PLC应用技术S7-1200全套课件

项目1初识西门子S7-1200PLC任务1S7-1200PLC的硬件结构及性能认知任务描述任务1S7-1200PLC的硬件结构及性能认知

本任务从S7-1200PLC的硬件结构及性能入手，分析S7-1200PLC的原理、结构及性能特点，为完成后续各项任务打下基础。任务目标任务1S7-1200PLC的硬件结构及性能认知了解S7-1200PLC的硬件结构及各部件的作用。熟悉S7-1200PLC端子接线。

基本知识S7-1200PLC主要由CPU模块、信号板、信号模块、通信模块和编程软件组成，各种模块安装在标准DIN导轨上。S7-1200的硬件组成具有高度的灵活性，用户可以根据自身需求确定PLC的结构，系统扩展十分方便。1.S7-1200

PLC硬件结构组成

基本知识1.S7-1200

PLC硬件结构组成图1PLC检测与控制的对象示意图

基本知识1.S7-1200

PLC硬件结构组成图2CPU模块的内部结构

基本知识2.S7-1200的CPU模块图3细分规格含义

基本知识3.S7-1200

PLCCPU模块的接线图4CPU1214CAC/DC/RLY的外部接线图

基本知识3.S7-1200

PLCCPU模块的接线图5CPU1214CDC/DC/DC的外部接线图

拓展知识1.

PLC的工作原理图6PLC的等效工作电路

拓展知识1.

PLC的工作原理图7PLC的3个批处理过程

拓展知识1.

PLC的工作原理图6PLC的扫描工作过程任务拓展任务1S7-1200PLC的硬件结构及性能认知

根据你所要学习使用的S7-1200PLC型号，绘制其外部接线图。谢谢观看！项目1初识西门子S7-1200PLC任务2TIA博途软件的使用——一个简单的启保停程序任务描述任务2TIA博途软件的使用--一个简单的启保停程序

在电力拖动系统中，采用继电器控制方式实现对三相异步电动机的启保停控制，如图1-12所示。其中，控制核心元件是电磁式交流接触器KM，它是通过电磁线圈产生吸力，带动触点动作的。通常将继电器控制线路分为主电路和控制电路两部分。任务描述任务2TIA博途软件的使用--一个简单的启保停程序图1具有“自锁”的电动机连续控制线路设计PLC控制三相异步电动机连续运转，控制要求如下：①当接通三相电源时，电动机M不运转。②当按下SB1启动按钮后，电动机M连续运转。③当按下SB2停止按钮后，电动机M停止运转。④热继电器作为过载保护，FR触点动作，电动机立即停止。

本任务通过完成一个三相电动机的启保停控制，学习如何使用TIA博途软件来编程及仿真调试。任务目标了解S7-1200PLC的电气接线。掌握TIA博途PLC编程软件的使用。初步掌握西门子S7-1200PLC的编程。了解以太网通信的连接方式。任务2TIA博途软件的使用--一个简单的启保停程序

基本知识

TIAPortal是西门子重新定义自动化的概念、平台及标准的软件工具。它分为两个部分：STEP7和WinCC。TIA是TotallyIntergratedAutomation的简称，即全集成自动化；Portal是入口，即开始的地方。TIAPortal被称为“博途”，寓意全集成自动化的入口。TIAPortal体系是一款注重用户体验的工业工程工具，可在一个平台上完成从过程控制到离散控制、从驱动到自动化，包括HMI、SCADA等在内的工业控制相关软件的工具集合，应用前途非常广阔。1.TIAPortal软件的概述

基本知识2.TIA博途PLC编程软件功能简介图1博途视图界面

基本知识2.TIA博途PLC编程软件功能简介图2项目视图界面

任务实施1.

输入/输出分析图3

CPU1214CDC/DC/DC的电气接线

任务实施2.绘制PLC的I/O接线图图4电动机启保停PLC控制的I/O接线图

任务实施3.西门子S7-1200PLC的编程图5创建新项目图6输入存放路径（1）创新项目，输入项目名称和存放路径

任务实施3.西门子S7-1200PLC的编程图7“新手上路”界面图8项目视图总览界面（2）新手上路（3）切换到项目视图，熟悉项目树、设备和网络、硬件目录及信息窗口等

任务实施3.西门子S7-1200PLC的编程图9添加新设备图10完整设备视图（4）硬件配置初步——添加新设备

任务实施3.西门子S7-1200PLC的编程图11CPU的属性窗口图12PROFINET接口属性（5）定义设备属性，完成硬件配置

任务实施3.西门子S7-1200PLC的编程图11CPU的属性窗口图12PROFINET接口属性（5）定义设备属性，完成硬件配置

任务实施3.西门子S7-1200PLC的编程图12I/O地址图13项目树全貌（5）定义设备属性，完成硬件配置（6）打开项目树

任务实施3.西门子S7-1200PLC的编程图14变量的定义图15指令窗口（7）变量定义（8）梯形图的编程

任务实施3.西门子S7-1200PLC的编程图16直接输入固定地址变量图17使用变量表中的变量（8）梯形图的编程

任务实施3.西门子S7-1200PLC的编程图18PC连接属性的设置图19以太网联网示意（9）编译和下载

任务实施3.西门子S7-1200PLC的编程图20程序块的在线仿真（10）PLC在线与程序调试任务拓展

进一步熟悉S7-1200系列PLC的编程软件TIAPortal的使用，能够熟练运用编程软件，对三相异步电动机点动控制系统进行编程和调试。任务2TIA博途软件的使用--一个简单的启保停程序谢谢观看！项目1初识西门子S7-1200PLC任务3S7-1200数据类型与程序结构认知任务描述任务3S7-1200数据类型与程序结构认知

本任务从S7-1200PLC的数据类型和程序结构入手，分析S7-1200PLC的存储器、数据类型和寻址方式，深入认知西门子S7-1200PLC实现控制的过程。任务目标了解S7-1200PLC的存储器及数据类型。熟悉S7-1200PLC寻址方式。了解S7-1200PLC的程序结构。熟知西门子S7-1200PLC实现控制的过程。任务3S7-1200数据类型与程序结构认知

基本知识

S7-1200PLC使用的物理存储器类型包括RAM、ROM、FlashEPROM（简称为FEPROM）。装载存储器：非易失性的存储区，用于保存用户的程序、数据和组态信息。所有的CPU都有内部的装载存储器，CPU插入存储卡后，用存储卡作为装载存储器，类似于计算机的硬盘，具有断电保持功能。工作存储器：集成在CPU中的高速存取RAM，类似于计算机的内存，断电时，内容消失。断电保持存储器：用来防止在关闭电源时丢失数据，可以用不同的方法设置变量的断电保持功能。存储卡：可选的存储卡用来存储用户程序或传送程序。1.S7-1200PLC的物理存储器

