工业机器人三维建模 （微课视频版）第2版 课件全套 项目1-5：工业机器人与机械CAD-工程图创建

工业机器人三维建模（微课视频版）第2版

课程纲要项目1：工业机器人与机械CAD

任务1：SolidWorks2023软件安装与启动

任务2：SolidWorks2023软件简介项目2典型零件建模

任务1：简单零件建模

任务2：中等零件建模

任务3：复杂零件建模

任务4：千斤顶零件建模项目3：工业机器人本体设计

任务1：基座J1-1零件设计

任务2：基座J1-2零件设计任务3：大臂J2零件设计任务4：小臂J3零件设计任务5：手腕J5零件设计

任务6：手腕法兰J6零件设计项目4：典型装配体设计及运动仿真任务1：千斤顶装配体设计

任务2:基座部件装配体设计

任务3：齿轮组运动仿真项目5：工程图创建

任务1：中等零件工程图创建

任务2：底座零件工程图创建任务3：千斤顶爆炸工程图创建项目1：工业机器人与机械CAD任务1：SolidWorks2023软件安装与启动任务2：SolidWorks2023软件简介补充：草图绘制引述：工业机器人概述根据国际标准化组织（ISO）工业机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机，具有三个或更多可编程的轴，具有生产效率高且产品品质稳定，劳动力成本低廉，操作环境好等优点，主要用于工业自动化领域。工业机器人是典型的机电一体化装备，技术附加值很高，应用范围很广，作为先进制造业的支撑技术和信息化社会的新兴产业，将对未来生产和社会发展起越来越重要的作用。现代化机器人已在汽车工业、医药食品、电子制造、等领域广泛应用。引述：工业机器人概述工业机器人机械本体，包含手臂、手腕、机械手、基座等。通常基座也称机架，是机器人的身躯。手臂分为大臂和小臂，大臂与基座相连接，小臂一端连接大臂，另一端连接手腕。手臂不仅承受被抓取工件的重量，还承受机械手、手腕和手臂自身的重量，手臂的结构、工作范围、灵性程度、承载大小、定位精度等,直接影响工业机器人的工作性能。手腕是在小臂和机械手之间，用于支撑和调整的部件。机械手也称末端执行器，机械手握住不同的工具，便可以完成不同的工作。例如，机械手握住焊枪，可以进行焊接；握住喷枪，可以进行喷涂。机械手还可以搬运物品、组装零件等。任务1：SolidWorks2023软件安装与启动1．启动SolidWorks2023单击“开始”按钮，依次单击“所有程序”，“SolidWorks2023”，或者双击软件安装时默认在桌面生成的快捷方式，（二）SolidWorks基本操作1、新建文件在SolidWorks2023窗口中，单击菜单栏中的“新建”（Ctrl+N），新建SolidWorks文件对话框会弹出，3.退出SolidWorks2023单击“文件”，“退出”按钮，或者单击SolidWorks软件右上角“×”符号。任务2：SolidWorks2023软件简介

一、基本概念和术语（一）基本概念1.原点显示为两个蓝色箭头，代表模型的（0，0，0）坐标。当进入草图状态时，草图原点显示为红色，带包草图的（0，0，0）坐标。设计人员可以为模型原点添加尺寸和集合关系，但是草图原点不能更改。2.基准面平的构造几何体。读者可以使用基准面来添加2D草图、三维模型的剖面视图、和拔模特征的中性面等。3.轴用于生成模型、特征、或阵列的直线。读者可以使用多种方法来生成轴，另外SolidWorks软件默认在圆柱体或圆柱孔和圆锥面的中心生成临时轴。4.平面帮助定义模型的形状或曲面形状的边界。5.边线两个或更多个面相交并且连接在一起的位置。在绘制草图和标注尺寸中时经常使用边线来约束模型。6.顶点两条或更多条边线相交时的点。（二）常用术语1．草图SolidWorks软件中，草图是指由直线、圆弧等图形元素构成的基本形状。通常，草图有三种状态，分别是欠定义、完全定义和过定义。欠定义：代表草图约束不完全。矩形中有2个线是蓝色，其余两根线为黑色，但是黑色线的端点为蓝色。由于无尺寸定义线长，所以线的端点为蓝色。完全定义：代表草图已经正确约束，已经定义合适的几何关系和尺寸。过定义：代表草图中有过度约束（封闭尺寸链）。由于SolidWorks使用参数化来约束模型和草图，过定义会导致草图计算错误，草图会显示会红色。2．特征SolidWorks软件中，零件模型是由单独的元素构成，这些元素统称为特征。特征分为草图特征和应用特征。草图特征：基于二维草图的特征，通常该草图可以通过拉伸、旋转等命令转换为实体模型。应用特征：直接创建于实体模型上的特征（没有草图），如圆角、倒角等。3．约束SolidWorks草图中可以使用共线、垂直、水平、中点等几何关系来约束草图几何体，SolidWorks软件也支持方程式来创建尺寸参数之间的数学关系。4．参数化SolidWorks软件中，参数化用于创建特征的尺寸和几何关系，并保存在设计模型中。设计人员可以使用参数化来实现设计意图，通过参数化也能快速修改模型。驱动尺寸：驱动尺寸包括绘制几何体相关的尺寸和特征尺寸。几何关系：在草图几何体如直线、圆、点之间存在的相切、同心、中点等关系称为几何关系，几何关系是设计人员实现设计意图的重要手段。5．全相关SolidWorks的零件模型、装配体模型以及对应的图纸是全相关的，当模型发生更改，对应的工程图、装配体，以及装配体对应的工程图会自动发生更改，在装配体和工程图中发生的更改也会影响到零件。在SolidWorks环境下，有三种文件:零件、装配体、工程图。其后缀分别为：XX.sldprt（零件）、XX.sldasm（装配体）、XX.slddrw（工程图）。二、打开SolidWorks文件三、修改SolidWorks文件在绘制模型的过程中，如果需要修改之前的特征或草图，可以在窗口左侧的特征树中选择相应的特征或草图进行编辑，必要时可选择特征树下方的退回功能。在简单零件.sldprt零件中，双击零件高亮部分的任意平面区域，这个平面部分的特征尺寸将会激活，双击尺寸可以对其修改，如图1-13所示。将底板宽度从72mm修改为80mm,单击确定，模型将发生改变。四、保存SolidWorks文件单击菜单上的磁盘符号，可保存刚才做过的操作。如果要将更改后的文件存为副本，可以依次单击“文件”—“另存为”。注意“另存为”有3个选项，分别是“另存为”，“另存为副本并继续”，“另存为副本并打开”。五、SolidWorks窗口当读者打开一个SolidWorks文件后，窗口区域会分为两部分，1．FeatureManager设计树FeatureManager设计树位于窗口左侧，其树形结构反映了零件的建模过程（在装配体中为装配过程）。设计树不仅可以显示特征创建的顺序，而且还可以使用户很容易地得到所有特征的相关信息。2.图形区域右侧为图形区域，读者可以自行尝试图形区域上方的视图控制命令。将鼠标移动到命令菜单上面，暂停1秒后，SolidWorks会自动做出反馈，进行该菜单的解释，六、ComandManager命令管理器常用的命令在CommandManager命令管理器中都可以找到。CommandManager命令管理器可以根据实际需要自动切换工具栏。七、鼠标的使用鼠标左键，主要用于选择。如选择某个菜单命令，选择图形区域的面、实体和FeathureManager设计树中的对象。鼠标中键(一般为滚轮)，按住后可以旋转模型，滚轮上滚和下滚分别是缩小和放大视图。也可以作为组合键的一部分，读者可以试试按住Ctrl+滚轮，图形区域将会平移。鼠标右键，单击右键时，SolidWorks会根据鼠标所处的位置进行反馈，补充：草图绘制1.相切2.镜向3、导角4、角度5、线性阵列6、圆周阵列END！工业机器人三维建模（微课视频版）第2版

