CN119455293A 一种智能低空无人机集群空地协同侦测灭火系统及方法 （华录科技文化(大连)有限公司）

一种智能低空无人机集群空地协同侦测灭本发明公开了一种智能低空无人机集群空人机的巡逻区域进行巡逻的时间间隔和确定巡时，根据所述烟雾浓度确定火源强度和火源位火灾趋势预测模块和灭火方案生成模块自动化实现对森林地区进行灭火，预测的结果高效准2所述数据收集模块用于通过无人机实时获取森林地区的红外图像，实际所述巡逻规划模块用于根据森林地区的地形地貌数据、植被数据和火源识别模块用于根据所述森林地区的红外图像、2.根据权利要求1所述的一种智能低空无人机集群空地协同侦测灭火系统，其特征在所述巡逻计划制定单元包括巡逻时间分配子单元和巡逻路线规所述巡逻区域划分单元用于根据森林地区的地形地貌数据、植被数据和人类活动数所述巡逻时间分配子单元用于根据所述无人机的巡逻区域的综合所述巡逻路线规划子单元用于根据所述无人机的巡逻区域的综合风险值以及巡逻的3.根据权利要求2所述的一种智能低空无人机集群空地协同侦测灭火系统，其特征在3i表示第i个巡逻区域的地形地貌特征；Vi表示第i个巡逻区域的植被类型特征；i1i2iVi1i2i3分别表示第i个巡逻区域的人S3：随机确定用于表示巡逻区域的总数的聚类数量K，并选择个K初始的聚类中心C1,4.根据权利要求2所述的一种智能低空无人机集群空地协同侦测灭火系统，其特征在2+3+5.根据权利要求1所述的一种智能低空无人机集群空地协同侦测灭火系统，其特征在所述红外图像数据采集单元用于获取森林地区的所述实际图像数据采集单元用于获取森林地区的其中，多个所述红外图像为森林地区的不同位置的红外图像所述烟雾数据采集单元用于获取森林地区空气中的烟4所述气象数据获取单元用于获取森林地区的气象数据，包括环所述地区数据获取单元用于获取森林地区的地形地貌数据、植被数据6.根据权利要求1所述的一种智能低空无人机集群空地协同侦测灭火系统，其特征在所述红外图像处理单元用于根据所述森林地区的红外图像，确所述实际图像处理单元用于根据所述森林地区的实际图像和烟雾浓度所述数据融合单元用于当确定森林地区存在火源时，根据森林地区是否存7.根据权利要求1所述的一种智能低空无人机集群空地协同侦测灭火系统，其特征在8.根据权利要求6所述的一种智能低空无人机集群空地协同侦测灭火系统，其特征在所述多帧图像融合子单元用于对所述森林地区的不同位置的红外图像所述背景减除子单元用于根据所述拼接后的森林地区所述分类器子单元用于根据所述减除背景后的森林地区的红外图像，确所述实际图像处理单元包括明火识别子单元和烟雾识9.根据权利要求1所述的一种智能低空无人机集群空地协同侦测灭火系统，其特征在所述信息整合单元用于当确定森林地区存在火源时，根据对火灾趋10.根据权利要求1_9任一项所述的一种智能低空无人机集群空地协同侦测灭火系统5区域进行巡逻的时间间隔和确定巡逻路线的密度；以基于所述时间间隔和巡逻路线的密6[0008]所述巡逻规划模块用于根据森林地区的地形地貌数据、植被数据和人类活动数7[0018]所述巡逻路线规划子单元用于根据所述无人机的巡逻区域的综合风险值以及巡iT表示第i个巡逻区域的坡度的权重系数；γiTiVi个巡逻区域的8Q49[0050]所述多帧图像融合子单元用于对所述森林地区的不同位[0051]所述背景减除子单元用于根据所述拼接后的森林地区的红外图像做背景减除处[0057]所述信息整合单元用于当确定森林地区存在火源时，根据对火灾趋势的预测结[0089]所述巡逻规划模块用于根据森林地区的地形地貌数据、植被数据和人类活动数i1i2iVi1i2i3分别表示第i个巡逻区域的Q4[0118]所述巡逻路线规划子单元用于根据所述无人机的巡逻区域的综合风险值以及巡[0120]具体的，本实施例中的根据无人机的巡逻区域的综合风险值以及巡逻的时间间[0132]所述多帧图像融合子单元用于对所述森林地区的不同位[0133]所述背景减除子单元用于根据所述拼接后的森林地区的红外图像做背景减除处和实际图像处理单元输出的结果确定森林地区是否存在火源，所采用方法均为常规技术，[0145]所述信息整合单元用于当确定森林地区存在火源时，根据对火灾趋势的预测结[0151]本实施例还公开了一种智能低空无人机集群空地协同侦E2+E3