CN119452142A 工程机械用回转角度测量装置、工程机械用回转角度测量方法及存储介质 （株式会社神户制钢所）

2024.12.20PCT/JP2023/0225682023.06.19WO2024/004733JA2024.01.04像中的最初的图像中的回转体相对于基体的位分别针对所述多个图像而求出的多个第1回转角求出的第1回转角度和所述基准，求出所述回转体相对于所述基准的第2回转角度，所述摄像部以随着工程机械的所述回转体的回转而移动的2基准运算部，基于由所述第1回转角度运算部分别针对所述多第2回转角度运算部，分别针对所述多个图像，基于由所述第述图像而求出的第1回转角度和由所述基准运算部求出的基准，求出所述回转体相对于所所述规定的作业是使所述回转体相对于所述外界中的规定的第2地方向左右回转而被所述外界中的规定的地方被推算来作为所述外界中的规定的第所述基准运算部从由所述第1回转角度运算部分别针对所述多个图像而求出的多个第所述第1回转角度运算部分别针对所述多个图像，基于去除了所述排除区域的所述图所述回转体并且能够实施规定的作业的作业基准运算步骤，基于由所述第1回转角度运算步骤分别针对所述多个图像而求出的多3第2回转角度运算步骤，分别针对所述多个图像，基于由所对所述图像而求出的第1回转角度和由所述基准运算步骤求出的基准，求出所述回转体相所述图像取得部取得由摄像部生成的多个图像，所述摄像部所述回转体并且能够实施规定的作业的作业所述第1回转角度运算部分别针对所述多个图像，基于所述图像以及在时间序列上与所述基准运算部基于由所述第1回转角度运算部分别针对所述多个图像而求出的多个所述第2回转角度运算部分别针对所述多个图像，基于由所述第1回转所述图像而求出的第1回转角度和由所述基准运算部求出的基准，求出所述回转体相对于4[0001]本发明涉及求出工程机械中的回转体的回转角的工程机械用回转角度测量装置、工程机械用回转角度测量方法及记录有工程机械用回转角度测量[0004]虽然所述专利文献1所公开的施工机械的角度检测装置以行走体的预定的部位为[0009]反映了本发明的一个方面的工程机械用回转角度测量装置及工程机械用回转角多个第1回转角度，求出外界中的规定的地方作为回转角度的基准，分别针对所述多个图5[0010]上述以及本发明的其他目的、特征及优点根据以下的详细记载和附图而变得明[0012]图2是表示具备所述工程机械用回转角度测量装置的解体机械的一个例子的侧视[0014]图4是用于说明在第1图像及第2图像之间相互对应的第1特征点及第2特征点的一[0016]图6是表示按照时间序列排列的多个第1回转角度及基于该第1回转角度求出的回[0017]图7是表示按照时间序列排列的多个第1回转角度及第2回转角度的一个例子的曲[0019]图9是表示包含回转体静止时的按照时间序列排列的多个第1回转角度及基于该除了所述回转体静止时的第1回转角度而求出的回转角度的[0023]图13是表示与排除区域的自动设定相关的所述工程机械用回转角度测量装置的从所述回转体看到的外界的按照时间序列排列的所述多个图像，所述工程机械包括基体、6转角度运算部分别针对所述多个图像而求出的多个第1回转角度，求出所述外界中的规定所述第1回转角度运算部针对所述图像而求出的第1回转角度和由所述基准运算部求出的安装于该工程机械用回转角度测量装置的工程机械用回转角度测量方法及工程机械用回示具备所述工程机械用回转角度测量装置的解体机械的一个例子的侧视图。图3是用于说[0028]使用该工程机械用回转角度测量装置D的工程机械HS是用于进行可由作业机构执[0029]作业附属装置104是用于进行与该工程机械HS的种类对应的规定的作业的作业机斗杆142及开闭式破碎机143的机构，该动臂141可向上下方向摆动地被连结于上框架102，该斗杆142可向上下方向摆动地被连结于所述动臂141的远端部，该开闭式破碎机143被连杆工作缸144b及破碎机工作缸144c分别由受到所述液压泵驱动的液压式的液压工作缸构7置104相当于被设置于所述回转体并且能够实施规定的作业的作的回转而移动的方式被设置。