分享人：吴芬课程纲要项目1：工业机器人与机械CAD

任务1：SolidWorks2023软件安装与启动

任务2：SolidWorks2023软件简介项目2:典型零件建模

任务1：简单零件建模

任务2：中等零件建模

任务3：复杂零件建模

任务4：千斤顶零件建模项目3：工业机器人本体设计

任务1：基座J1-1零件设计

任务2：基座J1-2零件设计任务3：大臂J2零件设计任务4：小臂J3零件设计任务5：手腕J5零件设计

任务6：手腕法兰J6零件设计项目4：典型装配体设计及运动仿真任务1：千斤顶装配体设计

任务2:基座部件装配体设计

任务3：齿轮组运动仿真项目5：工程图创建

任务1：中等零件工程图创建

任务2：底座零件工程图创建任务3：千斤顶爆炸工程图创建项目2：典型零件建模

任务1：简单零件建模

任务2：中等零件建模

任务3：复杂零件建模

任务4：千斤顶零件建模

任务1：简单零件建模1、简单零件工程视图2、参考建模3、建模过程步骤1单击菜单栏“文件”—“新建”，创建一零件图。步骤2选择上视基准面为草图平面，单击“草图绘制”，绘制零件底板草图，步骤3单击特征“拉伸凸台”，从“草图基准面”，方向“给定深度，深度12mm”步骤4选择底板上表面为草图平面，画两直径15mm圆，与底板上直径9mm圆同心，步骤5单击特征“拉伸切除”，从“草图基准面”，方向“给定深度，深度5mm”，步骤6选择上视基准面为草图平面，单击“草图绘制”，绘制零件底板草图，步骤7单击特征“拉伸凸台”，从“草图基准面”，方向“给定深度，深度12mm”步骤8单击特征“异形孔向导”，在立板上打一异形孔。在类型中，孔类型“柱形沉头孔（第一行第一列），标准GB，类型：六角头螺栓C级”，孔规格“大小M12；终止条件：完全贯穿”。在“位置”中，不用3D草图，在立板表面任意位置（实体）单击鼠标左键，按“Enter”键确定。这种方法为“使用尺寸和其他草图工具来定位孔或槽口”。在特征树中，单击“柱形沉头孔”，单击“草图5”，选择“编辑草图”，确定异形孔圆心的位置，设该圆心与立板圆弧圆心重合，步骤9选择右视基准面为草图平面，单击“草图绘制”，绘制一带圆角矩形筋板，步骤10单击特征“拉伸凸台”，从“草图基准面”，方向“两侧对称，深度8mm”单击确定，完成零件建模。步骤11单击菜单栏中的“保存（Ctrl+S）”，将名为简单零件.sldprt文件保存在指定文件夹。任务2：中等零件建模1、工程图纸2．参考建模3.建模过程步骤1选择上视基准面为草图平面，单击“草图绘制”，绘制零件底板草图，步骤2单击特征“拉伸凸台”，从“草图基准面”，方向“给定深度，深度10mm”步骤3选择底板上表面为草图平面，单击“草图绘制”，画一直径34mm圆，步骤4单击特征“拉伸凸台”，从“草图基准面”，方向“给定深度，深度10mm”步骤5选择立柱上表面为草图平面，单击“草图绘制”，画一直径20mm圆,步骤6单击特征“拉伸切除”，从“草图基准面”，方向“完全贯穿”，步骤7单击特征“参考几何体—基准面”。基准面中，第一参考“前视基准面，偏移距离22mm”，步骤8选择基准面1为草图平面，单击“草图绘制”，步骤9单击特征“拉伸凸台”，从“草图基准面”，方向“成形到面（面<1>）”，步骤10选择基准面1为草图平面，单击“草图绘制”，画一直径12mm圆，步骤11单击特征“拉伸切除”，从“草图基准面”，方向“成形到下一面”，步骤12在设计树中，选中基准面1，右击，单击“隐藏”，选择前视基准面为草图平面，单击“草图绘制”，绘制一斜直线，步骤13单击特征“加强筋”，厚度“两侧”，筋厚度“7mm”，拉伸方向“平行于草图”，拔模角度“1度”，步骤14单击特征“镜向”，基准面“右视基准面”，要镜向的特征“筋2”，单击确定，完成中等难度零件建模。步骤15在“设计树（FeatureManager）”中，单击“材质”，右击，选择“编辑材料（A）”，在“材料”中，单击“SolidWorksMaterial”—“铝合金”—“1060合金”，单击右下角“应用（A）”，保存并退出材料设定。步骤16单击页面右下角“自定义”，文档单位选择“MMGS（毫米、克、秒）”步骤17在“评估”栏中，单击“质量属性”，该零件的质量=125.08克，任务3：复杂零件