基本知识2.S7-1200PLC的基本数据类型图1S7-1200PLC的基本数据类型类型关键字长度取值范围/格式示例说明布尔型BOOL1位1或0布尔变量整型BYTE8位16#0~16#FF字节WORD16位16#0~16#FFFF字DWORD32位16#0~16#FFFFFFFF双字SINT8位-128~1278位有符号整数INT16位-32768~3276716位有符号整数DINT32位-2147483648~214748364732位有符号整数USINT8位0~2558位无符号整数UINT16位0~6553516位无符号整数UDINT32位0~429496729532位无符号整数实型REAL32位

时间型TIME32位T#-24d20h31m23s648ms~T#+24d20h31m23s648ms字符型Char8位ASCII字符集字符WCHAR16位Unicode字符集宽字符

基本知识3.S7-1200PLC的寻址方式图2%I2.3寻址图3DBB0（字节）、DBW0（字）和DBDO（双字）的寻址方式任务拓展

请根据所学的内容阐述西门子S7-1200PLC是如何实现控制的。任务3S7-1200数据类型与程序结构认知谢谢观看！项目2西门子S7-1200PLC控制指示灯

任务1用多个开关控制照明灯任务描述任务1

用多个开关控制照明灯

采用PLC控制方式，用三个开关S1、S2、S3控制一个照明灯EL，任何一个开关都可以控制照明灯的亮/灭。任务目标了解位逻辑指令概况。掌握基本位逻辑指令及其应用。任务1

用多个开关控制照明灯

基本知识

1.位逻辑指令汇总

基本知识2.常开常闭触点图1常开、常闭触点指令的LAD和STL格式

基本知识3.线圈与取反线圈图2线圈与取反线圈的LAD和STL格式

基本知识4.复位与置位指令图3置位/复位指令示例

任务实施1.

输入/输出地址分配图4

I/O地址分配表

任务实施2.绘制PLC的I/O接线图图5照明灯PLC控制I/O接线图

任务实施3.西门子S7-1200PLC的编程图6照明灯PLC控制程序梯形图

任务实施4.安装与调试安装配线：首先按照I/O接线图进行配线，安装方法及要求与接触器-继电器电路相同。运行调试：（1）在断电状态下，连接好通信电缆。（2）打开PLC的前盖，将运行模式开关拨到STOP位置，此时PLC处于停止状态，或者单击工具栏中的“STOP”按钮，可以进行程序编写。（3）在作为编程器的PC上，运行TIA博途编程软件。（4）创建新项目并进行设备组态。（5）打开程序编辑器，录入梯形图程序。（6）单击执行“编辑”菜单下的“编译”子菜单命令，编译程序。（7）将控制程序下载到PLC。（8）将运行模式选择开关拨到RUN位置，或者单击工具栏的“RUN（运行）”按钮使PLC进入运行方式。（9）拨动开关，观察照明灯亮灭情况是否正常。任务拓展

采用PLC控制方式，用四个开关S1、S2、S3、S4控制一个照明灯EL，任何一个开关都可以控制照明灯的亮/灭。根据控制要求编制PLC控制程序并进行调试。任务1

用多个开关控制照明灯谢谢观看！项目2西门子S7-1200PLC控制指示灯

任务2抢答器自动控制任务描述任务2抢答器自动控制

抢答器有三个输入，分别为I0.0、I0.1和I0.2，输出分别为Q4.0、Q4.1和Q4.2，复位输入为I0.4。任务要求：三个人任意抢答，谁先按按钮，谁的指示灯就优先亮，且只能亮一盏灯，进行下一问题时，主持人按复位按钮，抢答重新开始。任务目标掌握RS/SR触发器指令。掌握边沿检测指令的使用方法。熟悉基本位逻辑指令及其应用。任务2抢答器自动控制

基本知识

1.

RS/SR触发器图1RS/SR触发器示例图2RS/SR触发器输入与输出的对应关系

基本知识2.上升沿和下降沿指令图3上升沿示例的梯形图与时序图图4下降沿示例的梯形图与时序图

拓展知识边沿检测指令的应用图6边沿检测指令示例图5边沿检测指令示例时序图

任务实施1.

输入/输出地址分配图7

I/O地址分配表

任务实施2.绘制PLC的I/O接线图图8抢答器PLC控制I/O接线图

任务实施3.西门子S7-1200PLC的编程图9抢答器PLC控制程序梯形图

任务实施4.安装与调试安装配线：首先按照I/O接线图进行配线，安装方法及要求与接触器-继电器电路相同。运行调试：（1）在断电状态下，连接好通信电缆。（2）打开PLC的前盖，将运行模式开关拨到STOP位置，此时PLC处于停止状态，或者单击工具栏中的“STOP”按钮，可以进行程序编写。（3）在作为编程器的PC上，运行TIA博途编程软件。（4）创建新项目并进行设备组态。（5）打开程序编辑器，录入梯形图程序。（6）单击执行“编辑”菜单下的“编译”子菜单命令，编译程序。（7）将控制程序下载到PLC。（8）将运行模式选择开关拨到RUN位置，或者单击工具栏的“RUN（运行）”按钮使PLC进入运行方式。（9）拨动开关，观察指示灯亮灭情况是否正常。任务拓展抢答器有四个输入，分别为I0.0、I0.1、I0.2和I0.3，输出分别为Q4.0、Q4.1、Q4.2和Q4.3，复位输入为I0.4。任务要求：四个人任意抢答，谁先按按钮，谁的指示灯就优先亮，且只能亮一盏灯，进行下一问题时，主持人按复位按钮，抢答重新开始。请结合以上控制要求，完成抢答器的PLC控制。任务2抢答器自动控制谢谢观看！项目2西门子S7-1200PLC控制指示灯

任务3霓虹灯自动控制任务描述任务3霓虹灯自动控制

有一组由8个彩灯构成的霓虹灯，当按下启动按钮I0.0时，彩灯Q0.0~Q0.7按照亮3s、灭2s的频率闪烁，按下停止按钮I0.1时，彩灯Q0.0~Q0.7停止闪烁后熄灭。任务目标掌握定时器（TON、TOF、TONR）指令。了解定时器指令的应用。任务3霓虹灯自动控制

基本知识

1.

脉冲定时器图1脉冲定时器的程序状态图2脉冲定时器的波形图

基本知识2.

