《工业机器人》-工业机器人本体电路图的识读

工业机器人本体电气元件安装位置解析1工业机器人本体电路图解析20/11工业机器人本体电路检查31.工业机器人本体电气元件安装位置解析工业机器人本体上连接端子的位置如下图所示，电气元件端子有对应的唯一编号，方便在查看电路图时快速定位电气元件的具体位置。1.工业机器人本体电气元件安装位置解析工业机器人本体电气元件端子编号对应的说明见表—工业机器人本体元器件接口说明（1）、（2）。序号编号名称说明1R1.ME1到R1.ME6工业机器人本体基座处，各关节电机的编码器线缆接口。2R2.ME1到R2.ME6工业机器人本体内部，各关节的编码器线缆接口。3R2.MP1到R2.MP6工业机器人本体内部，各关节的动力线缆接口。4R1.MP1工业机器人本体基座处，汇总的各关节伺服电机动力线缆接口。工业机器人本体元器件接口说明（1）1.工业机器人本体电气元件安装位置解析工业机器人本体元器件接口说明（2）序号编号名称说明1R1.CP/CS客户控制和动力线缆集成在工业机器人本体中，R1.CP/CS是基座处客户接口，R2.CP/CS是工业机器人上臂内部接口，R3.CP/CS是工业机器人上臂外部的客户接口。2R2.CP/CS3R3.CP/CS4AIR1-4气路集成在工业机器人本体中，基座处有4个入口，上臂壳体处有4个出口。5R1.SMB/EIB基座处SMB/EIB接口，SMB为串行测量电路板模块。EIB模块主要是用于收集6个关节轴编码器的位置信息，并在工业机器人断电后继续供电，用于保存工业机器人本体的位置数据。2.工业机器人本体电路图解析以EIB模块与底座的连接电路图为例进行电路图的解析，电路图中各部分的标识注释下图所示。2.工业机器人本体电路图解析电路图中常用信号线规格见下表。序号规格编号截面积1AWG105.26mm22AWG123.332mm23AWG142.075mm24AWG161.318mm2常用信号线规格2.工业机器人本体电路图解析序号规格编号截面积5AWG180.8107mm26AWG200.5189mm27AWG220.3247mm28AWG240.2047mm29AWG260.129mm210AWG280.0804mm2常用信号线规格2.工业机器人本体电路图解析电路图中常用信号线颜色见下表。参照以上内容完成工业机器人本体电路图的识读。常用信号线规格序号颜色标识说明序号颜色标识说明1BK黑色线9GY灰色线2BN棕色线10WH白色线3RD红色线11PK粉色线2.工业机器人本体电路图解析常用信号线规格序号颜色标识说明序号颜色标识说明4OG橙色线12TO蓝绿色线5YE黄色线13WH/RD白红双色线6GN绿色线14GNYE绿黄双色线7BU蓝色线8VT紫色线3.工业机器人本体电路检查工业机器人本体内部电路在出厂前已经完成了电路的检查，具体的电路连接方式参见工业机器人本体电路图。在工业机器人使用前以及新机接线时，需要按照电路图检查工业机器人本体与控制柜的接线、工业机器人的气路接线，具体的检查方法如下：（1）在工业机器人系统通电使用前，需对本体电路的外部接口连接进行检查。（2）首先检查R1.MP1接口处连接的线缆是否另一端与控制柜的XP1接口相连，如果不是，需使用动力线缆建立连接。注意：连接线缆插头与插口时，插针与插孔需对准，完成连接后需要锁紧插头。3.工业机器人本体电路检查（3）然后检查R1.SMB/EIB接口处连接的SMB线缆是否另一端与控制柜对应的XS2接口相连，如果不是，需使用SMB线缆建立连接。注意：连接线缆插头与插口时，插针与插孔需对准，完成连接后需要锁紧插头。（4）最后检查位于工业机器人本体底座和上臂壳体处的AIR接口与外部设备的连接，注意4个接口已经编号，上