CN119453854A 清洁机器人的清洁路径规划的方法及装置 （尚科宁家(中国)科技有限公司）

本申请提供一种清洁机器人的清洁路径规区域的空间位置关系信息和所述清洁机器人的制所述清洁机器人按照所述清洁顺序依次对各2获取各房间区域的房间属性信息、各房间区域的空间位置关系根据所述各房间区域的房间属性信息、所述各房间区域的空间位置控制所述清洁机器人按照所述清洁顺序依次对各房信息包括回站清洗频率信息和/或回站充电频率信息根据所述各房间区域的房间属性信息确定各房间根据所述清洁优先级、所述各房间区域的空间位置关系信根据所述清洁机器人的回站频率信息确定所述清洁机器人每轮回站所对应清洁的房将所述待清洁区域内清洁优先级最高的房间区域确定为第一目标根据所述清洁优先级和所述各房间区域的空间位置关系，按照逐房间区域且清洁优先级逐渐降低的顺序确定N_将所述待清洁区域内还未被排序的房间区域中清洁优先级最高的房间区域确定为第根据所述清洁优先级和所述各房间区域的空间位置关系，按照逐3根据所述清洁机器人的回站频率信息确定所述清洁机器人每轮回站所对应清洁的房根据所述各房间区域的房间属性信息确定至少一个目标房间区域，所在所述拓扑结构中，遍历各目标房间区域的所有一级子节在所述拓扑结构中，遍历所述各第一房间区域的所有一级子若任一目标房间区域的所有一级子节点中不存在符合条件的房间若所述语义地图中标记有各房间区域的房间属性信息，则在所述语若所述语义地图中未标记有各房间区域的房间属性信息，则4清洁机器人在每个回站轮次内所清洁的房间区域的空间位置关系相对较近且符合房间属[0009]图1是根据本申请一示例性实施例示出的一种清洁机器人的清洁路径规划方法的5[0011]图3是根据本申请一示例性实施例示出的一种清洁机器人的清洁路径规划方法的[0013]图5是根据本申请一示例性实施例示出的一种清洁机器人的清洁路径规划电子设[0014]图6是根据本申请一示例性实施例示出的一种清洁机器人的清洁路径规划装置的[0016]在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申含一个或多个相关联的列出项目的任何或所[0019]本申请实施例中的自移动清洁系统具体可以是支持自动回站拖布功能的扫拖机机构1021，该清洁机构1021用于在清洁机器人101返回到基站102时对机器人101底部的擦6域A房间区域E回站房间区域I房间区域C回站房间区域H房间区域D。由于相同或相间区域A房间区域J房间区域G房间区域A房间区域A房间区域E房间区域A房间区域[0024]图3为根据本申请一示例性实施例示出的一种清洁机器人的清洁路径规划方法的7清洁优先级用于表征清洁机器人在不回站的情况下对不同属性的房间进行清洁的先后顺8[0039]图4为根据本申请一示例性实施例示出的一种拓扑结构示意图，该拓扑结构对应根据图中各节点之间所经过的边的数量确定各节点之间的距离远近，经过的边的数量越[0040]在一实施例中，所述回站频率信息包括回站清洗频率信息和/或回站充电频率信清洗频率可以被设置按照预设房间数量，例如每清洁两个房间区域返回基站清洗一次拖9[0047]根据各房间区域的房间属性信息可以确定各房间区所述清洁机器人每轮回站所对应清洁的房间区域数量N；将所述待清洁区域内清洁优先级[0051]首先可以将上述待清洁区域内清洁优先级最高的房间区域B确定为第一目标房间[0052]然后可以将待清洁区域内还未被排序的房间区域(图2所示环境地图除去房间区此时图2所示环境地图中的所有房间均被排序完成，该房间区域I即可作为第四房间区域域A房间区域E回站房间区域F房间区域G房间区域H回站房间区域J房间区域C房据所述清洁机器人的回站频率信息确定所述清洁机器人每轮回站所对应清洁的房间区域[0057]进一步的，若任一目标房间区域的所有一级子节点中不存在符合条件的房间区照逐渐远离所述第一目标房间区域且清洁优先级逐渐降低的顺序确定N一1个房间区域时，目标房间区域的所有一级子节点中未被排序且清洁优先级不高于所述第一目标房间区域未被排序且清洁优先级不高于所述第一房间区域的房间区域中清洁优先级最高的房间区[0059]若该第一目标房间区域的所有一级子节点中不存在未被排序且清洁优先级不高所述第一目标房间区域的所有二级子节点中未被排序且清洁优先级不高于所述第一目标[0061]而后可以以房间区域A为中心，根据图4所示拓扑结构图确定房间区域A的所有一[0064]而后可以以房间区域G为中心，根据图4所示拓扑结构图确定房间区域G的所有一级子节点：房间区域F。由于房间区域F不符合未被排序且清洁优先级低于房间区域G的条H未被排序且清洁优先级低于房间区域G，因此可以将房间区域H作为第二房间区域集中的以选取其中清洁优先级最高的房间区域，例如房间区域C作为第三房间区域集中的第一房[0067]而后可以以房间区域C为中心，根据图4所示拓扑结构图确定房间区域C的所有一级子节点：房间区域B。由于房间区域B不符合未被排序且清洁优先级低于房间区域C的条D未被排序且清洁优先级低于房间区域C，因此可以将房间区域D作为第三房间区域集中的清洁机器人在每个回站轮次内所清洁的房间区域的空间位置关系相对较近且符合房间属[0071]图5是根据本申请一示例性实施例示出的一种清洁机器人的清洁路径规划电子设502从非易失性存储器510中读取对应的计算机程序到内存508中然后运行，在逻辑层面上[0072]图6是根据本申请一示例性实施例示出的一种清洁机器人的清洁路径规划装置的区域的功能属性，所述各房间区域的空间位置关系信息用于表针各房间区域间的距离远[0076]控制单元608，被配置为控制所述清洁机器人按照所述清洁顺序依次对各房间区内的房间区域按照清洁优先级由高到低，且与对应目标房间区域之间的距离由近及远排房间区域为清洁机器人每轮回站后首先清洁的房人每轮回站所对应清洁的房间区域数量N；将所述待清洁区域内清洁优先级最高的房间区照逐渐远离所述第一目标房间区域且清洁优先级逐渐降低的顺序确定N_1个房间区域；将所述待清洁区域内还未被排序的房间区域中清洁优先级最高的房间区域确定为第二目标二目标房间区域且清洁优先级逐渐降低的顺序，在还未被排序的房间区域中确定N_1个房所述清洁机器人每轮回站所对应清洁的房间区域数量N；根据所述各房间区域的房间属性任一目标房间区域的所有二级子节点中确定所述任一目标房间区域所对应的第一房间区[0089]第一查找单元，被配置为若所述语义地图中标记有各房[0091]第二查找单元，被配置为若所述语义地图中未标记有各房间区域的房间属性信