接通延时定时器图3接通延时定时器图4接通延时定时器的波形图

基本知识3.关断延时定时器图5关断延时定时器图6关断延时定时器的波形图

基本知识4.时间累加器图7时间累加器图8时间累加器的波形图

拓展知识用数据类型为IEC_TIMER的变量提供背景数据图10添加全局数据块图9添加定时器数据块

拓展知识用数据类型为IEC_TIMER的变量提供背景数据图12简化后的定时器标号图11定义三个定时器变量

任务实施1.

输入/输出地址分配图13

I/O地址分配表

任务实施2.绘制PLC的I/O接线图图14霓虹灯PLC控制I/O接线图

任务实施3.西门子S7-1200PLC的编程图15霓虹灯PLC控制程序梯形图

任务实施4.安装与调试安装配线：首先按照I/O接线图进行配线，安装方法及要求与接触器-继电器电路相同。运行调试：（1）在断电状态下，连接好通信电缆。（2）打开PLC的前盖，将运行模式开关拨到STOP位置，此时PLC处于停止状态，或者单击工具栏中的“STOP”按钮，可以进行程序编写。（3）在作为编程器的PC上，运行TIA博途编程软件。（4）创建新项目并进行设备组态。（5）打开程序编辑器，录入梯形图程序。（6）单击执行“编辑”菜单下的“编译”子菜单命令，编译程序。（7）将控制程序下载到PLC。（8）将运行模式选择开关拨到RUN位置，或者单击工具栏的“RUN（运行）”按钮使PLC进入运行方式。（9）拨动开关，观察彩灯亮灭情况是否正常。任务拓展有9盏灯构成闪光灯控制系统，控制要求如下：1．隔两灯闪烁：L1、L4、L7亮，1s后灭，接着L2、L5、L8亮，1s后灭，接着L3、L6、L9亮，1s后灭，接着L1、L4、L7亮，1s后灭……如此循环。试编制程序，并上机调试运行。2．发射型闪烁：L1亮，2s后灭，接着L2、L3、L4、L5亮2s后灭，接着L6、L7、L8、L9亮2s后灭，接着L1亮，2s后灭……如此循环。试编制程序，并上机调试运行。任务3霓虹灯自动控制谢谢观看！项目2西门子S7-1200PLC控制指示灯

任务4生产线产量计数指示灯控制任务描述任务4生产线产量计数指示灯控制

如图所示为某生产线产量计数的应用。当产品通过传感器输入I0.0进行计数。如果达到产量数50时，则指示灯Q0.0亮；如果达到产量数100时，则指示灯Q0.0闪烁。复位信号采用复位按钮I0.1。任务目标掌握计数器（CTU、CTD、CTUD）指令。了解计数器指令的应用。任务4生产线产量计数指示灯控制

基本知识

1.加计数器（CTU）图1加计数器图2加计数器的波形图

基本知识2.减计数器(CTD)图3减计数器图4减计数器的波形图

基本知识3.加减计数器(CTUD)图5加减计数器图6加减计数器的波形图

拓展知识1.加计数器应用示例

2.减计数器应用示例

拓展知识3.加减计数器应用示例

任务实施1.

输入/输出地址分配图7

I/O地址分配表

任务实施2.绘制PLC的I/O接线图图8某生产线产量计数PLC控制I/O接线图

任务实施3.西门子S7-1200PLC的编程图9某生产线产量计数PLC控制程序梯形图

任务实施3.西门子S7-1200PLC的编程图9某生产线产量计数PLC控制程序梯形图（续）

任务实施4.安装与调试安装配线：首先按照I/O接线图进行配线，安装方法及要求与接触器-继电器电路相同。运行调试：（1）在断电状态下，连接好通信电缆。（2）打开PLC的前盖，将运行模式开关拨到STOP位置，此时PLC处于停止状态，或者单击工具栏中的“STOP”按钮，可以进行程序编写。（3）在作为编程器的PC上，运行TIA博途编程软件。（4）创建新项目并进行设备组态。（5）打开程序编辑器，录入梯形图程序。（6）单击执行“编辑”菜单下的“编译”子菜单命令，编译程序。（7）将控制程序下载到PLC。（8）将运行模式选择开关拨到RUN位置，或者单击工具栏的“RUN（运行）”按钮使PLC进入运行方式。（9）拨动开关模拟传感器输入信号，观察指示灯亮灭情况是否正常。任务拓展

现有一展厅，最多可容纳50人同时参观。展厅进口和出口各装一个传感器，每当有一人进出，传感器就给出一个脉冲信号。试编程实现，当展厅内不足50人时，绿灯亮，表示可以进入；当展厅满50人时，红灯亮，表示不准进入。任务4生产线产量计数指示灯控制谢谢观看！项目2西门子S7-1200PLC控制指示灯

任务5电子密码锁自动控制任务描述任务5电子密码锁自动控制

掌握比较指令的应用，能熟练运用比较指令设计PLC程序实现对电子密码锁的控制。密码锁控制系统，它有5个按键SB1～SB5，其控制要求如下：1．SB1为启动键，按下SB1键，才可进行开锁工作。2．SB2、SB3为可按压键。开锁条件为：SB2设定按压次数为3次，SB3设定按压次数为2次。同时，SB2、SB3是有顺序的，先按SB2，后按SB3。如果按上述规定按压，密码锁自动打开。3．SB5为不可按压键，一旦按压，警报器就会发出警报。4．SB4为复位键，按下SB4键后，可重新进行开锁作业。如果按错键，则必须进行复位操作，所有的计数器都被复位。任务目标进一步熟悉计数器指令的应用。掌握移动操作指令的使用方法。掌握比较指令的使用方法。任务5电子密码锁自动控制

基本知识1.等于比较指令（CMP==）图1等于比较指令及参数LADSCL参数数据类型说明OUT:=IN1=IN2;OrIFIN1=IN2THENOUT:=1;ELSEOUT:=0;END_IF;操作数1位字符串、整数、浮点数、字符串、Time、LTime、Date、TOD、LTOD、DTL、DT、LDT比较的第一个数值操作数2比较的第二个数值

基本知识2.不等于比较指令（CMP<>）图2不等于比较指令及参数LADSCL参数数据类型说明IFIN1<>IN2THENOUT:=1;ELSEOUT:=0;END_IF;操作数1位字符串、整数、浮点数、字符串、Time、Date、TOD、DTL和DT比较的第一个数值操作数2比较的第二个数值

基本知识3.小于比较指令（CMP<）图3小于比较指令及参数LADSCL参数数据类型说明IFIN1<IN2THENOUT:=1;ELSEOUT:=0;END_IF;操作数1位字符串、整数、浮点数、字符串、Time、Date、TOD、DTL和DT比较的第一个数值操作数2比较的第二个数值