建模1、工程图纸2、参考建模3、建模过程步骤1选择上视基准面为草图平面，单击“草图绘制”，绘制零件底板草图，单击特征“拉伸凸台”，从“草图基准面”，方向“给定深度，深度10mm”，步骤3单击底板上表面为草图平面，单击“草图绘制”，绘制一直径12mm圆，与直径6mm圆同心，再使用线性阵列，方向一“间距离114.5mm，实例数2”，方向二“间距离49.5mm，实例数2”，步骤4单击特征“拉伸切除”，从“草图基准面”，方向给定深度，深度3mm”，步骤5选择上视基准面为草图平面，单击“草图绘制”，绘制一直径50mm圆，步骤6单击特征“拉伸凸台”，从“等距，数值10mm”，方向“给定深度，深度70mm”，步骤7选择右侧圆柱上表面为草图平面，单击“草图绘制”，绘制直径50mm和30mm两个同心圆，步骤8单击特征“拉伸切除”，从“草图基准面”，方向给定深度，深度5mm”，步骤9选择右侧圆柱上表面为草图平面，单击“草图绘制”，绘制一直径20mm圆，步骤10单击特征“拉伸切除”，从“草图基准面”，方向给定深度，深度11mm”，步骤11选择上视基准面为草图平面，单击“草图绘制”，绘制一直径38mm圆，步骤12单击特征“拉伸切除”，从“草图基准面”，方向给定深度，深度69mm”，步骤13选择上视基准面为草图平面，单击“草图绘制”，绘制一宽度8mm槽，步骤14单击特征“拉伸切除”，从“草图基准面”，方向给定深度，深度4mm，步骤15选择底板上表面为草图平面，单击“草图绘制”，绘制一半径23mm半圆，距离右侧圆心65mm，步骤16单击特征“拉伸凸台”，从“草图基准面”，方向“给定深度，深度34mm”，步骤17选择左侧圆台上表面为草图平面，单击“草图绘制”，绘制一半径12mm圆弧，距离另一半径6mm半圆30mm，步骤18单击特征“拉伸切除”，从“草图基准面”，方向给定深度，深度6mm”，步骤19选择上视基准面为草图平面，单击“草图绘制”，绘制一草图，步骤20单击特征“拉伸切除”，从“草图基准面”，方向给定深度，深度38mm”，步骤21插入基准面1，第一参考“前视基准面，偏移距离25mm”，步骤22选择基准面1为草图平面，单击“草图绘制”，绘制一直径16mm圆，距离底面50mm，步骤23单击特征“拉伸切除”，从“草图基准面”，方向给定深度，深度4mm”，步骤24选择基准面1为草图平面，单击“草图绘制”，绘制一直径10mm圆，与直径16mm圆同心，步骤25单击特征“拉伸切除”，从“草图基准面”，方向成形到下一面，步骤26选择左侧圆台上表面为草图平面，单击“草图绘制”，绘制一中心线与水平轴线成45º，端点与圆弧相交，插入基准面2，第一参考“点8（中心线与圆弧交点）”，第二参考“直线2（中心线）”，步骤27选择基准面2为草图平面，单击“草图绘制”，绘制一20X20mm矩形，距离底面15mm，步骤28单击特征“拉伸切除”，从“草图基准面”，方向给定深度，深度15mm”，单击确定。步骤29在“设计树”中，单击“基准面2”，选择“隐藏”。在“设计树”中，单击“材质”，在“红铜合金”中选择“黄铜”。单击右下角“自定义”，文档单位选择“MMGS”。步骤30在“评估”栏中，单击“质量属性”，该零件的质量=1653.56克；重心：X=-28.31mm，Y=23.06mm，Z=-0.33mm；

步骤31单击“保存”，将名为复杂零件.sldprt的零件保存在指定文件夹。任务4：千斤顶零件建模一、底座建模1．工程图纸2、参考建模3、建模过程步骤1选择前视基准面为草图平面，单击“草图绘制”，绘制旋转类零件草图，步骤2单击特征“旋转凸台”，旋转轴“直线1”（中心线），方向“角度360º”，步骤4在上视基准面上，单击特征“异形孔向导”，在“类型”选项中，孔类型（T）选择“直螺纹孔”，标准“GB”，类型“底部螺纹孔”，孔规格大小“M10”，终止条件“给定深度，17.5mm”，螺纹线“给定深度，15mm”选项“装饰螺纹线，带螺纹标注”，步骤4在“设计树”中，单击“M10螺纹孔1”，单击“草图2”，选择“编辑草图”，确定异形孔圆心的位置，设该圆心与水平中心线重合，距离底座圆心45mm，步骤5单击特征“圆周阵列”，参数“角度360度，数量3个，等间距”，单击“确定”，完成阵列，完成底座建模。步骤6单击“保存”，将名称为“底座.sldprt”的零件保存在指定文件夹。二、螺套建模1．工程图纸2、参考建模3．建模过程步骤1选择前视基准面为草图平面，单击“草图绘制”，绘制旋转类零件草图，步骤2单击特征“旋转凸台”，旋转轴“直线1”，方向“角度360º”，步骤3在菜单栏单击“插入”—“注解”—“装饰螺纹线”。装饰螺纹线中，螺纹设定“边线<1>”，标准：GB，类型：机械螺纹，大小M48成形到下一面”，如图2-85所示。在右视基准面上，单击特征“异形孔向导”，在“类型”选项中，孔类型（T）选择“直螺纹孔”，标准“GB”，类型“底部螺纹孔”，孔规格大小“M10”，终止条件“给定深度，17mm”，螺纹线“给定深度，15mm”选项“装饰螺纹线，带螺纹标注”，在“位置”选项中，不用3D草图，在底座上表面任意位置（实体），单击鼠标左键，按“Enter”键确定，步骤6修改草图。单击“M10螺纹孔1”，单击“草图2”，选择“编辑草图”，确定异形孔圆心的位置，设该圆心与垂直中心线重合，距离圆心45mm（与底座配合后同心），步骤7单击特征“圆周阵列”，参数“角度360度，数量3个，等间距”。单击确定，完成阵列，完成零件建模，步骤8单击“保存”，将名称为“螺套.sldprt”的零件保存在指定文件夹。三、螺旋杆建模1．工程图纸2．参考建模3．建模过程步骤1选择前视基准面为草图平面，单击“草图绘制”，绘制旋转类零件草图，步骤2单击特征“旋转凸台”，旋转轴“直线1”，方向“角度360º”，步骤3在菜单栏单击“插入”—“注解”—“装饰螺纹线”，螺纹设定圆形边线“边线<1>”，标准：GB，类型：机械螺纹，大小M48，“成形到下一面”，单击确定，保存螺纹线设置。步骤5选择前视基准面为草图平面，单击“草图绘制”，画一直径22mm的圆孔，距离中心线22.5mm，步骤5单击特征“拉伸切除”，从“草图基准面”，方向“两侧对称，深度60mm”，步骤6选择上视基准面，单击“草图绘制”，画一直径22mm的圆孔，距离中心线22.5mm，步骤7单击特征“拉伸切除”，从“草图基准面”，方向“两侧对称，深度60mm”，单击确定，完成螺旋杆建模步骤9单击“保存”，将名称为“螺旋杆.sldprt”的零件保存在指定文件夹。四、顶垫建模1．工程图纸2．参考建模3．建模过程步骤1选择前视基准面为草图平面，单击“草图绘制”，绘制旋转类零件草图，步骤2单击特征“旋转凸台”，旋转轴“直线1”，方向“角度360º”，步骤3插入基准面1，第一参考“右视基准面，偏移距离30mm”，步骤4单击特征“异形孔向导”，在基准面1上打一异形孔。在“类型”中，孔类型“直螺纹孔，标准GB，类型：螺纹孔”，孔规格“大小M8，终止条件：成形到下一面；螺纹线：成形到下一面”。在“位置”中，不用3D草图，在基准面1任意位置，单击鼠标左键，按“Enter”键确定，步骤6单击“螺纹孔1”，单击“草图2”，选择“编辑草图”，螺纹孔圆心在垂直中心线上，距离底面10mm，单击确定，完成顶垫建模。在“设计树”中，选中基准面1，单击“隐藏”步骤7单击“保存”，将名称为“顶垫.sldprt”的零件保存在指定文件夹。五、绞杠建模1．工程图纸2、参考建模3．建模过程步骤1选择上视基准面为草图平面，单击“草图绘制”，画一直径22mm的圆孔，步骤2单击特征“拉伸凸台”，从“草图基准面”，方向“两侧对称，深度320mm”，步骤3单击特征“倒角”，倒角参数“距离2mm，角度45º”，单击确定，完成绞杠建模。步骤4单击“保存”，将名为绞杠.sldprt的零件保存在指定文件夹。END！工业机器人三维建模（微课视频版）第2版