该摄像部106生成从所述回转体看到的外界的按照时间序列顶篷部分的外侧顶面。此种摄像部106例如是能够生成视频的例如黑白数码相机或彩色数所述摄像部106所生成的所述多个图像的装置，例如是与外部的设备之间输入输出数据的[0033]此外，图像取得部1例如可从存储有所述多个图像的例如USB(UniversalSerial得所述多个图像，或者例如可从存储有所述多个图像的例如CD_R(CompactDiscRecordable)或DVD_R(DigitalVersatileDiscRecordable)等存储介质经由驱动器装置命令、以及作业名或日期等在使工程机械用回转角度测量装置D动作的方面所需的各种数据输入至工程机械用回转角度测量装置D的设备，例如是被分摊了规定功能的多个输入开入部3例如是电阻膜方式或电容方式等的检测操作位置并进行输入的位置输入装置，输出为用户的操作输入内容而被输入至工程机械用回转角度测量装置D。因为用户容易直观地8数据的输入输出的电路，例如是串行通信方式即RS_232C的接口电路、使用了蓝牙等。另外，IF部5是与外部设备之间进行通信的电路，例如也可以是数据通信卡或遵循方)及所述多个第2回转角度等在执行上述各程序的方面所需的数据。此种存储部6例如具备非易失性存储元件即ROM(ReadOnlyMemory，只读存储器)或可重写的非易失性存储元度的基准而被求出的规定的地方的第2回转角度。控制处理部2例如具备CPU(Central[0042]第1回转角度运算部22分别针对所述多个图像，基于该图像以及在时间序列上与9所述第1图像提取到的第1特征点对应的特征点(第2特征点)，基于上述第1特征点及第2特特征点对应的从第2图像提取到的特征点(特征点的匹配)。对于该对应点搜索，有kNN(k_[0047]接着，第1回转角度运算部22实施用于去除通过对应点搜索而被设为相互对应的对的移动量中的标准化变量为被预先设定的规定全部特征点对的移动量的平均值，并将该减法结果除以全部特征点对的移动量的标准偏[0048]接着，第1回转角度运算部22求出所述过滤处理后的全部特征点对的移动量的平的移动量转换为所述第1图像及第2图像之间的回转角度(角度变化量)Δγ。更具体而言，所述第1图像及第2图像之间的回转角度(角度变化量)Δγ。滤处理后的各特征点分配整数的序列编号n作为像即第2图像求出的所述回转体的第1回转角度γk－1加上所述第1图像及第2图像之间的回Δγ)。所述多个图像中的最初的图像中的所述回转体相对于所述基体的位置为基准)，分别针对[0054]这样被求出的所述回转体的第1回转角度作为分析值，与其实测值一起被表示于[0055]基准运算部23基于由所述第1回转角度运算部22分别针对所述多个图像而求出的运算部23通过使用规定的线性近似法，求出对多个第1回转角度进行近似的角度相对于时度是由所述第1回转角度运算部22分别针对所述多个图像而求出的按照时间序列排列的多针对该图像而求出的第1回转角度和由所述基准运算部23求出的基准，求出所述回转体相将由所述第1回转角度运算部22针对该图像而求出的第1回转角度减去由所述基准运算部转体相对于外界中的规定的第2地方向左右回转而被实施的作业的情况下，对每个作为解然形状相同，但是因为解体作业开始时的初始位置的工程机械用回转角度测量装置D中，所述外界中的规定的地方被推算来作为所述外界中的规定的第2地方，求出以所述回转体朝向作为解体对象的汽车的方向为回转角度的基准转体的第2回转角度的各分布大致一致，可对针对每个作为解体对象的汽车的各解体作业[0060]此种结构的工程机械用回转角度测量装置D在其电源被接通后，执行必需的各部图像取得部1从摄像部106取得从所述回转体看到的外界的按照时间序列排列的多个图像，索，搜索并选定与从第k个图像(第1图像)PC(k)提取到的特征点对应的从第(k－1)个图像通过对应点搜索而被设为相互对应的特征点对的误对应的过滤处理，并存储于存储部6处理后的全部特征点对的移动量的平均值作为第k个图像(第1图像)PC(k)与第(k－1)个图化量)Δγ并存储于存储部6(S7)。