油库智能巡检机器人应用技术规范（2025版）

油库智能巡检机器人应用技术规范（2025版）前言为规范智能巡检机器人在成品油库、原油库、化工油料储备库等各类油库场景的设计、安装、调试、作业运行及运维管理，适配2025版易燃易爆场所防爆设备新标准、石化行业智能化安全管控新要求，统一油库智能巡检机器人的技术指标、作业流程、安全规范及验收标准，解决传统人工巡检效率低、风险高、数据碎片化、隐患排查不及时等行业痛点，提升油库安全生产智能化、无人化、精细化管控水平，依据国家及石化行业相关标准，结合油库现场作业实际及智能机器人前沿应用技术，特修订制定本规范。本规范为通用性应用技术规范，适用于陆上固定式油库所有防爆型智能巡检机器人的选型、部署、作业、检测与维保，涵盖轮式、轨道式、履带式全品类油库专用巡检设备，是油库智能化巡检系统建设、改造、验收及日常运维的核心依据。本规范替代旧版油库巡检机器人相关零散技术要求，新增2025年防爆新规、AI智能识别、存算一体数据处理、无人值守巡检、多设备联动管控等新技术内容，全面适配现代油库智慧安全管理体系建设需求。1总则1.1编制目的统一油库智能巡检机器人的技术参数、功能要求、作业标准、安全准则及运维规范，规范设备全生命周期管理，保障巡检设备在油库易燃易爆、多粉尘、温差波动大的复杂工况下稳定可靠运行，实现油库设备隐患、环境风险、安全违规行为的全自动感知、精准识别、提前预警，降低人工巡检安全风险，提升油库安全生产管控效率与智能化水平。1.2适用范围本规范适用于各类陆上商业油库、企业自备油库、成品油储备库、原油中转库等场所，用于储罐区、输油泵房、阀组区、装卸油作业区、消防设施区、配电控制室、管沟廊道等区域的智能巡检机器人系统。涵盖机器人本体硬件、智能感知模块、通信传输系统、后台管控平台、数据存储分析系统的设计、选型、安装调试、日常巡检作业、性能检测、维护保养及报废管理全过程。本规范不适用于水下油库、海上油库等特殊场景专用巡检设备，可作为特种油库巡检设备技术改造的参考依据。1.3编制原则本规范遵循安全优先、合规适配、智能高效、兼容通用、运维便捷的原则，严格贴合易燃易爆危险场所安全标准，兼顾技术先进性与现场实用性，统一设备接口、数据协议及作业流程，支持多机器人协同巡检、新旧系统兼容对接，适配油库常态化巡检、专项巡检、应急巡检等多场景作业需求。1.4基本术语油库智能巡检机器人：搭载多维度感知传感器、AI智能算法、自主导航系统，具备自主行走、环境监测、设备状态识别、数据实时采集、隐患预警功能，适配油库防爆环境的专用自动化巡检设备。自主巡检：机器人依托预设路径或实时建图导航，无需人工操控，自动完成定点、定时、定区域的标准化巡检作业模式。多传感器融合：集成可见光摄像、红外测温、可燃气体检测、声音频谱采集、温湿度监测等多类感知模块，实现油库设备与环境全方位数据采集的技术模式。存算一体巡检：依托终端本地算力完成数据实时分析、隐患识别，无需全程依赖云端传输，适配油库弱网络场景的智能巡检技术。2规范性引用文件本规范引用下列国家、行业及团体标准的最新有效版本，凡是标注日期的引用文件，仅标注版本适用；未标注日期的引用文件，其最新版本适用于本规范。主要包括《爆炸性环境设备通用要求》（GB3836-2025）、《石油天然气用防爆巡检机器人》团体标准、《危险爆炸作业场所智能巡检机器人系统安全技术要求》、《工业机器人安全规范》、《石油库设计规范》（GB50074）、《智能巡检机器人系统技术规范（2025版）》、《化工企业安全生产智能化技术导则》等相关标准规范。