基本知识4.大于等于比较指令（CMP>=）图4大于等于比较指令及参数LADSCL参数数据类型说明IFIN1>IN2THENOUT:=1;ELSEOUT:=0;END_IF;操作数1位字符串、整数、浮点数、字符串、Time、Date、TOD、DTL和DT比较的第一个数值操作数2比较的第二个数值

基本知识5.值在范围内指令（IN_RANGE）图5值在范围内指令（IN_RANGE）及参数LAD参数数据类型说明

功能框输入BOOL上一个逻辑运算的结果MIN整数、浮点数取值范围的下限VAL整数、浮点数比较值MAX整数、浮点数取值范围的上限功能框输出BOOL比较结果

拓展知识1.移动值指令（MOVE）图6移动值指令（MOVE）及参数LADSCL参数数据类型说明OUT1:=IN;ENBOOL允许输入ENOBOOL允许输出OUT1位字符串、整数、浮点数、定时器、日期时间、Char、WChar、struct、Array、Timer、Counter、IEC数据类型、PLC数据类型（UDT）目的地地址IN源数据

拓展知识2.存储区移动指令（MOVE_BLK）图7存储区移动指令（MOVE_BLK）及参数LADSCL参数数据类型说明

MOVE_BLK（IN:=_in_,COUNT:=_in_,OUT=>_out_）;ENBOOL使能输入ENOBOOL使能输出IN二进制数、整数、浮点数、定时器、Date、Char、WChar、TOD、LTOD待复制源区域中的首个元素COUNTUSINT、UINT、UDINT、ULINT要从源区域移动目标区域的元素个数OUT二进制数、整数、浮点数、定时器、Date、Char、WChar、TOD、LTOD源区域内容要复制到的目标区域中的首个元素

拓展知识3.交换指令（SWAP）图8交换指令（SWAP）及参数LADSCL参数数据类型说明“OUT”:=SWAP(“IN”);ENBOOL使能输入ENOBOOL使能输出INWORD,DWORD,LWORD要更换其字节的操作数OUTWORD,DWORD,LWORD结果

任务实施1.

输入/输出地址分配图9

I/O地址分配表

任务实施2.绘制PLC的I/O接线图图10密码锁PLC控制I/O接线图

任务实施3.西门子S7-1200PLC的编程图11密码锁PLC控制程序梯形图

任务实施3.西门子S7-1200PLC的编程图11密码锁PLC控制程序梯形图（续）

任务实施4.安装与调试安装配线：首先按照I/O接线图进行配线，安装方法及要求与接触器-继电器电路相同。运行调试：（1）在断电状态下，连接好通信电缆。（2）打开PLC的前盖，将运行模式开关拨到STOP位置，此时PLC处于停止状态，或者单击工具栏中的“STOP”按钮，可以进行程序编写。（3）在作为编程器的PC上，运行TIA博途编程软件。（4）创建新项目并进行设备组态。（5）打开程序编辑器，录入梯形图程序。（6）单击执行“编辑”菜单下的“编译”子菜单命令，编译程序。（7）将控制程序下载到PLC。（8）将运行模式选择开关拨到RUN位置，或者单击工具栏的“RUN（运行）”按钮使PLC进入运行方式。（9）按下按钮，观察PLC输出指示灯亮灭情况是否正常。任务拓展密码锁控制系统，它有6个按键SB1～SB6，其控制要求如下：1．SB1为千位按钮，SB2为百位按钮，SB3为十位按钮，SB4为个位按钮。2．开锁密码为2345。即按顺序按下SB1两次，SB2三次，SB3四次，SB4五次，再按下确认键SB5后电磁阀YV动作，密码锁被打开。3．按钮SB6为撤销键，如有操作错误可按此键撤销后重新操作。4．当输入错误密码三次时，按下确认键后报警灯HL发亮，蜂鸣器HA发出报警声响。请根据以上控制要求，运用比较指令设计PLC程序实现对电子密码锁的控制。任务5电子密码锁自动控制谢谢观看！项目3电动机的PLC控制

任务1三相异步电动机正反转控制任务描述任务1三相异步电动机正反转控制这是一个由三相异步电动机驱动的运动平台，电机控制滑块从初始位置（左限位）处，按下启动按钮后，开始向右运行。当滑块运行到右限位处，右限位开关触发，开始反向运行。当滑块运行到左限位处时，左限位开关触发，停止运行。为了提高安全性与准确性，需检测电机故障，一旦发出故障信息，立即停止运行。任务目标进一步熟悉常开、常闭触点的应用。掌握线圈与取反线圈的应用。任务1三相异步电动机正反转控制

基本知识

1.

常开/常闭触点格

式名

称增

计

数增减计数LADSTLIFINTHENStatementELSEStatementEND_IFIFNOT(IN)THENStatementELSEStatementEND_IF表1常开、常闭触点指令的LAD和STL格式

基本知识2.与/或逻辑图1上升沿示例的梯形图与时序图图2或逻辑示意图图3与/或逻辑嵌套

拓展知识触点与外部接线的应用技巧图6常开触点与常闭按钮结合图4常开触点与常开按钮组合图5常开触点与常闭按钮组合图7常闭触点与常闭按钮结合

任务实施1.

输入/输出地址分配表2输入/输出地址分配输

入输

出符

号地址功

能符

号地

址功

能SB1I0.5电机故障HL1Q0.4电机右行SB2I0.6电机复位HL2Q0.5电机左行SB3I0.7电机启动HL3Q0.6故障指示灯SB4I1.0左限位HL4Q0.7运行指示灯SB5I1.2右限位

任务实施2.绘制PLC的I/O接线图图8抢答器PLC控制I/O接线图

任务实施3.西门子S7-1200PLC的编程图9抢答器PLC控制程序梯形图

任务实施4.安装与调试安装配线首先按照图3-12所示进行配线，安装方法及要求与接触器-继电器电路相同。运行调试①用户把硬件配置和程序编写完成之后，即可将硬件配置和程序下载到CPU中。②修改安装了TIA博途软件的计算机IP地址，保证安装了博途的计算机IP地址与S71200的IP地址在同一网段。③下载之前，要确保S7-1200PLC与计算机之间已经用网线连接在一起，且S7-1200PLC已经通电。④在博途软件的项目视图中，单击“下载到设备”按钮，选择“PG/PC接口类型”为“PN/IE”,选择“PG/PN接口”为“Intel（R）Ethernet..”。⑤单击“开始搜索按钮”，TIA博途软件开始搜索可以连接的设备，搜索到设备，单击下载按钮，弹出下载预览界面。⑥在该界面中，把“复位”选项修改为“全部删除”，单击“装载”按钮。⑦将运行模式选择开关拨到RUN位置，或者单击工具栏的“RUN（运行）”按钮使PLC进入运行方式。⑧按下电机启动按钮，观察运动滑块是否按照要求进行往返运动。任务拓展任务1三相异步电动机正反转控制谢谢观看！项目3电动机的PLC控任务2三相电机星-三角起动控制任务描述任务2三相电机星-三角起动控制在三相电动机起动过程中，起动电流较大，所以容量大的电动机必须采取一定的方式起动。其中，星-三角形式换接起动就是一种简便的降压启动方式。即在电动机起动的时候将定子绕组接成星形，在起动完毕后在接成三角形，就可以降低起动电流。本节目的三相异步电动机星三角起动的原理，利用TON定时器，设计S7-1200PLC硬件连接电路，并进行软件编程。任务目标1.进一步熟悉TON和TONF定时器指令的应用。2.了解脉冲定时器（TP）和通电保持型定时器（TONF）的使用方法。任务2三相电机星-三角起动控制

基本知识

1.