分享人：吴芬课程纲要项目1：工业机器人与机械CAD

任务1：SolidWorks2023软件安装与启动

任务2：SolidWorks2023软件简介项目2典型零件建模

任务1：简单零件建模

任务2：中等零件建模

任务3：复杂零件建模

任务4：千斤顶零件建模项目3：工业机器人本体设计

任务1：基座J1-1零件设计

任务2：基座J1-2零件设计任务3：大臂J2零件设计任务4：小臂J3零件设计任务5：手腕J5零件设计

任务6：手腕法兰J6零件设计项目4：典型装配体设计及运动仿真任务1：千斤顶装配体设计

任务2:基座部件装配体设计

任务3：齿轮组运动仿真项目5：工程图创建

任务1：中等零件工程图创建

任务2：底座零件工程图创建任务3：千斤顶爆炸工程图创建项目3：工业机器人本体设计

任务1：基座J1-1零件设计

任务2：基座J1-2零件设计任务3：大臂J2零件设计任务4：小臂J3零件设计任务5：手腕J5零件设计

任务6：手腕法兰J6零件设计任务1：基座J1-1零件设计一、任务引入基座固定部分J1-1位于机器人底部，通过在基座固定板处安装地脚螺钉实现机器人本体定位，并通过与基座旋转部分J1-2配合，带动机器人本体转动。基座J1-1在工业机器人中的位置，二、建模过程步骤1单击工具栏中的“新建”，单击“零件”按钮，单击“确定”按钮，进入零件建模，将该零件命名为基座J1-1零件.sldprt，保存文件到指定文件夹。步骤2选择前视基准面为草图平面，单击草图，画一草图，步骤3单击特征，方向“给定深度，360º”，单击左上角“√”确定。步骤4选择右视基准面为草图平面，单击“草图绘制”，画一矩形草图，步骤5单击特征，从“草图基准面”，方向“给定深度，180mm”单击“√”确定。步骤6选择上表面为草图平面，单击“草图绘制”，画直径分别为316mm、310mm两圆，步骤7单击特征“拉伸切除”，从“草图基准面”，方向“给定深度，3mm”步骤8单击特征，“类型”中，孔类型“旧制孔”（第二行第三列），“位置”中，在圆环形上表面单击鼠标，单击确定，生成一小孔。单击孔1，单击草图4（修改位置），单击“编辑草图”，该圆孔距离圆心161.5mm，单击草图5（修改形状），单击“编辑草图”，该圆孔直径1.57mm，深度6mm，锥角120º，步骤9单击特征圆周阵列，参数“总角度360º，实例数36，等间距”，步骤10选择上视基准面草图平面，单击“草图绘制”，先将一直径400mm圆转换实体引用，再绘制一半径250mm圆弧，圆周阵列4个，并裁剪多余轮廓，单击确定。步骤11单击特征，从“草图基准面”，方向“给定深度，深度6mm”，步骤12选择底平面为草图基准面，单击“草图绘制”，单击“转换实体引用”，图中各线条（高亮显示）步骤13单击特征，从“草图基准面”，方向“给定深度，深度6mm”步骤14选择底平面为草图基准面，单击“草图绘制”，画一直径310mm圆，步骤15单击特征“拉伸切除”，从“草图基准面”，方向“给定深度，深度2mm”，单击确定。步骤16单击特征“圆角”，圆角项目“高亮显示曲线”，圆角参数“半径2mm”，步骤17单击特征“圆角”，圆角项目“高亮显示曲线”，圆角参数“半径20mm”，步骤18选择底平面为草图基准面，单击“草图绘制”，画一直径17.5mm圆，单击，圆周阵列4个，再画一直径8mm圆，圆周阵列2个，单击确定。步骤19单击特征“拉伸切除”，从“草图基准面”，方向“给定深度，深度12mm”，步骤20选择底平面为草图基准面，单击“草图绘制”，画一直径26mm圆，与前面直径17.5mm圆同心，圆周阵列4个，步骤21单击特征“拉伸切除”，从“等距6mm”，方向“给定深度，深度10mm”，步骤22选择上视基准面为草图平面，单击“草图绘制”，绘制半径20mm与半径41mm两圆弧，该两圆弧相切且圆心共线（在一直线上），再单击草图中“镜向”，完成另一半草图步骤23单击特征“拉伸凸台”，从“草图基准面”，方向“给定深度，深度92mm”，步骤24选择前视基准面为草图平面，单击“草图绘制”，步骤25单击特征“旋转切除”，方向“给定深度，360º”，步骤26单击特征“圆角”，圆角项目“高亮显示曲线”，圆角参数“半径2mm”，步骤27选择前视基准面为草图平面，单击“草图绘制”，先画一12mm*90mm矩形，再画一12mm*60mm矩形，另一同尺寸矩形用镜像完成，单击确定。步骤29单击特征“异形孔向导”，“类型”中，选择“孔，标准：ANSIMetric，类型：螺钉间隙”；“位置”中，在矩形特征上表面单击鼠标，确定几个孔的位置，单击草图18（修改位置），单击“编辑草图”，四个圆孔位置尺寸，步骤30单击“草图中“镜像”，要镜向的实体“四个点”，镜向点：水平中心线，步骤31单击编辑外观，单击确定，完成零件J1设计与建模。步骤32单击“保存”，将该零件保存在指定文件夹。任务2：基座J1-2零件设计一、任务引入基座旋转部分J1-2安装于J1-1上方，一端与基座固定部分J1-1相连，另一端与大臂J2连接，用来带动机器人J1实现左右旋转运动。基座J1-2在工业机器人中的位置，J1-2由两部分装配而成。其中J1-2A零件与J1-1零件进行固定，J1-2B零件与J2零件进行固定，二、基座J1-2A零件建模过程1．新建零件步骤1单击工具栏中的“新建”，单击“零件”按钮