3总体技术要求3.1工况适配要求油库智能巡检机器人需完全适配油库爆炸性气体环境、昼夜温差大、露天淋雨、粉尘附着、场地凹凸不平等复杂工况，设备整体防爆等级不低于ExdIIBT4Ga级，满足0区、1区、2区油库危险区域作业要求，可在-30℃至65℃环境温度、30%RH～95%RH无凝露湿度环境下稳定运行，具备防雨、防尘、防腐蚀、抗电磁干扰能力，适配油库全天候不间断巡检需求。3.2总体功能要求机器人系统需具备自主导航巡检、设备状态检测、环境参数监测、智能隐患识别、实时数据传输、声光预警报警、远程手动操控、巡检数据溯源、故障自诊断、应急停机保护十大核心功能。可自动识别油罐液位异常、管线渗漏、阀门开度异常、泵体温度超标、设备异响、可燃气体泄漏、消防设施缺失、人员违规作业等油库常见安全隐患，识别准确率不低于95%。3.3系统架构要求整套巡检系统采用“终端设备+传输网络+云端/本地平台”三级架构，终端为智能巡检机器人本体，负责数据采集与边缘计算；传输网络支持5G、工业WiFi、有线专网多模式切换，保障油库全覆盖无死角传输；后台平台实现任务管理、数据存储、智能分析、预警推送、报表生成、设备管控一体化功能，支持与油库现有安全生产管理系统无缝对接。3.4智能化升级要求2025版新增智能化要求，设备需搭载存算一体芯片，支持本地实时数据处理与AI图像识别，无需云端响应即可完成隐患判定；支持多机器人协同编队巡检、动态路径自主规划、障碍物智能避让；具备巡检数据智能关联分析能力，可生成油库设备运行趋势报告、风险点位统计报告，实现从“被动巡检”向“主动预判”升级。4硬件系统技术规范4.1本体结构规范机器人本体采用轻量化防爆一体化结构设计，外壳采用高强度防腐铝合金材质，表面做防静电、防腐蚀喷涂处理，无外露尖锐结构，避免作业中产生火花。整体结构密闭性良好，防尘防水等级不低于IP65，可有效防止油库油气、粉尘、雨水侵入设备内部。设备尺寸适配油库廊道、罐区通道、泵房狭小空间作业需求，机身重心稳定，抗倾倒能力强，静态倾斜15°工况下可正常稳定运行。4.2行走系统规范根据油库不同作业区域适配对应行走模式：露天罐区、开阔场地优先采用轮式行走结构，具备爬坡、越障能力，可适配5°以内坡面、30mm以内障碍物通行；泵房、廊道、阀组密集区域优先采用轨道式行走结构，运行平稳、定位精准；复杂凹凸场地可采用履带式行走结构。所有行走设备启停平稳、无冲击震动，运行噪音低于60分贝，避免干扰油库设备正常运行，行走定位精度误差不超过±20mm。4.3感知模块规范可见光摄像模块：搭载高清星光级摄像头，支持昼夜高清成像，夜间无辅助光源可清晰识别设备标识、刻度及细微缺陷，支持画面实时录制、抓拍、回看。红外测温模块：测温范围-20℃至150℃，测温精度±0.5℃，可精准检测油罐壁温、泵体电机温度、管线接头温度，支持高温区域自动标记。可燃气体检测模块：可精准检测汽油、柴油、油气等挥发性气体，检测量程0-100%LEL，响应时间≤2s，超标即时预警。同时搭载温湿度、气压、噪音采集模块及声音频谱分析模块，可识别设备异常异响、空转、卡顿等故障状态。4.4供电系统规范采用本安型防爆锂电池供电，适配GB3836-2025新规功耗限制要求，电池具备过充、过放、过流、短路、温度过高多重保护功能，无明火、无爆炸风险。单次满电续航时间不低于8小时，满足油库全天常态化巡检需求，支持自动回桩充电、断电续航、低电量自主返航，充电过程全程防爆、全自动无人干预。设备配备电量实时监测功能，后台可实时查看电池状态，提前预判续航风险。4.5通信系统规范支持工业5G、冗余工业WiFi、工业以太网多通信模式自动切换，适配油库屏蔽空间、远距离区域的信号传输需求，传输延迟≤100ms，数据传输成功率100%。