的交汇历程01血管重建是胰腺外科的难点解剖位置深、血管毗邻复杂，是胰腺外科血管重建面临的核心挑战血管重建是胰腺外科的难点所在，对术者技术与心理均是极大考验手术难点剖析4项腹膜后深藏胰腺毗邻门静脉、肠系膜上静脉、肠系膜上动脉、肝动脉等重要血管传统禁区胰头肿瘤易侵犯血管，传统观念将其视为手术禁区或不可切除精细吻合血管切除重建要求在有限空间内完成精细吻合，风险极高开放受限开放手术视野受限、器械粗笨，血管重建难度大且并发症风险高微创时代的开启“腹腔镜技术将微创概念引入胰腺外科，但进展缓慢”“腹腔镜打开了微创之门，却未能真正突破血管重建的技术瓶颈”里程碑一·1994腹腔镜胰十二指肠切除术Gagner完成全球首例里程碑二·1994腹腔镜胰体尾切除术Cuschieri完成首例制约因素二维视野、器械自由度有限、学习曲线陡峭技术瓶颈血管重建等精细操作在腹腔镜下尤为困难，限制了其大范围应用手术机器人的技术起源从脑活检到腹部外科，机器人技术逐步走向高难度手术舞台机器人系统的出现，为解决腹腔镜的技术局限提供了全新平台1985年CT引导立体定向脑活检机械臂首次临床应用机械臂首次用于CT引导立体定向脑活检20世纪80年代微创手术概念提出催生机器人辅助手术构想英国学者提出微创手术概念，催生机器人辅助手术构想2000年达芬奇手术系统获批震颤过滤与10倍放大视野达芬奇机器人手术系统获FDA批准，具备震颤过滤与10倍放大视野达芬奇系统的迭代之路第一代至第三代逐步完善三维视野与机械臂自由度为血管重建等精细操作持续拓展能力边界2014年

第四代DaVinciXi实现多象限操作能力，大幅提升复杂手术适用性第五代整合AI导航与实时力反馈功能，目前处于FDA审核阶段每一代迭代为血管重建等精细操作提供更强的技术支撑世界首例机器人胰十二指肠切除术2001年，Giulianotti团队完成世界首例机器人胰十二指肠切除术首例机器人胰腺手术回顾Giulianotti团队迈出机器人胰腺切除术的开创性一步，以更长的手术时间换取微创化的新路径，初步验证了这一技术的临床价值。手术时长对比490分钟手术时间达490分钟延长96%较开放手术延长96%住院恢复住院时间缩短住院时间显著缩短微创价值初步展现微创价值技术里程碑技术可行性确立机器人胰腺切除术的技术可行性奠定发展基础奠定后续发展基础首个机器人胰腺手术系列报道从个案到系列，机器人胰腺手术完成了从尝试到验证的跨越2003年

Giulianotti等发表首篇机器人胰腺切除系列报道早期报告

发病率和死亡率在数值上高于同期开放手术系列报道

正式确立机器人胰腺切除术的技术可行性核心数据机器人手术193例胰十二指肠切除术8例中国机器人胰腺外科起步中国机器人胰腺外科起步虽晚，但发展速度迅猛以中国大陆首例达芬奇Whipple手术为起点，机器人胰腺外科进入加速发展阶段国内机器人胰腺外科发展脉络3个节点2009年，周宁新团队完成中国大陆首例达芬奇

Whipple手术此后国内大型胰腺中心陆续引进机器人系统并开展复杂手术瑞金医院、解放军总医院等中心逐步成为机器人胰腺外科的重要力量血管重建进入机器人视野1阶段01解剖性切除早期应用机器人胰腺手术早期多用于解剖性切除较少涉及血管重建2阶段02血管重建逐步扩展随着平台成熟与术者经验积累血管切除重建逐步进入机器人手术范畴3阶段03高阶阶段技术优势集中体现血管重建涉及精细分离、阻断、吻合最能体现机器人平台技术优势从单纯切除到联合血管重建，标志机器人胰腺外科迈入高阶阶段瑞金医院的早期探索国内最早开展机器人辅助胰腺手术的胰腺疾病诊疗中心，沈柏用团队率先探索机器人胰腺切除联合血管重建前瞻性布局奠定领先地位探索时间线2011年8月起步开展机器人胰腺切除联合血管重建2017年累计完成59例联合血管切除重建的机器人胰腺癌根治术前瞻布局积累深厚，为后续PORTAL研究奠定基础前瞻布局，厚积薄发医院定位2项国内最早开展机器人辅助胰腺手术的胰腺疾病诊疗中心沈柏用团队率先探索机器人胰腺切除联合血管重建历史演进的启示每一次技术跃迁，都在拓展血管重建的可行边界从开放到腹腔镜，再到机器人，平台能力决定手术精度上限平台演进从开放到腹腔镜，再到机器人平台能力决定手术精度上限双重驱动血管重建进入机器人视野是平台成熟与术者经验积累的双重结果中国布局中国团队的前瞻性布局为全球领先地位埋下伏笔CHAPTER技术原理高清视野与灵活器械，重塑血管重建的精度标准解析机器人平台如何赋能高难度血管切除与重建02机器人手术系统核心构成医生控制台术者操作中枢术者坐姿操作，观测3D视野

