油气仓储智能巡检机器人建设与运行指南（2025版）无人值守库区巡检规范

油气仓储智能巡检机器人建设与运行指南（2025版）无人值守库区巡检规范文档基础信息文档编号：YK-ROBOT-2025-004实施日期：2025年10月01日归口单位：全国石油储运数字化标准化工作组、应急管理部危化品安全智能化技术委员会编制单位：国家石油天然气管网集团、中国石油天然气集团、中国石油化工集团、油气储运数字化创新研究院、国家防爆电气产品质量监督检验中心、工业互联网产业联盟能源机器人工作组适用范围：本指南适用于原油库、成品油库、燃料油库、保税油库、油气储备库等全类型油气仓储库区，覆盖轨道式巡检机器人、轮式地面巡检机器人、挂轨式防爆机器人、小型巡检无人机四类主流设备；规范机器人现场建设部署、巡检路径规划、分区作业标准、7×24h无人值守运行、隐患AI识别、应急联动、日常运维、报废全生命周期管理；同步适配存量人工巡检体系替代改造、新建无人值守库区一体化部署，兼容前期2026版智慧油库管控平台、智能收发油系统全域数据对接替代与迭代说明：替代2023版《油库智能巡检机器人应用技术导则》，结合2025年危化品企业无人化减人增效、双重预防机制数字化落地、库区夜间无人值守硬性政策要求，新增防爆全域自适应巡检、雨雪雾恶劣天气自适应作业、设备隐患预测性研判、机器人与库区ESD紧急系统联动、巡检数据AI复盘溯源、多机器人集群协同调度六大新增规范，解决传统机器人巡检路径固化、恶劣天气失效、隐患识别准确率低、无法联动库区安全系统四大行业通病体系对接说明：完全兼容《智慧油库一体化管控平台建设技术指南（2026版）》《油库智能收发油与自动计量系统建设指南（2026版）》数据编码、接口协议与权限体系，实现巡检数据、生产数据、安全告警数据全域同源互通，构建库区"设备自控+收发自控+巡检自控"完整无人值守闭环1总则1.1编制背景与目的1.1.1油气仓储人工巡检现存痛点油气仓储库区属于高危爆炸危险区域，传统人工巡检模式长期存在无法根治的安全与管理短板：一是库区覆盖范围广、罐区管廊点位密集，人工巡检存在大量视觉盲区，高危区域人员进入风险极高；二是夜间、暴雨、大雾、高温、冬季霜冻等恶劣环境下人工巡检可靠性大幅下降，极易遗漏早期泄漏、仪表异常、管线锈蚀等隐性隐患；三是人工巡检台账纸质记录居多，数据主观性强、无法全程视频溯源，隐患整改无法形成闭环；四是库区实行24小时不间断值守，三班倒人工巡检人力成本高、人员疲劳作业频发，不符合危化品企业"少人化、无人化、减危化"改革要求。现阶段库区在用巡检机器人普遍存在建设标准不统一、防爆等级参差不齐、巡检流程无规范、与库区现有安全系统割裂、多机器人无法协同调度、巡检数据无法接入库区总平台等问题，设备仅实现"视频回看"基础功能，未真正替代人工巡检、未融入库区安全生产业务流程。1.1.2编制目的本指南统一油气仓储场景巡检机器人防爆硬件准入标准、现场部署施工规范、分区巡检作业流程、AI隐患识别判定阈值、无人值守运行策略、跨系统联动逻辑、运维检定标准、竣工验收指标、人员上岗要求。全面明确无人值守库区机器人替代人工巡检边界，实现日间常态化自动巡检、夜间全时段无人值守巡检、恶劣天气应急专项巡检；打通巡检机器人与库区SCADA系统、气体探测系统、消防系统、ESD紧急停车系统、一体化管控平台联动通道；实现隐患自动识别、告警自动推送、工单自动下发、整改自动复核、台账自动归档全业务闭环。最终实现高危区域100%无人进场巡检，库区现场巡检人员削减70%以上，早期安全隐患识别率提升至98%以上。