《人形机器人电驱动一体化关节第1部分：旋转关节技术要求及试验方法》

1下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中,注日期的引用文件,仅该日期对应的版本适用于本文件;不注日期的引用文件23.1电驱动一体化旋转关节electricallydrivenintegratedrotaryjoint），3.23.33.43.53.63.73.8伺服静刚度staticservostiffness33.9额定寿命ratedlife45.3.1基本功能5.3.1.1动力输出5.3.1.2方向控制5.3.2控制功能5.3.2.1启停控制功能5.3.2.2转速控制功能5.3.2.3位置控制功能55.3.2.4转矩控制功能5.3.2.5力位混合控制功能5.3.3保护功能5.3.3.1过压保护5.3.3.2欠压保护5.3.3.3过流保护5.3.3.4堵转保护5.3.3.5短路保护5.3.3.6过热保护5.3.3.7通信保护65.3.3.8位置传感器故障保护关节应具备位置传感器故障保护功能。当位置传感器反馈信号丢失、超范围或校验错误等异常5.3.3.9安全转矩关断5.3.3.10安全转矩限制5.3.3.11安全转速限制5.3.4监测与反馈功能5.3.4.1实时状态反馈5.3.4.2故障报警5.3.4.3通信5.3.5辅助功能5.3.5.1位置检测5.3.5.2零点设置75.3.5.3制动功能5.4.1机械性能5.4.1.1质量5.4.1.2反向启动转矩5.4.1.3关节转动惯量5.4.1.4抗负载突变5.4.1.5噪声5.4.1.6机械刚度5.4.1.7伺服静刚度5.4.1.8回差5.4.1.9许用弯矩载荷5.4.1.10额定静制动转矩85.4.1.11额定动制动转矩5.4.2电气性能5.4.2.1工作电压范围5.4.2.2额定数据5.4.2.3峰值数据5.4.2.4空载最高转速5.4.2.5额定堵转转矩5.4.2.6峰值堵转转矩5.4.2.7动态温升5.4.3控制性能5.4.3.1速度控制性能5.4.3.1.1速度控制精度5.4.3.1.2速度控制响应5.4.3.1.3速度频带宽度95.4.3.2位置控制性能5.4.3.2.1绝对定位精度5.4.3.2.2重复定位精度5.4.3.2.3位置控制响应5.4.3.2.4位置频带宽度5.4.3.3转矩控制性能5.4.3.3.1转矩控制精度5.4.3.3.2转矩控制响应5.4.3.3.3转矩频带宽度5.5.1绝缘介电强度关节电气接口与关节机壳之间应能承受7.5.1中表3规定的试验电压，试验过程中关节应无击5.5.2绝缘电阻5.5.3功能接地关节应设置功能接地端子，并有FE标志和功能接地符号。功能性接地回路应符合GB/T5.6.1低温贮存5.6.2低温工作5.6.3高温贮存5.6.4高温工作5.6.5恒定湿热5.6.6振动缘电阻应符合5.5.2的规定。恢复常态后，关节应能在额定转速、额定转矩下运行10s。试验结束5.6.7冲击5.6.8自由跌落5.6.9盐雾5.6.10霉菌6.3.1试验电源6.3.2试验仪器 7.3.1基本功能7.3.1.1动力输出7.3.1.2方向控制7.3.2控制功能7.3.2.1启停控制功能7.3.2.2转速控制功能7.3.2.3位置控制功能7.3.2.4转矩控制功能7.3.2.5力位混合控制功能7.3.3保护功能7.3.3.1过压保护7.3.3.2欠压保护7.3.3.3过流保护7.3.3.4堵转保护7.3.3.5短路保护7.3.3.6过热保护7.3.3.7通信保护7.3.3.8位置传感器故障保护7.3.3.9安全转矩关断7.3.3.10安全转矩限制7.3.3.11安全转速限制7.3.4监测与反馈功能7.3.4.1实时状态反馈运行关节，观察上位机端的数据反馈情况。观察输入电压、电流、转矩、转速、位置、电机温7.3.4.2故障报警7.3.4.3通信7.3.5辅助功能7.3.5.1位置检测7.3.5.2零点设置7.3.5.3制动功能启状态下，通过对拖电机逐步增加关节输出端的转矩至额定静制动转矩，观察关节是否发生连续转7.4.1机械性能7.4.1.1质量7.4.1.2反向启动转矩），7.4.1.3关节转动惯量JeqJdisk7.4.1.4抗负载突变7.4.1.5噪声7.4.1.6机械刚度·m。记录该过程中不同负载转矩对应的输出端转角变化值，绘制滞回曲线，如图2所7.4.1.7伺服静刚度7.4.1.8回差7.4.1.9许用弯矩载荷7.4.1.10额定静制动转矩7.4.1.11额定动制动转矩7.4.2电气性能7.4.2.1工作电压范围7.4.2.2额定数据PiN=UDC×IDC）；）；PN=TN⋅(⋅nN)）；KDNKPN）；）；7.4.2.3峰值数据PP=TPnP）；）；KDPKPP）；7.4.2.4空载最高转速7.4.2.5额定堵转转矩7.4.2.6峰值堵转转矩7.4.2.7动态温升除另有规定外，过程中不应采用产品专用技术条件中未规定的任何散热装置。环境温度为25℃7.4.3控制性能7.4.3.1速度控制性能7.4.3.1.1速度控制精度7.4.3.1.2速度控制响应关节输入对应额定转速的正阶跃信号，记录关节输出的转速-时间曲线，读取关节转速从初值至关节输入对应额定转速的负阶跃信号，记录关节输出的转速-时间曲线，读取关节转速从初值）；7.4.3.1.3速度频带宽度7.4.3.2位置控制性能7.4.3.2.1绝对定位精度AP——绝对定位精度，单位为度(°);7.4.3.2.2重复定位精度点，再开始下一循环，正反方向各重复循环30次，记录各个位置指令下关节的实到位RP——重复定位精度，单位为度(°);7.4.3.2.3位置控制响应关节工作在位置控制模式下，空载运行。首先将关节控制到位置0，待关节稳定后输入由0到-θss——稳态位置，单位为度(°);7.4.3.2.4位置频带宽度7.4.3.3转矩控制性能7.4.3.3.1转矩控制精度7.4.3.3.2转矩控制响应见图7，读取关节转矩从初值至0.9TN的时间，7.4.3.3.3转矩频带宽度7.5.1绝缘介电强度5>24～967.5.2绝缘电阻7.5.3功能接地7.6.1低温贮存7.6.2低温工作7.6.3高温贮存7.6.4高温工作7.6.5恒定湿热测绝缘电阻是否符合5.5.2的规定，按照5.6.5的要求进行外观检查。恢复到正常的试验大气条件7.6.6振动7.6.6.1试验前准备7.6.6.2初始振动响应检查7.6.6.3定频耐久试验7.6.6.4扫频耐久试验7.6.6.5最后振动响应检查7.6.6.6试验后检测要求7.6.7冲击6的冲击次数。每个方向的冲击次数为（100±5）次或（500±5）次。当采用其他的量值或冲击方向667.6.8.1试验次数7