，单击“确定”，新建一零件，将该零件命名为“基座J1-2A零件.sldprt”，保存到指定文件夹。基座J1-2A零件基座J1-2B零件2．绘制底部圆柱轮廓步骤2选择前视基准面为草图平面，单击“草图绘制”，画一直径306mm草图，步骤3单击特征“拉伸凸台”，从“草图基准面”，方向“给定深度，深度40mm”步骤4在特征中，单击“参考几何体—基准面”，基准面1中，第一参考：右视基准面；偏移距离71mm，步骤5选中基准面1，单击“草图绘制”，单击“样条曲线”，画一曲线草图，步骤6在特征中，单击“参考几何体—基准面”，基准面2中，第一参考：右视基准面；偏移距离118mm，步骤7选中基准面2，单击“草图绘制”，单击“样条曲线”，画一曲线草图，步骤8在特征中，单击“参考几何体—基准面”，基准面3中，第一参考：右视基准面；偏移距离140mm，步骤9选中基准面3，单击“草图绘制”，画一点（-90，200）草图，步骤10选择上视基准面为草图平面，单击“草图绘制”，先将底座圆边线“转换实体引用”，再绘制五个点，分别是基准面1、基准面2与底座圆边线交点以及右侧边线中点（图中1、2、3、4、5处），去除多余线段，步骤11单击“草图绘制—3D草图”，单击“样条曲线”，绘制几段样条曲线，与其它直线构成不同轮廓，步骤12单击“草图绘制—3D草图”，分别选中几条线段，单击“转换实体引用”，去除多余线段，构成一封闭轮廓，步骤13在曲面中，单击“填充曲面”；步骤14单击“草图绘制—3D草图”，分别选中几条线段，单击“转换实体引用”，去除多余线段，构成一封闭轮廓，步骤15在曲面中，单击“填充曲面”，步骤16单击“草图绘制—3D草图”，分别选中几条线段，单击“转实体引用”，去除多余线段，构成半圆封闭轮廓，步骤17单击“草图绘制—3D草图”，分别选中几条线段，单击“转换实体引用”，去除多余线段，构成半圆封闭轮廓，步骤18单击“草图绘制—3D草图”，分别选中一条曲线段，单击“转实体引用”，步骤19单击“草图绘制—3D草图”，分别选中几条线段，单击“转换实体引用”，去除多余线段，构成封闭曲线轮廓，步骤20在曲面中，单击“填充曲面”，步骤21在曲面中，单击“缝合曲面”‘步骤22在曲面中，单击“加厚”，厚度：加厚侧边2（内侧），5mm；步骤23选择上视基准面为草图平面，单击“草图绘制”，绘制一圆形，与底座外轮廓边线距离5mm，步骤24在特征中，单击“拉伸切除”，从“草图基准面”，方向“给定深度，深度40mm”步骤25单击特征“参考几何体—基准面”，基准面中，第一参考“右视基准面，偏移距离112mm”，步骤26选中基准面4，单击“草图绘制”，画一环形草图，步骤27在特征中，单击“拉伸凸台”，方向：成形到实体；拔模开：5度；步骤28选择加强筋环表面，单击“草图绘制”，绘制一直径8mm圆，圆周阵列8个，角间距：28.57度；步骤29单击特征“拉伸切除”，从“草图基准面”，方向“完全贯穿”，步骤30选择加强筋环表面，单击“草图绘制”，绘制一直径12mm圆，与直径8mm圆同心，圆周阵列8个，步骤31单击特征“拉伸切除”，从“等距，10mm”，方向“成形到下一面”，步骤32在特征中，单击“圆角”，半径：2mm，；步骤33在特征中，单击“圆角”，半径：20mm，步骤34在特征中，单击“圆角”，半径：2mm，步骤35在特征中，单击“圆角”，半径：10mm，步骤36选择上视基准面为草图平面，单击“草图绘制”，绘制两直径为296mm、282mm圆，再绘制一直径2mm圆，距离中心144mm，圆周阵列36个，步骤37在特征中，单击“拉伸凸台”，从“草图基准面”，方向“给定深度，4mm”；步骤38选择上视基准面为草图平面，单击“草图绘制”，将直径306mm圆边线“转换实体引用”，再绘制一个圆，与直径306mm圆边距离5mm，步骤39在特征中，单击“拉伸凸台”，从“等距，6mm”；方向“给定深度，5mm”；步骤40在特征中，单击“参考几何体—基准轴”，选择(S)：原点和上视基准面，步骤41选择前视基准面为草图平面，单击“草图绘制”，绘制一个三角形槽口，圆角半径0.5mm，距离底部外轮廓（Φ306mm）1mm，步骤42在特征中，单击“旋转切除”，旋转轴(A)：基准轴1，方向“给定深度，360度”，步骤43选择底座圆环上表面，单击“草图绘制”，绘制半径为151mm、152mm两圆环，右侧线与曲面轮廓在上表面投影重合，截剪多余线段，步骤44在特征中，单击“拉伸切除”，从“草图基准面”，方向“给定深度，2mm”单击确定，完成基座J1-2A零件建模。单击保存，将该零件保存在指定位置。三、基座J1-2B零件建模过程1．新建零件步骤1单击工具栏中的“新建”，单击“零件”按钮

，单击“确定”，新建一零件，将该零件命名为“基座J1-2B零件.sldprt”，保存到指定文件夹。2．绘制底部圆柱轮廓步骤2选择上视基准面为草图平面，单击“草图绘制”，画一直径306mm圆，与右侧直线构成一封闭草图，步骤3单击特征“拉伸凸台”，从“草图基准面”，方向“给定深度，深度10mm”，步骤4在特征中，单击“参考几何体—基准面”，基准面1中，第一参考：右视基准面；偏移距离71mm，步骤5选中基准面1，单击“草图绘制”，新建草图2。注意：J1-2B零件中基准面1与J1-2A零件中基准面1装配时重合，零件配合处曲面要求轮廓一致，因此，J1-2B零件中草图2轮廓应当与J1-2A零件中草图2轮廓相同。此处提供的建模方法，是将J1-2A和J1-2B零件底部装配在一起（两个零件底部孔同心、面重合，右视基准面重合）。步骤6在装配体中，先打开J1-2B零件中草图2，单击“转换实体引用”，再选中J1-2A零件中草图2，再将J1-2B零件草图2部分修改，草图底面与J1-2B底面重合，再画一直径90mm圆孔，与曲面头部半圆同心步骤7J1-2B零件剩余特征建模可以在零件图中完成。在特征中，单击“参考几何体—基准面”，基准面2中，第一参考：右视基准面；偏移距离60mm，步骤8选中基准面2，单击“草图绘制”，单击“转换实体引用”，将草图2中上部半圆、圆孔轮廓转实体，再单击“样条曲线”，画左、右两条曲线，分别与底部边线重合，步骤9选择上视基准面为草图平面，单击“草图绘制”，单击“转换实体引用”，先转换底部边线，再单击“点”，在草图2、草图3在底面投影处画四个“点”，保留四个点之间的两段线，去除多余轮廓，步骤10单击草图绘制下“3D草图”，新建一3D草图，单击“转换实体引用”，选择前面草图2、草图3、草图4中部分轮廓，单击“√”，再去除多余线段，构成一立体轮廓，步骤11在曲面中，单击“填充曲面”，边线设定：交替面，相触；步骤12单击草图绘制下“3D草图”，新建一3D草图，单击“转换实体引用”，选择草图3中曲线轮廓，单击“√”，再在底部上表面画一直线，去除多余线段，步骤13在曲面中，单击“填充曲面”，边线设定：交替面，相触；步骤14在曲面中，单击“缝合曲面”，选择“曲面填充1”、“曲面填充2”，步骤15在曲面中，单击“加厚”，加厚参数：曲面-缝合1；厚度：加厚侧边1（内侧）；厚度：2mm；步骤16选中基准面2，单击“草图绘制”，绘制一曲线轮廓，步骤17在特征中，单击“拉伸凸台”，方向：成形到面，选“底部外圆面”步骤18在特征中，单击“插入几何体——基准轴”，单击“点和面/基准面”，选择“底部上表面，原点”；步骤19选择前视基准面，单击草图绘制，绘制一封闭草图。步骤20在特征中，单击“旋转切除”，方向：两侧对称，角度：180度；步骤21在特征中，单击“插入几何体—基准面”，第一参考：面<1>（基准面2）；偏移距离：20mm；步骤22选中基准面3，单击“草图绘制”，绘制一小凸台草图，步骤23在特征中，单击“拉伸凸台”，方向：成形到面（基准面2）；步骤24在特征中，单击“圆角”，圆角半径：20mm；步骤25在特征中，单击“圆角”，圆角半径：4mm；步骤26在特征中，单击“圆角”，圆角半径：4mm；步骤27选中底部上表面，单击“草图绘制”，单击“转换实体引用”，选中曲面与平面交汇各线段，生成一封闭草图，步骤28在特征中，单击“拉伸切除”，方向：给定深度，10mm；步骤29在特征中，单击“抽壳”，厚度：2mm；移除的面：底面、曲面；步骤30在特征中，单击“圆角”，要圆角化的项目：边线<1>（曲面内腔轮廓线）；圆角半径：2mm；步骤31选中底部平面，单击“草图绘制”，画一圆环形草图，内圈通过“转换实体引用”，外圈与内圈距离1mm，端部圆点用直线封闭，步骤32在特征中，单击“拉伸凸台”，方向：给定深度，2mm；该环形槽特征是与J1-2A零件配合用。单击“确定”，完成J1-2B零件建模。单击“保存”，将该零件保存在指定位置。四、J1-2零件建模将J1-2A与J1-2B零件进行装配，并另存为零件图。步骤1新建一装配体，在“浏览文件”中，单击“基座J1-2A零件”，单击“打开”（右下角），再单击左侧设计框中确定“√”。步骤2在装配体中，单击“插入零部件”，找到“基座J1-2B零件”；单击“打开”。在装配体页面，单击“鼠标左键”确定。步骤3在装配体中，单击“配合”，选两零件底部外圆面，配合类型：同轴心；步骤4在配合页面，选两个零件底部凹凸面，配合类型：重合；步骤5在配合页面，选两个零件的基准面1，配合类型：重合；步骤6在文件中，单击“另存为”，保存类型：SOLIDWORKSPart；文件名：基座J1-2零件；单击“保存”，将零件保存在指定位置。任务3：大臂J2零件设计一、任务引入大臂J2的一端通过电机的输出轴连接小臂J3，小臂可以绕大臂转动；大臂J2的另一端连接基座J1-2，大臂可以绕J1-2旋转。与小臂相比，大臂受力大，强度要求较高。大臂J2在工业机器人中的位置，大臂由大臂壳体、前盖板、后盖板组成。(a)壳体(b)前盖板(c)后盖板二、大臂J2-A建模过程步骤1单击工具栏中的“新建”，单击“零件”按钮