1.2编制依据GB3836系列爆炸性环境国家标准（2024修订版）GB50074-2014《石油库设计规范》AQ3035-2022《危险化学品重大危险源在线监控及预警通用技术要求》GB/T37414-2019《防爆机器人通用技术要求》T/SHIIOTA012-2025《智能防爆巡检机器人设计指南》应急管理部《危险化学品企业安全生产治本攻坚三年行动方案（2024-2026）》应急管理部《危化品企业双重预防机制数字化建设通用规范（2025试行）》《智慧油库一体化管控平台建设技术指南（2026版）功能模块与数据标准规范》《油库智能收发油与自动计量系统建设指南（2026版）作业全流程自动化改造》1.3核心术语定义术语名称专业定义油气仓储防爆巡检机器人满足油库0区/1区爆炸危险区域防爆要求，搭载多类环境感知与视觉采集设备，可自主导航、自主避障、自动返航，无需人工遥控即可完成库区定点巡检、表计读数、隐患识别、环境监测的特种工业机器人无人值守巡检模式无现场巡检人员介入，机器人按照预设策略全自动执行巡检任务，异常隐患自主告警、自主联动库区安防消防设备，后台人员仅远程复核处置的巡检运行模式多机集群协同巡检挂轨机器人、地面轮式机器人、空中巡检无人机分区分工、互补巡检，自动规避巡检路线冲突，全域覆盖库区地面、管廊高空、罐顶盲区的一体化巡检调度模式巡检隐患三级判定机制结合现场风险等级，将机器人识别隐患划分为一般隐患、重大隐患、紧急致命隐患，匹配差异化告警、联动、处置流程，适配危化品库区分级管控要求1.4库区巡检分区与机器人选型匹配要求（强制）按照油气仓储库区风险等级与空间结构，将库区划分为四大巡检区域，严格匹配对应类型机器人，禁止设备错配、低配设备接入高危区域：库区巡检分区区域风险等级推荐机器人类型核心巡检内容罐区围堰、罐壁周边地面区域1区高危爆炸区域防爆轮式自主巡检机器人罐壁渗漏、围堰积水油污、底部阀门状态、地面管线破损、可燃气体浓度、明火烟火工艺管廊、泵房高空管线区域1区高危爆炸区域防爆挂轨式巡检机器人高空管线保温层破损、法兰渗漏、支架锈蚀、压力表/温度计自动读数、管线异常振动栈桥收发油作业区域0区极高危爆炸区域本安型轨道巡检机器人鹤管密封状态、栈桥滴漏、静电接地装置状态、现场人员违规作业罐顶、库区大范围开阔盲区2区危险区域防爆小型巡检无人机罐顶通气口异常、罐体变形、库区围墙周界入侵、大面积火情排查2机器人硬件准入与系统总体架构（强制建设标准）2.1全域防爆硬性准入指标（不可降级，全文强制）油气仓储库区存在持续油气挥发，所有入场巡检机器人必须满足以下防爆参数，无合规防爆证书设备严禁进场部署：防爆等级：地面及挂轨机器人不低于ExdIICT6Ga，适配0区/1区最高危险区域；巡检无人机不低于ExdIICT4Gb表面最高温度：机器人整机表面最高温度≤85℃，杜绝高温表面引燃油气混合气防护等级：整机防护等级不低于IP67，满足库区雨天喷淋、粉尘、潮湿环境全天候运行要求电池安全要求：内置本安型防爆锂电池，具备过充、过放、短路、撞击四重防护，电池故障无明火、无爆炸风险电磁兼容要求：满足库区工业电磁环境要求，不干扰现场SCADA仪表、无线传感器通信信号2.2机器人标配感知传感器清单（基础版必备）所有库区巡检机器人必须标配以下感知硬件，缺一不可，保障无人巡检全维度感知能力：高清可见光双摄像头：全景广角摄像+特写变焦摄像，支持仪表远距离高清读数红外热成像测温模块：非接触式测温，测温范围-20℃~+85℃，测温精度±0.5℃，识别管线、阀门、电机异常温升隐患多合一气体传感器：实时检测可燃气体、有毒有害气体、氧气浓度，响应时间≤200ms声音采集模块：采集泵房泵体异响、管线异常泄压噪音，实现设备声学故障诊断避障雷达+视觉融合导航模块：支持激光雷达自主导航、AI视觉双重避障，动态规避现场临时障碍物、作业人员声光告警模块：现场高分贝声光警示，联动库区广播同步喊话2.3