定时器表1计数器指令的LAD和STL格式名称名

称LAD功能说明TON输入为1，经过预置的延迟时间后，Q输出为1；输入为0.输出为0TOF

输入为0，经过预置的延迟时间后，Q输出为0；输入为1.输出为1

基本知识2.保持接通延时定时器图1TONR定时器指令图2TONR定时器时序图

基本知识3.脉冲定时器的应用图4脉冲定时器时序图图3脉冲定时器指令

拓展知识全局数据块1.2.3.

任务实施1.原理图图5星三角原理图

任务实施2.I/O分配表表2I/O地址分配表输

入输

出符

号地

址功

能符

号地

址功

能SB1I0.0启动按钮KMQ0.0主接触器SB2I0.1停止按钮KM1Q0.1星形启动接触器KM2Q0.2三角启动接触器KTM2.1延时继电器

任务实施3.绘制PLC的I/O接线图

图6星-三角起动PLC控制接线图

任务实施4.西门子S7-1200PLC的编程图7三相电动机星-三角起动控制程序梯形图

任务实施5.安装与调试安装配线：首先按照I/O接线图进行配线，安装方法及要求与接触器-继电器电路相同。运行调试：（1）在断电状态下，连接好通信电缆。（2）打开PLC的前盖，将运行模式开关拨到STOP位置，此时PLC处于停止状态，或者单击工具栏中的“STOP”按钮，可以进行程序编写。（3）在作为编程器的PC上，运行TIA博途编程软件。（4）创建新项目并进行设备组态。（5）打开程序编辑器，录入梯形图程序。（6）单击执行“编辑”菜单下的“编译”子菜单命令，编译程序。（7）将控制程序下载到PLC。（8）将运行模式选择开关拨到RUN位置，或者单击工具栏的“RUN（运行）”按钮使PLC进入运行方式。（9）拨动开关，观察指示灯亮灭情况是否正常。任务拓展1.如何使用TOF定时器指令实现三相异步电动机的星-三角起动。2.分别用TON定时器和TP定时器设计脉冲周期和占空比可调的振动电路，要求接通3s，断开2s（闪烁电路）。任务2三相电机星-三角起动控制谢谢观看！项目3电动机的PLC控制任务3

两台电动机软启动、软停止的顺序控制任务描述任务3

两台电动机软启动、软停止的顺序控制现有两台电动机，由于具有较大的功率，不能将这两台电机同时启动，更不能使电机瞬间达到额定转速。当按下启动按钮后，两台电机需要按照一定的顺序启动，即第一台电机从零速启动后逐渐线速增大到额定转速的90%，延时5s后，第二台电动机启动，并以相同的速度线性增大到额定速度。按下停止按钮，第一台电机同时从额定转速减速到零转速，5s后，第二台电机从额定转速减速到零转速。任务目标进一步熟悉程序控制指令的应用。掌握顺序控制的编程方法。了解PWM电机调速的使用方法。任务3两台电动机软启动、软停止的顺序控制

基本知识1.

程序控制指令格

式名

称跳转指令反跳转指令标签指令返回指令LAD功能逻辑运算结果为1，则程序将指定标签后的第一条指令开始执行逻辑运算结果为0，则程序将指定标签后的第一条指令继续执行JMP或JMPN跳转指令的目标标签用于终止当前的执行表1计数器指令的LAD和STL格式

基本知识2.跳转指令（JMP）图1上升沿示例的梯形图与时序图图2定义跳转列表指令3.跳转列表指令（JMP_LIST）

基本知识4.跳转分支指令图3跳转分支指令

基本知识5.顺序控制编程图4顺序功能图基本结构

任务实施1.

输入/输出地址分配表2I/O地址分配表输

入输

出符

号地

址功

能符

号地

址功

能SB1I0.0启动M1QW1000PWM1输出SB2I0.1停止M2QW1002PWM2输出M0.0PWM1故障MW12PWM1状态字M0.1运行状态MW7脉冲1输出宽度MW8脉冲2输出宽度M1.0PWM2故障MW14PWM2状态字

任务实施2.硬件配置图5激活PWM功能硬件配置。在使用PWM调速值之前，需要启动脉冲发生器。如图所示，右击设备中的CPU，点击属性，点击脉冲发生器，选中PTO1/PWM1，勾选启动脉冲发生器。

任务实施3.参数配置图6

硬件参数组态硬件参数配置。脉冲发生器选择“PWM”，不可勾选“PTO”选项；时间基准为“毫秒”，脉冲宽度格式为S7模拟格式；循环时间为100ms；初始脉冲宽度为0，如图3-7所示。

任务实施4.硬件配置图7

I/O地址选择图中起始地址为QW1000,当需要改变PWM的占空比时，可以将数值送入QW1000，例如输出80%的占空比，则将QW1000写入80即可。

任务实施5.I/0地址图8I/O地址选择硬件配置。在使用PWM调速值之前，需要启动脉冲发生器。如图所示，右击设备中的CPU，点击属性，点击脉冲发生器，选中PTO1/PWM1，勾选启动脉冲发生器。

任务实施6.PWMDB块配置图9PWM输出指令DB块配置PWM输出指令。S7-1200CPU使用CTRL_PWM指令块实现对PWM脉冲的输出。该指令可以从“扩展指令”下“脉冲”模块得到。PWM模块参数含义PWM（Word）硬件的ID，即组态参数的标识。ENABLE（Bool）为1使能指令块，为0禁止指令块BUSY（Bool）功能应用中STATUS（Word）状态反馈表3-3CTRL_PWM参数含义