，单击“确定”按钮，新建一零件，将该零件命名为“大臂J2-A零件.sldprt”，保存到指定文件夹。步骤2选择前视基准面为草图平面，单击“草图绘制”，腰形封闭轮廓，步骤3在草图中，单击“等距实体”，参数“等距，距离5mm”，在“反向”前面方框打勾，步骤4在特征中，单击“拉伸凸台”，从“草图基准面”，方向1“两侧对称，深度58mm”；步骤5选择前视基准面为草图平面，单击“草图绘制”，绘制一带孔草图，步骤6在特征中，单击“拉伸凸台”，从“等距，25mm”，方向1“给定深度，深度4mm”;步骤7在特征中，单击“圆角”，其中，圆角半径，10mm；步骤8选择轴承座前面为草图平面，单击“草图绘制”，绘制一直径63mm圆孔，另一圆孔采用“转换实体引用”，步骤9在特征中，单击“拉伸凸台”，从“草图基准面”，方向1（向前）“给定深度，深度2.5mm”；方向2（向后）“给定深度，深度6.5mm”步骤10在特征中，单击“圆角”，圆角半径1mm，步骤11选择前视基准面为草图平面，单击“草图绘制”，绘制一小凸台草图，步骤12在特征中，单击“拉伸凸台”，从“等距，6mm”；方向1“给定深度，20mm”;步骤13在特征中，单击“镜向”，镜向面：上视基准面，步骤14在特征中，单击“倒角”，倒角项目：大臂前后内轮廓边线、右侧凸台圆孔边线；倒角参数：半径1mm，步骤15在特征中，单击“异型孔向导”，孔类型：直螺纹孔（第二行第一列），大小：M4；位置：小凸台表面;步骤16修改草图。其中，两个孔中心距9mm，步骤17在特征中，单击“线性阵列”，方向1：边线<1>（水平线）；方向2：边线<2>（垂直线）；步骤18在特征中，单击“异型孔向导”，孔类型：直螺纹孔，大小：M2；位置：轴承座圆凸台平面，步骤19修改草图。M2孔在通过圆心且垂直的中心线上，与圆凸台中心距27mm，再圆周阵列4个，步骤20在特征中，单击“异型孔向导”，孔类型：直螺纹孔；大小：M2；位置：大臂左侧半圆平面；步骤21修改草图。其中，M2孔中心、与倾斜45度中心线，与R70mm轮廓等距2.5mm构造线，三者交叉，再圆周阵列3个，步骤22在特征中，单击“异型孔向导”，孔类型：直螺纹孔；大小：M2；位置：大臂中间段平面；步骤23修改草图。其中，M2孔中心、与通过圆心且垂直的中心线、与R1500mm轮廓等距2.5mm构造线，三者交叉。再圆周阵列9个。步骤24在特征中，单击“镜向”，镜向面：上视基准面；步骤25在特征中，单击“异型孔向导”，孔类型：直螺纹孔；大小：M2；位置：大臂右侧半圆平面；步骤26修改草图。其中，M2孔中心、与通过圆心且垂直的中心线，与R55mm轮廓等距2.5mm构造线，三者交叉，再圆周阵列5个，单击确定。生成五个孔。如图3-148所示。单击确定。完成大臂连接孔绘制。步骤27单击“编辑外观”，所选几何体：大臂J2-A零件；单击确定，完成大臂零件建模。单击“保存”，将该零件保存到指定位置。END！工业机器人三维建模（微课视频版）第2版

分享人：吴芬课程纲要项目1：工业机器人与机械CAD

任务1：SolidWorks2023软件安装与启动

任务2：SolidWorks2023软件简介项目2典型零件建模

任务1：简单零件建模

任务2：中等零件建模

任务3：复杂零件建模

任务4：千斤顶零件建模项目3：工业机器人本体设计

任务1：基座J1-1零件设计

任务2：基座J1-2零件设计任务3：大臂J2零件设计任务4：小臂J3零件设计任务5：手腕J5零件设计

任务6：手腕法兰J6零件设计项目4：典型装配体设计及运动仿真任务1：千斤顶装配体设计

任务2:基座部件装配体设计

任务3：齿轮组运动仿真项目5：工程图创建

任务1：中等零件工程图创建

任务2：底座零件工程图创建任务3：千斤顶爆炸工程图创建项目3：工业机器人本体设计

任务1：基座J1-1零件设计

任务2：基座J1-2零件设计任务3：大臂J2零件设计任务4：小臂J3零件设计任务5：手腕J5零件设计

任务6：手腕法兰J6零件设计任务4：小臂J3零件设计一、任务引入小臂J3一端连接手腕俯仰J5，手腕绕小臂一端的轴转动，小臂的另一端连接大臂J2，小臂的另一端绕大臂转动。小臂J3在工业机器人中的位置，小臂J3由壳体和端盖两部分组成。(a)壳体J3-A(b)端盖J3-B二、小臂J3-A建模过程步骤1单击工具栏中的“新建”，单击“零件”按钮