并通过手柄操控器械3D视野手柄操控患者手术平台器械执行单元机械臂装载手术器械，执行术者指令机械臂执行指令影像处理系统成像与优化提供高清三维影像，实现视野放大与图像优化高清三维视野放大三维高清视野是血管辨认基石高清立体视野，让血管壁与肿瘤边界的界限不再模糊裸眼3D高分辨率，让血管辨认有了清晰可靠的依据视三维高清视野四大支撑10倍裸眼3D高分辨率：达芬奇系统最高可放大至

10倍，为血管辨认提供基础层次层次关系判断：立体成像帮助术者准确判断血管与组织的层次关系细分细小分支辨识：放大视野使血管脉络化处理中的细小分支清晰可辨精度分离精度提升：三维纵深感大幅降低误伤血管的风险，提升分离精度七自由度机械臂的灵活操作7个自由度远超传统腹腔镜器械的活动范围仿真手腕器械可灵活转腕，在狭窄空间完成多角度操作深入狭小空间可深入常规手术难以到达的狭小空间，执行精细动作高难度操作对血管后壁分离、吻合口缝合等高难度操作尤为关键震颤过滤保障操作稳定面对毫米级血管吻合，人手与机器人各有局限与突破人手局限生理性生理性震颤长时间精细操作易产生抖动吻合精度毫米级血管吻合中，抖动直接影响吻合质量VS机器人优势突破震颤过滤消除术者手部微小抖动动作缩放实现大动作输入、微动作输出过滤震颤，让每一次进针都精确可控门静脉系统的解剖特点静脉重建是胰腺癌联合血管切除中最常见的血管操作类型高危区域门静脉与肠系膜上静脉汇合部紧邻胰头侵犯特点胰头癌常直接侵犯或紧贴静脉侧壁操作要求静脉壁较薄，分离与吻合需格外精细动脉系统的解剖特点解剖特点动脉关系密切肠系膜上动脉、肝总动脉、肝固有动脉均与胰腺关系密切。解剖变异变异右肝动脉等解剖变异进一步增加手术复杂性。动脉关系密切解剖变异重建挑战技术要求高动脉壁厚且弹性强，吻合技术要求更高。风险高动脉重建的术中风险与术后并发症风险均高于静脉重建。技术要求高风险高血管侵犯的术前评估评估·可切除性增强CT（胰腺方案）评估肿瘤可切除性、血管侵犯和转移的标准手段术前精准评估是决定是否行血管切除重建的决策前提，增强CT作为标准手段提供关键依据。可切除性血管侵犯转移补充·侵犯范围磁共振胰胆管成像补充评估导管病变与软组织侵犯范围对导管结构及软组织浸润提供精细补充，完整呈现病灶边界。导管病变软组织综合·三维判断ABC标准从解剖学、生物学、患者状态三个维度综合判断构建系统评估框架，使治疗方案决策趋于个体化与规范化。解剖学生物学患者状态从技术原理到血管重建可行性机器人平台特性与血管重建技术需求精准匹配，可行性由此确立清晰视野3D视野血管重建需要清晰辨认血管层次，机器人3D视野满足这一需求灵活器械7自由度器械多角度分离与吻合依赖灵活操作，机器人7自由度器械满足这一需求稳定操作震颤过滤吻合稳定性是核心要求，机器人震颤过滤满足这一需求技术原理小结看清、够到、稳住，是血管重建的三大前提核看清三维视野三维视野解决"看清"问题，为血管重建建立清晰的解剖认知前提。够到机械臂机械臂解决"够到"问题，突破人手操作在深度狭小空间的物理局限。稳住震颤过滤震颤过滤解决"稳住"问题，过滤人手颤动以保障操作的稳定与精细。术式解剖决定解剖决定术式—门静脉与动脉的解剖特点，决定了重建术式的选择逻辑。奠基理论实践理论奠基实践—技术原理为后续手术实践的标准化提供了理论基础。CHAPTER手术实践十八步标准化流程，让复杂手术可复制、可推广梳理机器人血管切除重建的核心术式与操作要领03术前评估与适应证选择适应证的选择，直接决定手术的安全边界严格评估适应证边界与医院能力，谨慎开展机器人手术适应证条件适用局部进展期胰腺癌，需评估医院手术能力与团队经验，谨慎开展适用肿瘤侵犯门静脉或肠系膜上静脉，需评估医院手术能力与团队经验，谨慎开展!