任务实施7.控制接线图图10PWM调速PLC控制接线图

任务实施8.西门子S7-1200PLC的编程

任务实施8.西门子S7-1200PLC的编程图11抢答器PLC控制程序梯形

任务实施9.安装与调试安装配线：首先按照I/O接线图进行配线，安装方法及要求与接触器-继电器电路相同。运行调试：（1）在断电状态下，连接好通信电缆。（2）打开PLC的前盖，将运行模式开关拨到STOP位置，此时PLC处于停止状态，或者单击工具栏中的“STOP”按钮，可以进行程序编写。（3）在作为编程器的PC上，运行TIA博途编程软件。（4）创建新项目并进行设备组态。（5）打开程序编辑器，录入梯形图程序。（6）单击执行“编辑”菜单下的“编译”子菜单命令，编译程序。（7）将控制程序下载到PLC。（8）将运行模式选择开关拨到RUN位置，或者单击工具栏的“RUN（运行）”按钮使PLC进入运行方式。（9）拨动开关，观察指示灯亮灭情况是否正常。任务拓展图12三级传送带顺序启动示意图任务3

两台电动机软启动、软停止的顺序控制谢谢观看！项目4西门子S7-1200PLC上位机

（HMI）的监控

任务1

交通信号灯控制任务描述任务1

交通信号灯控制

应用定时器和计数器指令，编写PLC程序，实现某处公路的交通灯控制。设计组态界面，下载至触摸屏运行调试，最终实现触摸屏能够监控交通灯状态变化，能够通过触摸屏启动和停止，控制交通灯工作。按下启动按钮或触摸屏上的启动按钮，南北方向绿灯先亮24s，然后黄灯以1s为周期闪烁3次，共6s，然后红灯亮30s，循环往复，东西方向红绿灯与南北方向红绿灯刚好相反。任务目标掌握HMI硬件组态的方法。掌握HMI组态软件界面设计和控件使用。掌握变量连接和动画设计方法。任务1

交通信号灯控制

基本知识

1.

触摸屏软硬件图1触摸屏实物图2博途HMI设计编程界面

基本知识2.网络连接图3网络结构示意图

基本知识3画面设计图4触摸屏的画面设计

基本知识3画面设计图5控件的变量连接

基本知识4控制流程图6交通信号灯时序图

任务实施1.

输入/输出地址分配图7

I/O地址分配表

任务实施2.绘制PLC的I/O接线图图8交通灯PLC控制I/O接线图

任务实施3.西门子S7-1200PLC的编程图9启停程序梯形图图1060s计时梯形图

任务实施3.西门子S7-1200PLC的编程图11南北交通灯程序梯形图图12东西交通灯程序梯形图

任务实施4.安装与调试安装配线：首先按照I/O接线图进行配线，安装方法及要求与接触器-继电器电路相同。运行调试：（1）在断电状态下，连接好通信电缆。（2）在作为编程器的PC上，运行TIA博途编程软件。（3）创建新项目并进行设备组态。（4）打开程序编辑器，录入梯形图程序。（5）单击执行“编辑”菜单下的“编译”子菜单命令，编译程序。（6）将控制程序下载到PLC。（7）在HMI中进行画面设计，并将组态工程下载至触摸屏。（8）将运行模式选择为RUN位置，或者单击工具栏的“RUN（运行）”按钮使PLC进入运行方式。（9）观察指示灯亮灭情况是否正常。任务拓展

在原有的交通灯控制基础上，添加人行道的红绿灯控制。要求人行道只有红灯和绿灯。东西方向人行道绿灯与东西方向绿灯同时点亮，人行道绿灯先亮18s，最后以1s为周期闪烁3次，总共24s。当东西方向黄灯点亮时，东西方向人行道红灯亮起，直到东西方向绿灯再次亮起时，东西方向人行道红灯熄灭，人行道绿灯亮起，依次循环运行。任务1

交通信号灯控制谢谢观看！项目4西门子S7-1200PLC上位机

（HMI）的监控

任务2

彩灯循环显示控制任务描述任务2彩灯循环显示控制

应用定时器和移位指令，编写PLC程序，并且配以组态界面，实现彩灯循环点亮的控制。通过画面可以启动和停止，可以选择彩灯点亮的频率，最终实现触摸屏能够监控彩灯循环点亮的控制。按下启动按钮或触摸屏上的启动按钮，默认以第一种频率1Hz进行彩灯逐个点亮和熄灭。6盏灯首先第1盏点亮1s，然后第2盏点亮，依次类推，直到6盏灯依次点亮，然后循环往复。任务目标掌握移位和循环指令使用方法。掌握定时器使用方法。掌握彩灯循环显示控制的PLC程序设计和组态画面设计方法。任务2彩灯循环显示控制

基本知识

1.

左移指令图1左移指令示例图2左移指令功能示意图

基本知识

1.

右移指令图3右移指令示例图4右移指令功能示意图

基本知识

1.

循环左移指令图5循环左移指令示例图6循环左移功能示意图

基本知识

1.

循环右移指令图7循环右移指令示例图8循环右移功能示意图

基本知识2.网络连接图9网络结构示意图

基本知识3.画面设计图10触摸屏的画面设计

基本知识3画面设计图11控件的变量连接

任务实施1.

输入/输出地址分配图12

I/O地址分配表

任务实施2.绘制PLC的I/O接线图图13PLC控制I/O接线图

任务实施3.西门子S7-1200PLC的编程图14启停程序梯形图图15移位指令程序

任务实施3.西门子S7-1200PLC的编程图16指示灯点亮程序梯形图图17循环控制程序梯形图

任务实施4.安装与调试安装配线：首先按照I/O接线图进行配线，安装方法及要求与接触器-继电器电路相同。运行调试：（1）在断电状态下，连接好通信电缆。（2）在作为编程器的PC上，运行TIA博途编程软件。（3）创建新项目并进行设备组态。（4）打开程序编辑器，录入梯形图程序。（5）单击执行“编辑”菜单下的“编译”子菜单命令，编译程序。（6）将控制程序下载到PLC。（7）在HMI中进行画面设计，并将组态工程下载至触摸屏。（8）将运行模式选择为RUN位置，或者单击工具栏的“RUN（运行）”按钮使PLC进入运行方式。（9）观察指示灯亮灭情况是否正常。任务拓展

在原有的彩灯控制要求基础上，添加一次点亮指示灯数控制。在画面中加入一个I/O域，可以在其中设置一次点亮的指示灯数。默认点亮1盏灯，逐一点亮循环。如果将点亮灯数设为2，一次点亮2盏灯，下次点亮后面2盏灯，依此类推。相同方法，可以选择一次点亮1盏灯，2盏灯或是3盏灯。任务2彩灯循环显示控制谢谢观看！项目4西门子S7-1200PLC上位机

（HMI）的监控

任务3

上料计米显示控制任务描述任务3上料计米显示控制

应用光电编码器和PLC的高速计数器，记录光电编码器转过的圈数。再根据与光电编码器同轴的旋转轮旋转一圈的周长，乘以旋转的圈数，从而计算出旋转轮旋转的距离，之后将计算的结果，显示在触摸屏的画面中。任务目标掌握光电编码器的工作原理和使用方法。掌握PLC高速计数器的使用方法。通过光电编码器配合PLC高速计数器，实现计米显示的功能。任务3上料计米显示控制

基本知识

1.