，单击“确定”按钮，新建一零件，将该零件命名为“小臂J3-A零件.sldprt”，保存到指定文件夹。步骤2选择前视基准面为草图平面，单击“草图绘制”，绘制零件壳体轮廓草图，步骤3在

单击“拉伸凸台”，从“草图基准面”，方向“给定深度，48mm”步骤4单击“圆角”，圆角半径，14mm;步骤5单击“抽壳”，参数“厚度，5mm”，步骤6选择壳体内腔为草图平面，单击“草图绘制”，绘制一24mmX9mm小矩形，步骤7单击“拉伸凸台”，从“等距，17mm”，方向1“成形到下一面”，步骤8单击“圆角”，圆角半径，2mm；步骤9单击“镜向”，镜向面：上视基准面；步骤10单击“异型孔向导”，孔类型：直螺纹孔；大小：M2；位置：小凸台平面；修改草图。其中，M2孔中心距离左侧3.6mm，距离上侧2.45mm，步骤11单击“线性阵列”，方向1：边线<1>（水平线）；方向2：边线<2>（垂直线）；步骤12选择内腔面为草图基准面，单击“草图绘制”，绘制一直径56mm圆，与左侧半圆同心，步骤13单击“拉伸凸台”，从“草图基准面”，方向1（向前）“给定深度，1mm”；方向2（向后）“给定深度，6mm”；步骤14选择圆凸台面为草图基准面，单击“草图绘制”，绘制一直径44mm圆，与直径56mm圆同心，步骤15单击“拉伸切除”，从“草图基准面”，方向1“完全贯穿”;步骤16单击“异型孔向导”，孔类型：直螺纹孔；大小：M3；位置：小端圆环凸台平面；步骤17修改草图。其中，M3孔中心、与通过圆心且垂直的中心线，与Φ50mm构造线，三者交叉，再圆周阵列8个，步骤18选择内腔面为草图基准面，单击“草图绘制”，绘制一直径56mm圆，与右侧半圆同心，步骤19单击“拉伸凸台”，从“等距，15mm”，方向1“给定深度，21mm”步骤20选择圆凸台面为草图基准面，单击“草图绘制”，绘制一直径40mm圆，与直径56mm圆同心，步骤21单击“拉伸切除”，从“草图基准面”，方向1“完全贯穿”，步骤22单击“异型孔向导”，孔类型：直螺纹孔；大小：M5；位置：大端圆环凸台平面；步骤23修改草图。其中，M5孔中心、与通过圆心且垂直的中心线，与Φ48mm构造线，三者交叉，再圆周阵列12个，步骤24选择大端圆环凸台面为草图基准面，单击“草图绘制”，绘制一加强筋草图，一端与Φ56mm边线固定，另一端与R50mm边线固定，步骤25单击“筋”，厚度“两侧对称，4mm”；拉伸方向“垂直于草图”；步骤26单击“圆周阵列”，实例数：4；可跳过的实体（D1，3）步骤27单击“圆角”，要圆角化的项目：加强筋及圆环凸台底边；圆角半径：0.8mm，步骤28单击“圆角”，要圆角化的项目：圆凸台底边；圆角半径0.5mm；步骤29单击“异型孔向导”，孔类型：直螺纹孔；大小：M2；位置：小端（左侧）平面；步骤30修改草图。其中，M2孔中心、与45度倾斜的中心线，与Φ55mm轮廓等距2.5mm构造线，三者交叉，再圆周阵列3个，步骤31单击“异型孔向导”，孔类型：直螺纹孔；大小：M2；位置：中间段圆弧平面；步骤32修改草图。其中，M2孔中心、与通过圆心且垂直的中心线，与R1500mm轮廓等距2.5mm构造线，三者交叉，再圆周阵列7个，步骤33单击“镜向”，镜向面：上视基准面；步骤34单击“异型孔向导”，孔类型：直螺纹孔；大小：M2；位置：大端（右侧）平面；步骤35修改草图。其中，M2孔中心、与通过圆心且垂直的中心线，与R70mm轮廓等距2.5mm构造线，三者交叉，再圆周阵列5个，步骤36选择配合平面为草图基准面，单击“草图绘制”，将外轮廓“等距，4mm”，内轮廓“转换实体引用”，绘制一环形草图，步骤37单击“拉伸切除”，从“草图基准面”，方向1“给定深度，1mm”；单击确认，完成小臂壳体零件建模。单击“保存”，将该零件保存在指定位置。任务5：手腕俯仰J5零件设计一、任务引入

手腕俯仰J5是连接小臂J3和末端法兰的部件，手腕J5实现末端执行器在空间俯仰运动，手腕J5整体通过轴承与小臂J3相连接，实现俯仰运动。手腕J5驱动机构连接减速行星齿轮机构，行星减速齿轮机构的花键连接轴承，实现轴承的自转运动。手腕J5在工业机器人中的位置，手腕J5由2个零件组装而成，分为前半部分与后半部分零件。（a）手腕J5-A零件