具备离线作业能力，网络中断时可本地缓存巡检数据，网络恢复后自动补传，杜绝巡检数据丢失。通信模块全程防爆设计，无射频火花，符合易燃易爆场所通信安全标准。5软件平台技术规范5.1平台总体功能油库智能巡检管理平台需实现巡检任务管理、设备状态监控、数据采集存储、智能分析预警、隐患闭环管理、报表自动生成、远程设备管控、系统权限管理八大核心功能，界面简洁直观，适配油库运维人员操作习惯，支持电脑端、手机端多终端同步访问。5.2任务管理功能支持自定义巡检方案，可根据油库作业需求设置定时巡检、定点巡检、区间巡检、应急巡检、专项巡检多种模式，支持单机器人独立作业、多机器人协同分区作业。可自由设定巡检频次、巡检点位、停留时长、数据采集项目，系统自动生成巡检计划，无需人工重复设置，支持临时任务一键下发、任务优先级调整。5.3智能识别与预警功能搭载2025版升级AI算法模型，针对油库专属场景优化训练，可精准识别管线渗漏、法兰滴油、罐体锈蚀、阀门未复位、消防器材移位缺失、通道堵塞、人员未穿防静电服、违规动火等各类隐患。支持分级预警机制，分为一般、警示、重大三级预警，重大安全隐患触发声光现场报警+平台弹窗预警+手机短信推送，同时自动记录隐患位置、画面、数据，形成隐患台账。5.4数据管理与溯源功能平台自动存储所有巡检数据，包括视频画面、测温数据、气体检测数据、设备运行参数、预警记录、任务执行记录，数据存储周期不低于3年，支持随时查询、调取、导出。具备数据智能分析功能，可自动生成日、周、月、年度巡检报告，统计隐患发生频次、高频风险点位、设备运行状态趋势，为油库设备维保、安全整改、风险预判提供数据支撑。所有数据不可篡改，满足安全生产溯源、合规审计要求。5.5设备管控功能平台可实时监控机器人位置、电量、运行状态、故障信息，支持远程手动操控机器人行走、转向、启停、拍照、录像、参数校准。具备设备故障自诊断功能，可自动识别通信异常、传感器故障、行走卡顿、电量异常等问题，即时上报故障信息，锁定故障点位，辅助运维人员快速检修。6巡检作业技术规范6.1常规巡检作业常规巡检为油库日常基础作业，覆盖储罐区、泵房、阀组区、消防区、配电区等所有核心区域，按照预设路线、预设点位完成标准化巡检。巡检过程中需逐点采集设备温度、环境气体浓度、温湿度、设备外观状态、阀门状态、消防设施状态等数据，全程录制巡检视频，无遗漏、无漏检。常规巡检频次可根据油库等级设置为每2小时、每4小时或每日全覆盖巡检。6.2专项巡检作业针对油库特殊工况开展专项巡检，包括高温夏季设备超温专项巡检、冬季防冻凝专项巡检、雷雨天气后设备隐患专项巡检、油罐收发油作业期间动态巡检、重大节假日安保专项巡检。专项巡检可针对性强化重点点位检测，提高测温、气体检测频次，聚焦管线接头、泵体密封点、油罐人孔、阀门法兰等易渗漏、易故障点位。6.3应急巡检作业当油库出现气体泄漏预警、设备故障报警、突发异常工况时，平台立即下发应急巡检任务，机器人快速抵达异常区域开展全方位排查，精准定位隐患位置、监测隐患扩散范围、采集实时环境数据，同步回传现场画面，为应急处置提供实时数据支撑。应急巡检不受预设路线限制，支持全域自主导航、快速奔赴点位。6.4作业标准化要求所有巡检作业需全程留痕，任务执行完成后自动生成巡检日志，记录任务时间、巡检范围、采集数据、隐患情况、设备状态。巡检过程中机器人遇障碍物自动避让，避让失败后自动暂停作业并上报平台，杜绝设备碰撞损坏。夜间巡检自动开启补光设备，保障夜间巡检数据采集质量与识别精度。7防爆与安全防护技术规范7.1防爆安全要求严格执行GB3836-2025爆炸性环境设备新标准，机器人整机、电池、传感器、通信模块、控制模块全部采用防爆设计，无任何非防爆外露部件。