慎用场景与风险风险肿瘤侵犯广泛、体积过大致机器人操作受限，存在风险风险肺功能差无法耐受气腹者存在风险，可能需选择开腹手术手术体位与端口布局患者体位PATIENTPOSITION取仰卧位或分腿位，便于机械臂对接体位设置兼顾机械臂操作范围与术中调整空间端口布局TROCARPLACEMENT通过特定端口布局建立操作通道，兼顾视野与操作空间端口位置设计需考虑胰腺位置深、血管毗邻复杂的特点合理布局可减少机械臂碰撞，提升手术流畅度标准化十八步流程概述解放军总医院将机器人胰十二指肠切除术归纳为18个手术步骤完整环节4类探查标准化流程涵盖探查环节切除标准化流程涵盖切除环节血管处理标准化流程涵盖血管处理环节重建标准化流程涵盖重建环节操作技巧简单易行的操作技巧有助于RPD的推广应用推广基础标准化是复杂手术从顶尖中心走向多中心普及的基础手术器械准备与对接术前准备要点预配器械根据手术步骤提前配置所需器械，减少术中更换频次对接匹配机械臂对接需确保端口位置与器械伸展范围匹配导航同步术中超声与ICG荧光成像设备同步准备，用于辅助导航团队分工主刀、助手、器械护士各司其职，明确协作边界探查与分离阶段第一步全面探查全面探查进入腹腔后先行全面探查，排除隐匿性转移。第二步精细分离精细分离机器人稳定三维视野沿血管解剖，精细分离周围组织。第三步影像确认影像确认通过术中超声或ICG荧光成像确认血管走行与肿瘤边界。第四步胰腺暴露胰腺暴露逐步完成胰腺暴露，为后续血管处理创造条件。静脉重建的技术要点根据静脉受侵范围灵活选择重建方式，是术者的核心决策重建方式选择端端吻合适用于切除段较短、可直接对合的情况补片成形适用于局部侧壁受侵、管腔狭窄的场景人工血管置换适用于切除段较长、无法直接吻合时适应场景判定端端吻合适用于切除段较短、可直接对合的情况补片成形适用于局部侧壁受侵、管腔狭窄的场景人工血管置换适用于切除段较长、无法直接吻合时动脉重建的技术要点核心难点挑战重建类型多样肝总动脉重建、变异右肝动脉重建等吻合要求严苛动脉壁厚、弹性强，对缝线张力和针距要求更高血供维持需在维持肝脏血供的前提下完成切除与重建血栓风险术中须严密监测吻合口通畅性，防止血栓形成技术应对对策精准分型术前明确动脉解剖变异，制定个体化重建方案精细吻合严格控制缝线张力与针距，确保吻合口质量血供管理评估侧支循环，必要时行临时分流或序贯吻合通畅性监测术中实时评估吻合口血流，及时处理血栓隐患VS环血管切除技术解析环血管切除指沿血管周径完整分离肿瘤与受累血管，实现骨骼化清扫精细解剖利用机器人灵活器械沿血管壁操作视野识别高清放大下准确区分血管外膜与肿瘤浸润分界流程定位解放军总医院18步流程中的重点解析环节消化道重建环节完成血管重建后，消化道重建是手术成功的最后关口胰肠吻合2项精细操作提升吻合口质量以精细操作保障吻合口质量保持均匀针距与适度张力保持均匀针距与适度张力胆肠吻合2项精细操作提升吻合口质量以精细操作保障吻合口质量保持均匀针距与适度张力保持均匀针距与适度张力术中出血控制策略控制出血，是每一例血管重建手术的生命线出血控制四步法先行控流·精细分离·精准止血·稳定操作先行控流血管分离前先行控制近远端血流，减少意外出血风险。精细分离放大视野下精细处理细小血管分支，避免撕扯。精准止血出血时保持镇定，利用机器人灵活器械精准止血。稳定操作机械臂稳定操作减少操作粗暴导致的出血。操作要领与学习要点技术操作要领2项血管分离遵循先静脉后动脉的次序，控制风险吻合操作保持针距均匀、张力适中，避免血管扭曲学习成长要点2项系统训练术者需在团队配合下经历系统训练与经验积累高级中心支撑标准化流程让学习曲线相对缩短，但高难度操作仍需高级别中心支撑手术实践小结把复杂手术拆解为十八步，每一步都有章可循01完整操作体系术前评估端口设计标准化流程