[0068]接着，工程机械用回转角度测量装置D利用第1回转角度运算部22，将针对第(k-1)个图像(第2图像)PC(k－1)而求出的所述回转体的第1回转角度γk－1加上所述已求出的值k是否为所述多个图像的总数K(S9)。在该判定的结果是循环计数值k为总数K的情况下，数值k并非为总数K的情况下，工程机械用回转角度测量装置D使循环计数值k递增1(k＝k+[0070]在该处理S11中，工程机械用回转角度测量装置D利用控制处理部2的基准运算部23，基于由所述第1回转角度运算部22分别针对所述多个图像PC(1)～PC(K)而求出的多个程机械用回转角度测量装置D的工程机械用回转角度测量方法及工程机械用回转角度测量[0073]上述工程机械用回转角度测量装置D、工程机械用回转角度测量方法及工程机械用回转角度测量程序能够在使回转体相对于外界中的规定的第2地方向左右回转而被实施针对所述多个图像而求出的多个第1回转角度中，排除所示的例子中为下部行走体101)静止时的第1回转角度，来求出所述回转角度的基准。由[0075]图9是表示包含回转体静止时的按照时间序列排列的多个第1回转角度及基于该量的图像的移动量的分散，该固定数量的图像处于想要判定回转体是否静止的关注时刻于所述关注时刻的附近的固定数量的图像例如是所述关注时刻的图像及其前后的按照时算部22分别针对所述多个图像而求出的多个第1回转角度中，排除所述回转体相对于所述转体是否为静止的判定结果被表示于图10，排除了所述回转体静止时的第1回转角度而求除区域的在时间序列上与该图像相邻的前一个图像，求出所述回转体的第1回转角度。由域无助于计算所述第1特征点及第2特征点之间的移动量，此种图像区域被设定为排除区域。该排除区域的所述被摄体例如是即便所述回转体回转仍被所述摄像部106拍摄进图像所述回转体的内部(在图2所示的例子中为舱室105的内部)的情况下，所述回转体的框架(窗框)、操作杆及地板等成为即使所述回转体回转仍被所述摄像部106拍摄进图像的相同作杆的三个区域即第1图像区域AR1～第3图像区域AR3作为三个排除区域AR1～AR3被输入。[0084]或者，例如所述图像取得部1取得在所述回转体的回转过程中的彼此不同的时机图像PC(t2)提取与从所述一个图像PC(t1)提取到的第3特征点对应的特征点(第4特征点)，在使所述提取到的相互对应的第3特征点与第4特征点一致而使所述两个图像PC(t1)、PC据需要，实施第1回转角度运算部22中使用的过滤处理。为了使所述两个图像PC(t1)、PC成的区域是由所述提取到的像素中的彼此连续的像素构成的区域，且该区域为一个或多个像素或两个像素等)的像素也可汇集为一[0085]图13是表示与排除区域的自动设定相关的所述工程机械用回转角度测量装置的操作杆的操作量的检测值增加或由陀螺仪传感器检测出的角速度增加，检测出回转已开械HS将由所述摄像部106生成的视频经由所述通信网络发送至所述便携终端装置，所述便以可拍摄所述外界的方式被安装于所述回转体述回转体相对于所述外界中的规定的第2地方向左右回转而被实施的作业，所述外界中的[0093]此种工程机械用回转角度测量装置能够在使回转体相对于外界中的规定的第2地[0095]此种工程机械用回转角度测量装置排除了所述回转体相对于所述基体静止时的除了所述排除区域的所述图像以及去除了所述排除区域的在时间序列上与所述图像相邻[0099]此种工程机械用回转角度测量装置在求出所述回转体的第1回转角