设备运行过程中无电火花、无高温表面、无静电积聚，表面最高温度不超过125℃，完全适配油库油气爆炸性环境。所有防爆部件需具备国家认可的防爆认证证书，严禁无认证、改装设备投入使用。7.2作业安全要求机器人作业区域设置电子安全围栏，禁止越界进入受限危险区域，避免与作业人员、现场设备发生碰撞。设备具备紧急停机功能，机身配备物理急停按钮，平台支持远程紧急停机，突发工况异常时可瞬时切断设备运行。人工与机器人协同作业时，机器人自动识别人员位置，主动减速避让，保障现场作业人员安全。7.3数据安全要求巡检数据采用加密传输、加密存储模式，设置分级权限管理，不同岗位人员对应不同操作权限，杜绝数据泄露、篡改、丢失。系统具备日志审计功能，所有设备操作、数据调取、参数修改行为全程记录，可追溯、可核查，满足油库安全生产数据合规管理要求。7.4防静电与防腐要求机器人整机做防静电处理，配备静电释放装置，作业过程中可有效释放机身静电，避免静电火花引发安全风险。机身外壳、行走结构、外露接口均采用防腐蚀材质，耐受油库油气腐蚀、雨水侵蚀，长期户外作业无锈蚀、无老化失效。8安装调试与验收规范8.1安装施工要求机器人安装施工需由具备防爆设备施工资质的团队完成，严格遵循易燃易爆场所施工安全规范，施工前办理动火、受限空间等作业审批，杜绝违规施工。轨道式设备安装需保证轨道平整牢固、接地可靠，轮式设备作业场地平整无障碍物，通信基站、充电桩安装位置避开易燃易爆核心点位，做好防水、防爆、防腐防护处理。8.2系统调试要求设备安装完成后需开展全方位调试，包括行走系统调试、导航精度调试、传感器参数校准、通信稳定性测试、AI识别精度测试、预警功能测试、充电功能测试、应急停机功能测试。调试过程需模拟油库各类常见工况，验证设备在复杂环境下的稳定性、准确性、安全性，所有功能指标达标后方可投入试运行。8.3验收标准验收分为设备外观验收、硬件性能验收、软件功能验收、安全合规验收、现场工况适配验收五大模块。外观结构完好无破损、防爆标识齐全清晰；硬件各项参数、检测精度、续航能力、通信性能达标；软件所有功能正常运行，识别精度、预警响应速度符合规范要求；设备防爆、安全资质齐全合规；现场全区域巡检无盲区、无漏检，运行稳定无故障。试运行72小时无异常、无故障、无数据丢失，方可正式验收投入使用。9运行维护与保养规范9.1日常运维每日巡检结束后，运维人员需通过平台查看设备运行日志、电池状态、故障记录，清理机身表面粉尘、油污、水渍，检查传感器镜头清洁度，确保感知模块无遮挡、无损坏。每日测试一次远程操控、预警报警功能，保障设备功能正常。9.2定期保养每周开展一次设备全面检查，检查行走结构紧固性、轨道平整度、接口密封性、静电释放装置有效性，校准传感器检测参数；每月开展一次电池性能检测、通信信号强度检测、AI算法精度校验；每季度开展一次整机防爆性能检测、防腐层检测、线路老化检测，及时更换老化、损耗部件。9.3长期存储与闲置维护设备长期闲置时，需放置在通风干燥、无易燃易爆气体的安全区域，保持机身清洁，定期补电，避免电池亏电损坏，每月开机试运行一次，保障设备性能稳定。10性能检测与评定10.1常规性能检测每半年开展一次整机性能全面检测，重点检测导航定位精度、传感器检测精度、续航时长、通信稳定性、隐患识别准确率、预警响应速度，对比规范标准参数，对不达标项目及时校准、整改、调试。10.2防爆性能检测每年委托具备资质的第三方机构开展防爆性能专项检测，验证设备防爆结构、防静电、防高温、防火花性能持续合规，出具正规检测报告，确保设备长期适配油库防爆作业要求