四层系统总体架构（与油库平台统一对接）本巡检系统采用四层架构，完全匹配库区现有自动化体系，禁止独立孤岛系统：终端执行层：各类防爆巡检机器人、自动充电基站、轨道供电基站、现场无线AP基站，负责现场巡检执行与数据采集边缘汇聚层：库区巡检专用边缘网关，本地完成视频压缩、隐患AI前置识别、数据降噪清洗，断网状态下可缓存72小时完整巡检数据平台管理层：智能巡检管理子平台，包含任务管理、路径规划、隐患管理、设备运维、集群调度五大模块，共用油库统一数据中台与权限体系全域应用层：巡检数据接入油库数字孪生大屏、双重预防机制平台、应急监管上报端口，实现巡检数据全域可视化与监管上报2.4无人值守三类运行模式规范定时常规巡检模式（默认7×24h运行）：日间每2小时全域巡检1次，夜间每1小时加密巡检1次，无人工干预全自动启停联动触发专项巡检模式：库区气体探测告警、压力异常、气象恶劣预警触发后，机器人自动奔赴告警点位开展专项复核巡检远程人工补检模式：后台调度人员可远程手动下发临时巡检任务，用于重点点位专项复查3无人值守全流程巡检作业规范（核心强制章节）3.1标准巡检全流程（无人值守闭环，禁止人工打断）自动唤醒→基站自检→路径自主规划→全域点位巡检→仪表自动读数→环境参数采集→AI隐患实时识别→异常现场声光告警→数据实时回传→自动生成巡检报告→无异常自主返航充电；全程无需现场人员操作，后台仅做异常复核。3.2四大库区专项巡检作业细则3.2.1储罐区巡检细则定点巡检点位：储罐进出油阀门、法兰连接处、罐壁焊缝、围堰排水沟、紧急切断阀、就地压力表AI识别强制内容：油品渗漏流淌痕迹、罐体锈蚀变形、阀门开关状态异常、排水沟油污淤积、仪表读数偏离标准区间测温要求：每台储罐底部、中部、上部三点红外测温，识别罐体局部异常温升3.2.2工艺管廊巡检细则针对高空管线盲区，挂轨机器人匀速巡航，巡航速度固定0.8m/s，保障高清采集画质重点检测管线法兰渗漏、保温层脱落、管道支架松动、安全阀泄压异响、管线振动异常同步采集管廊内可燃气体分层浓度，监测管廊密闭空间油气积聚风险3.2.3油泵房巡检细则对泵体电机、轴承、进出口阀门做定点测温，识别泵体过热故障声学采集识别泵体空转、异响、机械磨损等早期设备故障自动读取泵房就地温度、压力、流量仪表数值，与SCADA后台数据自动比对，发现数据偏差立即告警3.2.4收发油栈桥巡检细则配合智能收发油系统同步巡检，重点监测鹤管密封状态、栈桥地面滴漏、静电接地装置完整性AI视频识别栈桥人员未穿戴防静电服、违规烟火、违规翻越防护栏等违章作业行为3.3隐患三级判定与分级处置标准（统一阈值，禁止自定义）隐患等级判定标准机器人现场动作后台联动处置逻辑一般隐患（蓝色）仪表读数轻微偏差、轻微锈蚀、无安全风险拍照留存，继续巡检，无声光告警自动纳入日常巡检台账，每日汇总推送运维工单重大隐患（黄色）少量油气渗漏、气体浓度20%LEL预告警、设备明显锈蚀现场声光告警，定点停留持续监测立即推送安全员移动端，2小时内完成现场复核紧急致命隐患（红色）明火、大量油品流淌泄漏、气体浓度≥25%LEL、罐体异常高温持续高分贝声光报警，锁定告警点位实时回传视频毫秒级联动库区ESD紧急停车、消防系统启动、门禁全开、全域广播疏散，同步上报应急监管平台3.4恶劣天气自适应巡检规范（2025版新增强制要求）雨天/喷淋天气：机器人自动开启防水防护模式，降低巡航速度，禁止无人机升空作业，重点排查围堰积水渗漏隐患大雾沙尘天气：可见光画质受限，系统自动切换红外热成像为主感知模式，保障隐患识别不失效高温酷暑天气：机器人自动缩短连续工作时长，增加中途散热休眠时间，避免设备高温宕机雷雨天气：无人机立即强制返航接地，地面及挂轨机器人正常巡检，避开露天高大罐体区域4跨系统联