光电编码器图1光电编码器

基本知识2.计数方式图2单相计数图3加减双相计数

基本知识2.计数方式图4A/B相正交计数

基本知识3.工作模式与输入分配图5工作模式和输入分配

基本知识4.高速计数器指令图6高速计数器指令

基本知识5.画面设计图7触摸屏画面

基本知识5.画面设计图8控件的变量连接

任务实施1.

输入/输出地址分配图9

I/O地址分配表

任务实施2.绘制PLC的I/O接线图图10PLC控制I/O接线图

任务实施3.西门子S7-1200PLC的编程图11启停程序梯形图图12计数控制程序

任务实施3.西门子S7-1200PLC的编程图13距离换算程序梯形图

任务实施4.安装与调试安装配线：首先按照I/O接线图进行配线，安装方法及要求与接触器-继电器电路相同。运行调试：（1）在断电状态下，连接好通信电缆。（2）在作为编程器的PC上，运行TIA博途编程软件。（3）创建新项目并进行设备组态。（4）打开程序编辑器，录入梯形图程序。（5）单击执行“编辑”菜单下的“编译”子菜单命令，编译程序。（6）将控制程序下载到PLC。（7）在HMI中进行画面设计，并将组态工程下载至触摸屏。（8）将运行模式选择为RUN位置，或者单击工具栏的“RUN（运行）”按钮使PLC进入运行方式。（9）拨动光电编码器，观察计数是否正常。任务拓展

设计一个减少测量误差的计米显示系统控制。画面上有3个按钮，按下第1个按钮，转动轮盘，记录一段距离，显示在触摸屏中。然后，按下第2个按钮，转动转轮，记录一段距离。然后按下第3个按钮，转动转轮，记录一段距离。之后按下完成按钮，将自动计算三次距离测量的平均值，显示在画面中。任务3上料计米显示控制谢谢观看！

项目5西门子S7-1200PLC运动控制

任务1电动阀门自动控制任务描述任务1

电动阀门自动控制电动蝶阀结构示意图任务描述任务1

电动阀门自动控制1）按下关按钮SB1，系统回原点，阀门运行到完全关闭位置停止，即工位一（0度）；2）阀门在关的位置，按下开按钮SB2，阀门运行到开度60%位置时，停5s后，然后在运行到开工位二（90度）停止，阀门完全打开；3）阀门在开的位置，按下关按钮SB1，阀门以一定速度运行到关的位置，即工位一（0度），阀门完全关闭；4）在阀门运行过程中，按下停止按钮SB3，阀门停止工作，当出现超程时候，阀门运行停止，并且红色报警灯HL1常亮，阀门在运行过程中，绿色运行指示HL2以1s周期闪烁。任务目标掌握S7-1200运动控制的三种控制方法。掌握PTO控制方式的硬件接线与组态方法。掌握工艺对象“轴”的配置方法。掌握S7-1200PLC运动控制指令的应用任务1电动阀门自动控制运动控制方式分类基础知识PTO控制方式根据连接驱动方式不同，分成三种控制方式：1.通信控制方式；2.脉冲串输出PTO方式；3.模拟量输出方式。PTO控制方式基础知识PTO控制方式

脉冲串输出PTO的信号类型有多种，本次任务用的是脉冲A和方向B，一个输出（P0）控制脉冲，另一输出（P1）控制方向，如果脉冲处于正向，则P1为高电平（正转），如果脉冲处于负向，则P1为低电平（反转）PTO控制方式基础知识PTO控制方式CPU/信号板PTO1PTO2PWM1PWM2高速通道脉冲频率脉冲方向脉冲方向脉冲方向脉冲方向CPU1211CQ0.0Q0.1Q0.2Q0.3Q0.0—Q0.2—2100kHzCPU1212CQ0.0Q0.1Q0.2Q0.3Q0.0—Q0.2—2100kHzCPU1214CQ0.0Q0.1Q0.2Q0.3Q0.0—Q0.2—2100kHzCPU1215CQ0.0Q0.1Q0.2Q0.3Q0.0—Q0.2—2100kHzCPU1217CQ0.0Q0.1Q0.2Q0.3Q0.0—Q0.2—21MHzSB1222Q4.0Q41.Q4.2Q4.3Q4.0—Q4.2—2200kHzSB1223Q4.0Q41.——Q4.0———1200kHzPTO控制方式基础知识PTO控制方式PTO方式硬件选型要点：1.S7-1200控制器CPU集成了两个100kHz的高速脉冲输出；2.信号板I/O可以扩展两个高速脉冲输出；3.选型上要用晶体管输出的CPU；4.S7-1200CPU硬件版本v2.2以上本体可以直接组态四个轴，2个100K，2个20k。TIA硬件组态配置基础知识PTO控制方式

创建S7-1200项目。添加硬件配置，在CPU的属性中设置：1.启用脉冲发生器；2.信号类型为“PTO”；3.脉冲输出配置Q0.0，方向Q0.1轴工艺配置基础知识PTO控制方式添加工艺对象“轴”，运动控制---TO_Axis_PTO---自动生成背景数据块。S7-1200运动控制系统中，必须对工艺对象进行配置才能够应用到控制指令块轴工艺配置基础知识PTO控制方式1.轴工艺对象包括：组态、调试、诊断三部分；2.轴组态包括：基本参数和扩展参数。轴工艺配置基础知识PTO控制方式轴基本参数常规：轴名称，脉冲发生器，位置工程单位；轴工艺配置基础知识PTO控制方式PLC控制输出信号使能驱动器，本任务没有使用。电机每转一圈需要的脉冲数和轴位移距离。轴工艺配置基础知识PTO控制方式扩展参数：位置限制对应轴运动的左右保护限位，一般用机械限位，接常闭点，为低电平有效，反之接常开点，为高电平有效。轴工艺配置基础知识PTO控制方式扩展参数：动态常规设置轴的启停、加减速度、最大最小速度，这里显示的速度单位“转/分和°/s”是通过前面设定的工程单位转换过来的。轴工艺配置基础知识PTO控制方式扩展参数：动态急停当轴出现错误时，或使用MC_Power指令禁用轴时（StopMode=0或是StopMode=2），采用设定的急停速度停止轴。轴工艺配置基础知识PTO控制方式扩展参数：回原点常规原点开关为Q0.2，PNP型接近开关常开输入，所以选择高电平有效轴工艺配置基础知识PTO控制方式扩展参数：主动回原点逼近速度是Home指令开始的速度，到第一次感知参考点边沿后，改为参考速度，“逼近速度”要大于前面设的“启动/停止速度”，同时也要大于“参考速度”。轴工艺配置基础知识PTO控制方式逼近/回原点方向：规定正方向后，根据运动物体在原点左右那个方向，选取逼近方向；轴工艺配置基础知识PTO控制方式参考点开关一侧：“上侧”指的是：完成回原点指令后，轴的左边沿停在参考点开关右侧边沿“下侧”指的是：完成回原点指令后，轴的右边沿停在参考点开关左侧边沿。轴工艺配置基础知识PTO控制方式扩展参数：被动回原点被动回原点指的是轴在运行过程中碰到原点开关，轴的当前位置将设置为回原点位置值。

1.

