CN119453846A 回洗判断方法及装置、自移动机器人及系统、存储介质 （追觅创新科技(苏州)有限公司）

回洗判断方法及装置、自移动机器人及系清洁数据用于表征所述清洁组件当前的洁净程洁数据用于表征所述清洁组件处于洁净状态时2获取所述自移动机器人执行扫拖任务时清洁组件的第一清洁数据根据所述第一清洁数据与预设的第二清洁数据，获取所述清洁第二清洁数据用于表征所述清洁组件处于洁净状态时根据所述脏污数值与预设的第一脏污阈值，判断是否控制所述根据第一光谱数据和第二光谱数据，分别获取各波长对应的光谱强根据第一电性数据和第二电性数据，获取两个所述感测电极之间的根据所述自移动机器人的回洗数据，确定所述自移动机器人在各所述根据所述自移动机器人在各所述扫拖区域的回洗间隔时间，确定所述自3根据各所述扫拖区域的面积和所述自移动机器人在各所述扫拖区根据所述自移动机器人的回洗间隔时间确定所述自移动机器人基于所述第二扫拖策略再次扫拖目标扫拖轨迹，所述目标扫拖在对所述清洁组件重复执行预设次数的回洗后，仍不满足所述脏周期性获取所述自移动机器人执行所述扫拖任务时所述清洁组件的所述第一清洁数检测组件，分别与所述清洁组件和所述控制组件连接，用于检测所述4清洁数据获取模块，用于获取所述自移动机器人执行扫脏污数值获取模块，用于根据所述第一清洁数据与预设的第二清洁数控制回洗判断模块，用于根据所述脏污数值与预设的第一脏污阈被处理器执行时实现权利要求1至13中任一项所述的5[0007]根据脏污数值与预设的第一脏污阈值，判断是否控制自移动机器人回洗清洁组[0011]当任一第一脏污数值不小于光谱脏污阈值时，控制自移动机6[0020]根据自移动机器人的回洗数据，确定自移动机器人在各扫拖区域的第一扫拖策[0030]当脏污数值不小于预设的第二脏污阈值时，控制自移动机器人再次回洗清洁组[0036]当控制自移动机器人回洗清洁组件时，根据脏污数值确78洁组件进行旋转。运动组件用于带动扫地机器人在执行扫拖任务等过程中往不同方向行9[0075]如图1所示，为更灵活地判断控制回洗清洁组件，本实施例提供一种回洗判断方第二清洁数据用于表征清洁组件处于洁净状程度时，吸收照射光后反射出的反射光存在波长光谱及各波长光谱对应的光谱强度的差异。预存清洁组件处于洁净状态时的洁净程度的各波长光谱及各波长光谱对应的光谱强组件处于洁净状态时洁净程度归一化后红光的光谱强度为120绿光的光谱强度为100清洁组件当前洁净程度归一化后红光的光谱强度为90绿光的光谱强度为40%;在本实施例中，亦可以通过两个感测电极之间电流的变化来表征清洁组件脏污程度的变一脏污数值为60此时存在绿光对应的第一脏污数值触发了光谱脏污阈值，自移动机器及清洁组件的电导率均恢复洁净状态时对应第二清洁数据用于表征清洁组件处于洁净状第二清洁数据用于表征清洁组件处于洁净状第二清洁数据用于表征清洁组件处于洁净状[0115]在本实施例中，受顽固污渍难以清洗干净及清洁组件对应的拖布新旧程度的影污数值小于第二脏污阈值时，可将脏污数值所对应的脏污程度视为允许存在的脏污范围，第二清洁数据用于表征清洁组件处于洁净状可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交回洗判断装置30包括清洁数据获取模块31、脏污数值获取模块32和控制回洗判断模块33。清洁数据获取模块31，用于获取自移动机器人执行扫拖任务时清洁组件的第一清洁数据，33还用于当任一第一脏污数值不小于光谱脏污阈值时，控制自移动机器人回洗清洁组件；[0139]在其中一个实施例中，回洗判断装置30还包括第二扫拖策略模块和再次扫拖模[0145]上述回洗判断装置30中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实形式存储于自移动机器人中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操机程序被处理器执行时实现上述回洗判断方法非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read_Only(ReRAM)、磁变存储器(MagnetoresistiveRandomAccessMemory，MRAM)、铁电存储器(FerroelectricRandomAccessMemory，FRAM)、相变存储器(PhaseChangeMemory，PCM)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(RandomAccessMemory，库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，