共同构成可复制的技术框架02分型技术侧重静脉重建各有操作要点动脉重建需根据血管受累情况因情施策03临床验证基础标准化操作体系为后续疗效评价与对比研究提供了方法学前提完整可复制的技术框架CHAPTER临床实证数据说话，机器人血管重建安全可行汇总疗效数据、对比研究与代表性手术案例04瑞金医院十五例系列概览8例胰十二指肠切除联合门静脉或SMV重建占比最大术式2例胰体尾切除联合门静脉重建保留胰头侧器官2例全胰切除联合门静脉或SMV重建全胰切除联合血管重建2例联合肝总动脉重建联合动脉重建1例联合变异右肝动脉重建变异动脉解剖重建十五例手术安全数据指标均值范围手术时间343±80min210至540min术中出血量573±310mL200至1100mL术后住院时间29.8±27.7d—15例手术均顺利完成，无死亡病例术后胰漏发生

2例，发生率

13.3%手术时间与出血量变化趋势手术时间与出血量区间统计均值手术时间343min均值出血量573mL最低(时间/出血)210/200最高(时间/出血)540/1100手术时间与出血量存在显著个体差异，与肿瘤侵犯程度相关十七例疗效评价概览样本量17例17例

机器人联合血管重建PD回顾性分析2011年8月—2018年9月

瑞金医院患者类型交界性交界性可切除

胰腺癌入组患者均为交界性可切除胰腺癌中转情况4/134例中转开腹13例顺利完成研究焦点疗效与结局临床疗效与肿瘤学结局为安全可行性提供依据十七例核心术期数据回顾性分析2011年8月至2018年9月瑞金医院17例机器人联合血管重建PD指标数值平均手术时间401±170min平均术中出血647±345mL术后平均住院20±8dR0切除率94%94%

患者达到R0切除，无围手术期死亡十七例重建类型构成静脉重建占82.4%，远多于动脉重建，与胰腺癌静脉侵犯为主的生物学特征一致14例静脉重建82.4%3例动脉重建17.6%共17例重建，静脉重建占绝对主体。重建类型占比十七例肿瘤学随访结局病理构成与随访结局病理构成前2例为胰腺导管内乳头状黏液肿瘤/胰腺神经内分泌肿瘤（G1级）8例胰腺导管腺癌及1例神经内分泌癌患者在随访期因复发转移死亡随访结局17例患者整体生存观察12个月中位生存期范围

8至26个月长期生存案例个别病例的特殊预后38个月1例患者术后存活显示长期生存的可能五十九例对比研究设计研究基本信息回顾性分析

2011年8月至2017年9月

共

59例

联合血管切除重建胰腺癌根治术按手术方式分为两组：机器人组20例开腹组39例病理与分期病理诊断胰腺导管腺癌

53例，胰腺导管内乳头状黏液瘤癌变

6例分期均为局部进展期，Ⅱ期

53例，Ⅲ期

6例机器人对照开腹的关键差异开腹组对比术中出血量801.3±113.2mL术后住院31.3±5.1dP值0.011机器人组优效术中出血量568.4±72.6mL术后住院28.8±5.7dP值0.032结论出血量更少、住院时间更短，差异有统计学意义VS两组并发症与安全对比机器人组B或C级胰漏

4例胆漏

1例术后出血

4例再次手术

3例开腹组B或C级胰漏

12例胆漏

5例术后出血

4例再次手术

3例PORTAL研究设计顶PORTAL研究顶层设计发表信息2026年7月1日BMJ在线发表研究地位全球首项登上四大医学顶刊的机器人胰腺多中心研究研究类型首个以术后功能康复为核心终点的Ⅲ期随机对照研究研究实施要点牵头单位瑞金医院牵头，联合国内6家顶尖中心研究周期2020年启动，历时4年半样本规模累计招募254名患者，平均年龄60岁PORTAL研究分组与终点分组设置机器人手术组