步进电机驱动控制系统

步进电机控制系统是开环控制系统没有反馈检测环节，控制器发出指令脉冲控制驱动器，驱动步进电机通过机械结构完成位置、距离和速度的控制。拓展知识

2.步进驱动器输入电压：DC9-42V，电流：1-4A可调，细分数：64000细分可调步进电机接线：两相四线控制脉冲：方向DIR+脉冲PUL使能信号：EN拓展知识

任务实施1.

输入/输出地址分配表I/O地址分配表输

入输

出符

号地

址功

能符

号地

址功

能SB0I0.3关按钮PULSEQ0.0脉冲SB1I0.4开按钮SIGNQ0.1方向SB2I0.5停止按钮HL1Q0.4故障灯SQ0I0.1原点开关HL2Q0.5运行灯SQ1I0.2开方向限位

SQ2I0.1关方向限位

SB3I0.6故障复位

任务实施2.绘制PLC的I/O接线图PLC控制I/O接线图

任务实施3.西门子S7-1200PLC的编程轴使能启保停轴使能Mode=3主动回原点，关阀门上升沿触发

任务实施3.西门子S7-1200PLC的编程30度和60度标志位置位后，轴_1分别以绝对运行方式运行到指定位置。复位按钮和故障信号复位轴_1

任务实施3.西门子S7-1200PLC的编程

任务实施3.西门子S7-1200PLC的编程功能流程图

任务实施3.西门子S7-1200PLC的编程故障指示灯控制逻辑

任务实施3.西门子S7-1200PLC的编程运行指示灯控制逻辑

任务实施4.安装与调试安装配线：

首先按照I/O接线图进行配线。运行调试：（1）连接好PLC输入/输出接线；（2）启动博途编程软件，配置硬件与轴工艺；（3）打开OB1块，录入程序并下载到PLC中，使PLC进入运行状态；（4）使PLC进入梯形图监控状态；（5）观察输入/输出状态指示灯的亮灭情况，调试程序。任务拓展

电动蝶阀自动控制系统有两个工作模式手动/自动，通过转换开关SA1（两位）实现。在工位一（0度）全关和工位二（90度）全开分别安装了二个接近传感器SQ1/SQ2，检测关和开的到位信号。任务要求：1.在手动模式下，SB1为正向（阀门关）点动按钮、SB2反向（阀门开）点动按钮，阀门在中间位置可以进行正反转点动操作，在关的位置只能进行反向点动，在开的位置只能进行正向点动；2.在自动模式下，不论阀门的位置处在什么位置，按下关按钮SB1，阀门运行到关闭状态停止，如果在关闭状态，不执行动作；按下开按钮SB2，阀门运行到全开状态停止，如果在全开状态，不执行动作；3.当出现超程时候，阀门运行停止，并且红色报警灯HL1以1s周期闪烁，阀门在运行过程中，绿色运行指示HL2以亮2s灭1s周期闪烁。任务1

电动阀门自动控制谢谢观看！

项目5西门子S7-1200PLC运动控制

任务2西门子S120机械手分拣工件伺服运动控制任务描述任务2西门子S120机械手分拣工件伺服运动控制S120机械手分拣工件伺服运动控制系统任务描述1.通过位置轴的正反点动按钮SB3、SB4控制机械手臂移动到A点抓取位置；2.按下系统启动按钮SB1，传送带运行把工件输送到A点停止，等待5S后，传送在次启动运行；3.在这5S内机械手从A点抓取工件放到B点，并且从B点返回A点，等待下次的抓取；4.按下系统停止按钮SB2，系统停止。机械手分拣控制任务要求任务2西门子S120机械手分拣工件伺服运动控制任务目标掌握PROFIdrive通信控制方式与组态。掌握S120作为伺服驱动的应用方法。掌握CU320-2PN控制器的功能。掌握两个工艺对象“轴”的配置方法。掌握定位轴与速度轴配合的运动控制指令编程方法任务2西门子S120机械手分拣工件伺服运动控制指令综述基础知识

运控控制指令序号指令名称功

能1MC_Power轴启用、禁用2MC_Reset轴错误确认、复位3MC_Home设置轴回参考点4MC_Halt轴停止5MC_MoveAbsolute轴的绝对定位6MC_MoveRelative轴的相对定位7MC_MoveVelocity轴以预设的速度运动8MC_MoveJog轴在手动模式下点动启动/禁用轴指令基础知识

运控控制指令

使能轴或禁止轴，他运动控制指令之前调用并使能，当Enable值1后，轴使能。轴故障确认指令基础知识

运控控制指令

用来确认“轴运行和轴停止出现的运行错误”和“组态错误”。必须调用复位指令块进行复位，Execute用上升沿触发回原点指令基础知识

运控控制指令设置参考点，当上升沿使能Execute后，按照设定的回参考模式回原点，轴做绝对位置定位前一定要触发MC_Home指令。Mode=0,1直接绝对回零，2被动回零，3主动回零停止轴运动指令基础知识

运控控制指令

当上升沿使能Execute后，会按照已配置的减速曲线停车；

常用停止指令来停止通过MC_MoveVelocity指令触发的轴的运行。轴绝对定位指令基础知识

运控控制指令

它的执行需要建立参考点，通过定义速度、距离和方向，当上升沿使能Execute后，按照设定的速度和方向运行到定义好的绝对位置处；

使能绝对位置指令之前，轴必须回原点，因此MC_MoveAbsolute指令之前必须有MC_Home指令。轴相对定位指令基础知识

运控控制指令

它的执行不需要建立参考点，通过定义速度、距离和方向，当上升沿使能Execute后，轴按照设定的速度和方向运行，其方向由距离中的正负号（+/-）决定，运行到设