CN119454402A 一种基于个体情况的运动控制方法 （上海卫尼医疗器械有限公司）

202410534322.82024.04.30本申请涉及一种基于个体情况的运动控制角度变化以及最大力矩变化确定前臂运动对应2基于动力单元带动前臂运动时产生的当前角度变化、当前力及最大力矩变化确定所述前臂运动对应的目标角度基于所述目标力矩控制前臂运动，包括：基于所述当前力矩变化确定所述第二系数基于所述当前力矩变化与最大力矩变化的差值以及最大力矩变化确定的；其获取所述动力单元带动所述前臂运动，所述动力单元与所述前臂获取所述动力单元带动所述前臂运动时所能达到的最大角度变基于所述目标角度以及位置函数确定动力单确定所述当前角度变化与所述目标角度值之间的差异值，基于基于确定的所述动力单元的所述目标位置以及所述转速，带动所述前臂进行被动运基于所述差异值控制动力单元的运行参数，基于调整后的运行3基于所述当前力矩变化确定所述前臂进行主动运动所产生的述最大力矩变化以及预设的安全力矩等级确定安基于最大力矩变化以及预设的安全力矩等级确4是如何能够更加合理有效的控制医疗器械设备进行运动以达到更好的运动效果变的越来[0003]目前大多是基于人工手动控制医疗器械设备的运动，严化以及最大力矩变化确定所述前臂运动对应的目标5的当前力矩变化Mt与力矩评估模块评估的最大力矩变化Mmax之间的差异ΔM，根据差异[0031]响应于所述主动力矩变化方向与运行方向相同时，控制所述动力单元的转速增[0032]响应于所述主动力矩变化方向与运行方向反向时，调整6程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任意一个实施例中提供的运动控制方[0047]图3为本申请其中一个实施例中提供的扩展运动及往复运动中最大角度的示意[0048]图4为本申请其中一个实施例中提供的运动控制方法中规划多种运动类型的流程[0049]图5为本申请其中一个实施例中提供的基于力矩及角度参数进行运动控制的流程[0054]图10为图1中肢体关节主被动运动装置屈曲至前臂承托面与上臂承托面之间的夹78到的当前角度变化评估患肢在电机带动下进行被动运动时所能达到的最大角度变化ɑmax。度到最小角度评估最大后伸力矩，基于最大前屈力矩以及最大后伸力矩确定最大力矩变9target＝Vmax。[0092]在一些实施例中，最大速度的确定方式包括：基于预设速度等级确定最大速度max＝3*5＝15。的运动控制方法可以保证运动的安全性以及运动的有效性，实现对目标物体的合理控制，方法即符合目标物体的特性同时又能保证目标物[0096]具体地，通过比较力矩检测模块检测的当前力矩变化Mt与力矩评估模块评估的力单元带动所述目标物体进行助力运动；响应于所述当前力矩变化方向与运行方行助力运动。其中力矩变化方向可以基于当前力矩变化Mt与目标转速Vtarget的方向确定，当前力矩变化Mt与目标转速Vtarget的方向相同时，可以理解为力矩变化方向与运行方向相[0101]若当前力矩变化Mt与目标转速Vtarget方向相同，则目标转速基于第一系数与最大以控制电机带动患肢进行阻力运动。若当前力矩变化Mt≥s时，Vtarget＝Mt/f*Vmax，Vmin≦肢)相连的运动部件的角度变化及作用力矩变化的当前状态值，通过比较当前状态值与根据患者个体能力评估的最大角度和/或安全力矩之间的差异，通过差异理解运动状态或意[0121]四肢关节手术后的制动或休息，会引起关节及其周围组织产生一系列病理性改[0126]CPM被动运动康复机主要应用于骨科保持关节活动度，以防止创伤或术后的肿胀于恢复患者对肢体的运动神经控制及肌力的训练。但是通常这类患者通常具有高肌张力/状态和/或运动意图、根据运动状态和/或运动意图的理解，提供具备(1)渐进式牵伸技术B沿导向装置20的引导方向向靠近/远离固定点C的方向移动预设长度，以调节前臂承托面运动时产生的角度变化由动力单元驱动前臂架相对[0137]前臂架31，与所述上臂架32处于导向装置的同一侧且与所述上臂架32通过关节A至与固定点C之间的距离最近时，所述前臂架的前臂承托面与所述上臂承托面之间的夹角[0140]当移动体B被驱使向远离固定点C的方向移动时，所述第二支架31a通过前臂托板托板313与前臂驱动带311配合将前臂环绕固定；最后伸缩调节架100调节至合适手部的长上臂承托面之间的夹角逐渐增大；当移动体B被驱使移动至与固定点C之间的距离最近时，动带311在垂直于前臂的方向拉动与前臂架31及前臂做伸展运动，保证屈曲和伸展时作用设于所述手背承托部210宽度方向两侧的两个第二指套[0160]固定架230，所述固定架230架设于所述手背承托部210上方且两端分别固定于两在调节机构250的作用下向靠近/远离手背承托部210的方向移动，当手背置于所述手背承上下螺旋穿设于固定架的螺杆251及螺杆251上端的螺母252，螺杆251的下端与压板240转第一指套221、第二指套222之间的相对位置；压板压住手背之后第一指套221与第二指套320的另一端与延伸部310相连，从而可带动角度调节板300绕与伸缩调节架100的铰接点的方向设置的延伸部310可增大调节空间，避免调节杆320直接与角度调节板300板体相连导致角度调节过程中调节杆与角度调节板相连的一端发生卡定机构1_3a的铰接轴方向与第二铰接固定机构1_4a的铰接轴方向相垂直且皆平行于水平幕支架与上臂架32相连接。具体的，在触控屏上可控制驱动装置10启动以驱动移动体B移[0186]角度评估模块430，用于获取所述动力单元带动所述目标物体运动时所能达到的[0187]力矩评估模块440，用于获取所述动力单元与所述目标物体相互作用时所能达到所述目标角度及所述目标力矩控制所述目标包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read_