动与数据同源对接规范4.1库区核心系统联动逻辑与SCADA生产监控系统联动：机器人现场仪表读数与后台远传数据自动比对，发现数据不一致双向告警，消除仪表数据盲区与气体探测系统联动：固定气体探头告警后，机器人第一时间抵达现场复核，精准定位泄漏源头，弥补固定探头点位覆盖不足缺陷与ESD紧急停车系统联动：机器人识别明火、大面积泄漏等致命隐患，直接硬触点联动紧急关阀、停泵，联动响应时间≤300ms与智能收发油系统联动：收发油作业期间，机器人加密栈桥巡检频次，同步监控作业现场安全状态与数字孪生大屏联动：机器人实时位置、巡检轨迹、隐患点位1:1同步映射至库区孪生地图，隐患点位一键穿透查看现场视频4.2统一数据接口与数据标准工控内网接口：统一采用OPCUA协议，端口4840，与库区现有工控体系完全一致业务平台接口：RESTfulAPI+HTTPS加密传输，JSON标准报文格式数据刷新周期：机器人位置、实时环境数据刷新≤200ms；完整巡检报表每日自动同步至油库总平台编码规范：机器人设备编码、巡检点位编码完全遵循2026版油库平台统一20位设备编码规则，实现全域数据同源4.3巡检台账与隐患闭环要求系统自动生成日/周/月巡检报告，包含巡检轨迹、环境参数、仪表数据、隐患图片视频、整改全过程记录隐患从识别、告警、派单、现场整改、机器人复检、自动销项全流程线上闭环，全程不可人工删除记录所有巡检原始视频、原始传感数据存储时长不少于5年，满足应急、市场监管部门溯源审计要求5现场施工部署与基站建设规范5.1现场网络建设要求库区巡检区域全覆盖工业5G专网+工业无线WiFi双冗余网络，无通信盲区，网络丢包率≤0.1%工控网络与办公网络物理隔离，巡检数据单向上传，杜绝外网入侵工控系统风险5.2自动充电/供电基站建设标准地面轮式机器人配置全自动无接触充电基站，剩余电量低于30%自动返航充电，充满自动继续巡检，无需人工补电挂轨机器人采用轨道不间断供电模式，支持7×24小时连续运行，无续航断点所有基站同样满足库区防爆、IP67防护等级要求，基站部署远离阀门、法兰等易泄漏点位5.3存量库区改造利旧原则充分利旧库区现有无线基站、边缘网关、监控大屏，无需全盘拆除重建仅新增轨道、充电基站、巡检终端，对接现有数据中台，整体改造停工时长≤2个工作日6设备运维、检定与人员管理规范6.1分级日常运维计划日运维：系统自动自检传感器、网络、电池状态，后台生成设备健康报告周运维：人工远程复核AI识别准确率，清理机器人镜头灰尘、雷达遮挡杂物月运维：整机运动机构保养、轨道巡检机构紧固、气体传感器零点校准年度强制检定：每年委托第三方防爆检测机构完成整机防爆复检、气体传感器计量检定，留存官方检定报告6.2禁止操作红线（硬性禁令）严禁现场人员私自拆除机器人防爆外壳、私自改装硬件设备严禁在机器人运行巡检路线上随意堆放障碍物、永久封堵巡检路径严禁后台人员手动屏蔽隐患告警、修改AI识别阈值、删除巡检原始数据严禁机器人在未获取防爆合规证书前投入库区高危区域运行6.3上岗人员配置要求无人值守库区无需专职现场巡检员，仅配置1名远程巡检运维管理员即可覆盖全库区机器人运维工作运维人员必须经过防爆机器人操作、库区应急联动专项培训，考核合格后方可上岗7系统性能指标与竣工验收标准7.1核心系统性能指标AI隐患识别准确率：常规可视隐患≥98%，设备温升隐患≥99%告警响应速度：现场隐患识别至后台推送告警时长≤500ms整机连续稳定运行率：全年≥99.2%断网续航能力：断网后可独立完成完整2轮巡检，本地缓存72小时数据仪表自动读数准确率：就地仪表AI识别读数误差≤±1.5%7.2竣工验收四大必测项防爆资质验收：全系列机器人及基站防爆证书、计量检定报告齐全有效联动功能验收：紧急隐患场景下