132

人传统开腹手术组

122

人康复标准（以患者为中心）疼痛有效控制自主下床活动正常口服饮食脱离补液、无活动性感染PORTAL研究核心结果机器人手术在根治效果与安全性上与开腹持平，同时加速康复，平均功能康复时间提前3.9天数据来源PORTAL研究·根治效果与安全性持平机器人手术在根治效果与安全性上与开腹持平，同时加速康复平均功能康复时间对比两组康复周期对比机器人手术组平均功能康复时间

12.1天，较开腹手术组提前

3.9天达到康复开腹手术组平均功能康复时间

16.0天，康复周期相对较长PORTAL研究的深远意义为机器人胰十二指肠切除术加速术后康复提供了最令人信服的证据PORTAL研究从肿瘤根治、安全与学科标杆三个维度，确立了机器人胰十二指肠切除术的深远价值。肿瘤根治效果淋巴结清扫与开腹手术基本持平。打消"微创切不干净"的顾虑。安全指标无统计学差异，安全可靠。机器人未增加任何额外风险。中国团队贡献的评价体系成为世界胰腺外科新标杆。世界胰腺外科新标杆由此树立。Meta分析的整体结论以Meta分析提供大样本證據，評估胰腺癌聯合血管重建的安全性與預後。病死率围手术期病死率：两组无统计学差异并发症术后并发症发生率：联合重建组略高R0切除提高生存的关键，切缘阳性是生存率降低的风险因素34篇纳入回顾性研究10977例胰腺癌患者总计8669例未重建组（联合重建组

2308例）代表性案例一：侵犯静脉的转型治疗治疗路径案例背景69岁胰腺癌晚期患者，肿瘤侵犯肠系膜上静脉，曾辗转多地求医无果。第1步新辅助化疗5个疗程，肿瘤缩小第2步机器人手术精准分离肿瘤与血管第3步血管重建肠系膜上静脉部分切除重建第4步术后恢复手术近9小时CA19-9与CEA回归正常，无并发症代表性案例二：精准切除保全功能案案例一十二指肠乳头神经内分泌瘤患者44岁术式机器人胰十二指肠切除术，耗时

2.5小时病理G1级，21枚淋巴结均无转移，各切缘阴性案案例二胰头实性假乳头状瘤患者37岁术式机器人保功能病损切除术结果精准切除

25mm

肿瘤，最大限度保留胰腺与周围脏器功能学习曲线与安全性讨论机器人血管重建的学习曲线呈现早期谨慎、后期改善的典型特征，安全保障高度依赖术者经验与中心条件。学习曲线特征2项早期·中转开腹率较高反映学习曲线初期的谨慎后期·经验积累后改善术中出血量与手术时间趋于改善安全保障条件2项术者条件·丰富经验需手术医师有丰富经验和技术支持中心条件·谨慎评估建议在高级别胰腺中心谨慎评估后开展，确保患者安全临床实证小结从单中心系列到多中心RCT，证据链已完整闭环多层级证据共同支撑机器人胰十二指肠切除术安全可行Meta分析R0切除生存获益大样本证据明确R0切除的生存价值多中心RCTPORTAL研究最高等级证据以最高等级证据证实康复优势与根治等效对照研究59例机器人组更优59例对照研究显示机器人组出血更少、住院更短单中心系列15例、17例初步验证15例、17例系列证实初步安全可行，无围手术期死亡CHAPTER前沿展望从跟跑到领跑，中国方案开启新篇章展望人工智能、远程手术与国产化带来的变革05国产机器人系统崛起以成本优势与技术突破打破进口垄断格局发展现状多款国产手术机器人已获准投入临床使用，装机达

80台图迈等国产多孔机器人系统在复杂胰腺外科中展现应用优势临床数据国产系统在耗材费用、维修成本方面具有显著优势，降低患者负担瑞金医院

2023年完成国产机器人胰十二指肠切除术，标志国产化突破远程机器人手术探索2025年9月首例远程手术殷晓煜团队依托图迈机器人成功实施多例远程胰十二指肠切除术截至2026年4月完成

10余例远程机器人手术团队持续开展临床应用临床验证证实

临床可行性5G远程机器人在复杂胰腺外科让薄弱地区患者在家门口享受高水平医疗服务人工智能的融合应用AI辅助决策与力反馈补足第五代DaVinci5整合

AI导航与实时力反馈，弥补触觉反馈缺陷AI辅助决策系统有望解决现有力反馈缺陷影像智能化与临床验证临床逐步应用术中导航、计算机辅助视觉与增强现实正