（b）手腕J5-B零件二、手腕J5-A建模过程步骤1单击工具栏中的“新建”，单击“零件”按钮

，单击“确定”，新建一零件，将该零件命名为“手腕J5-A.sldprt”，保存到指定文件夹。步骤2选择前视基准面为草图平面，单击“草图绘制”，画一144mmX72mm中心矩形，步骤3在特征中，单击“拉伸凸台”，从“草图基准面”，方向“两侧对称，深度72mm”，步骤4在特征中，单击“参考几何体—基准面”，第一参考：右视基准面；步骤5以基准面1为草图平面，单击“草图绘制”，绘制一直径66mm圆，步骤6单击特征“拉伸凸台”，从“草图基准面”，方向“给定深度，深度20mm”，选中“基准面1”，单击“隐藏”。步骤7选中左侧圆形端面为草图平面，单击“草图绘制”，单击“转换实体引用”，草图为圆，步骤8选中右侧矩形端面为草图平面，单击“草图绘制”，单击“转换实体引用”，草图为矩形，步骤9在特征中，单击“放样凸台”，轮廓：草图4（矩形），草图3（圆形）；连接圆柱体和矩形体之间空隙，步骤10选择前视基准面为草图平面，单击“草图绘制”，单击“转换实体引用”步骤11在特征中，单击“拉伸切除”，从“草图基准面”，方向1“给定深度，50mm”；切除前半部分实体，步骤12选中矩形侧面为草图平面，单击“草图绘制”，画一10mmX10mm矩形，再镜向一个，步骤13在特征中，单击“拉伸切除”，从“草图基准面”，方向1“给定深度，89mm”;步骤14在特征中，单击“圆角”，圆角半径5mm，步骤15在特征中，单击“圆角”，圆角半径3mm，步骤16选中外侧平面为草图平面，单击“草图绘制”，画一48mmX35mm矩形，步骤17在特征中，单击“拉伸凸台”，从“等距，20mm”；方向1“成形到面”，步骤18在特征中，单击“抽壳”，厚度：2mm步骤19在特征中，单击“圆角”，圆角半径3mm，要圆角化项目：矩形凸台内腔边线；步骤20在特征中，单击“圆角”，圆角半径5mm，要圆角化项目：矩形凸台外轮廓边线；步骤21选择矩形凸台上表面为草图平面，单击“草图绘制”，绘制一梯形与两圆；步骤22在特征中，单击“拉伸切除”，从“草图基准面”，方向1“给定深度，2mm”；步骤23选择前视基准面为草图平面，单击“草图绘制”，通过“转换实体引用”等方法完成一封闭草图，步骤24在特征中，单击“旋转凸台”，方向1角度：180度；步骤25选择前视基准面为草图平面，单击“草图绘制”，画一半圆凸台草图，步骤26在特征中，单击“拉伸凸台”，从“草图基准面”，方向1“成形到下一面”；步骤27在特征中，单击“异型孔向导”，孔类型：直螺纹孔；孔大小：M2；步骤28修改草图。螺纹孔距离左侧边18mm，距离下侧边4.8mm，步骤29在特征中，单击“镜向”，镜向面：上视基准面；步骤30在特征中，单击“线性阵列”，实例数：4，间距26mm，步骤31在特征中，单击“圆角”，圆角半径1mm，步骤32选择前视基准面为草图平面，单击“草图绘制”，画一24mmX5mm矩形，步骤33在特征中，单击“拉伸凸台”，从“等距，15.5mm”，方向1“成形到下一面”；步骤34在特征中，单击“异型孔向导”，孔类型：直螺纹孔；孔大小：M2；步骤35修改草图。在草图中，螺孔距离左侧边3.6mm，距离下侧边5mm，再线性阵列4个，间距5.6mm，步骤36在特征中，单击“镜向”，镜向面：上视基准面；步骤37在特征中，单击“圆角”，圆角半径1mm；步骤38选择手腕内腔平面为草图平面，单击“草图绘制”，绘制一直径为32mm圆，步骤39在特征中，单击“拉伸切除”，从“草图基准面”，方向1“完全贯穿”；步骤40选择手腕正面为草图平面，单击“草图绘制”，绘制直径分别为28mm、40mm两同心圆，步骤41在特征中，单击“拉伸凸台”，从“草图基准面”，方向1“给定深度，4mm”；步骤42在特征中，单击“圆角”，圆角半径2mm，步骤43在特征中，单击“异型孔向导”，孔类型：直螺纹孔；孔大小：M2；步骤44修改草图。异型孔圆心在通过圆心且垂直中心线上，与圆凸台中心距离17mm，圆周阵列列8个，步骤45在特征中，单击“倒角”，倒角半径0.5mm，步骤46在特征中，单击“异型孔向导”，孔类型：直螺纹孔；孔大小：M4；步骤47修改草图。草图圆心与圆孔中心距离28.5mm，草图构造线与通过圆心且垂直中心线夹角22.5度，圆周阵列8个，步骤48单击“确定”，

完成手腕J5-A零件建模，单击“保存”，将该零件保存在指定位置。三、手腕J5-B建模过程手腕J5-B零件与J5-A零件大部分特征相同。修改之处，去掉长方形凸台；去掉圆通孔和圆凸台；去掉螺纹孔，步骤1在螺纹孔位置增加阶梯通孔。选择半圆凸台平面为草图基准面，单击草图绘制，画一直径2mm圆，线性阵列8个，步骤2在特征中，单击“拉伸切除”，步骤3选择半圆凸台平面为草图基准面，单击草图绘制，画一直径4mm圆，线性阵列8个，步骤4单击“拉伸切除”，从“等距，2mm”；方向1“完全贯穿”，步骤5在特征中，单击“圆角”，步骤6单击“确定”，完成手腕J5-B零件建模完成，单击“保存”，将该零件命名为“手腕J5-B.sldprt”，并保存在指定位置。四、手腕J5零件建模步骤1新建一装配体，在“浏览文件”中，单击“手腕J5-A零件”，单击“打开”（右下角），再单击左侧设计框中确定“√”。步骤2在装配体中，单击“插入零部件”，找到“基座J5-B零件”，单击“打开”，在装配页面，单击“鼠标左键”确定。步骤3在装配体中，单击“配合”，选两零件端面圆孔，配合类型：同轴心；步骤4在配合页面，选两个零件配合面，配合类型：重合；步骤5在配合页面，选两个零件的上表面，配合类型：重合；步骤6在文件中，单击“另存为”，保存类型：SOLIDWORKSPart；文件名：J5装配体；单击“保存”，完成手腕J5零件建模。单击“保存”，将该零件保存在指定位置。任务6：手腕法兰J6零件设计一、任务引入手腕法兰J6是连接手腕J5和末端执行器（机器人工具）的部件，法兰实现末端执行器在空间360°旋转运动，法兰J6整体通过轴承与手腕J5相连接，实现旋转运动。法兰J6驱动机构连接减速行星齿轮机构，行星减速齿轮机构的花键连接轴承，实现轴承的自转运动。法兰J6在工业机器人中的位置，二、手腕J6建模过程步骤1单击工具栏中的“新建”，单击“零件”按钮

，单击“确定”，新建一零件，将该零件命名为“法兰J6零件.sldprt”，保存到指定文件夹。步骤2选择前视基准面为草图平面，单击，画法兰外部轮廓草图，单击左上角“√”确定。步骤3单击特征，方向“给定深度，360º”；步骤4选择前视基准面为草图平面，单击“草图绘制”，画法兰内部轮廓草图，步骤5单击特征，方向“给定深度，360º，”步骤6单击特征中倒角，倒角C0.5X45°，步骤7选择前视基准面为草图平面，单击“草图绘制”，画一草图，步骤8单击特征“拉伸切除”，从“草图基准面”，方向“两侧对称，4mm”；步骤9选择前视基准面为草图平面，单击“草图绘制”，画法兰外部圆弧槽草图，步骤10单击特征“旋转切除”，从“草图基准面”，方向“给定深度，360°”步骤11单击特征，“类型”中，孔类型“直螺纹孔”（第二行第一列），“位置”中，在右侧圆端面上（任意位置）单击，步骤12单击M4螺纹孔，单击草图5（修改位置），单击“编辑草图”，该圆孔距离圆心16mm，步骤13单击特征，参数“总角度360º，实例数4，等间距”，步骤14用相似的方法，完成M5螺纹孔建模。单击特征，“类型”中，孔类型“直螺纹孔”“位置”中，在右侧圆端面上单击鼠标，步骤15单击M5螺纹孔，单击草图7，单击“编辑草图”，该圆孔距离圆心16mm，步骤16单击剖面视图，其中，剖面1（1）：前视基准面