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文档简介

1直角坐标型机器人主要由一些直线运动单元，驱动电机，控制系统和末端操纵器组成。结构简单，定位精度高，空间轨迹易于求解；但其动作范围相对较小.1.2工业机器人分类1.2.1按结构特征划分2柱面坐标机器人由一个转动关节和垂直、水平移动的两个移动关节构成。空间结构小、工作范围大、末端执行器速度高、控制简单、运动灵活等优点。缺点空间利用率低。1.2工业机器人分类1.2.1按结构特征划分3球面坐标机器人具有一个移动关节和两个转动关节，动作空间形成球面的一部分。其特点是结构紧凑，所占空间体积小于直角坐标和柱面坐标机器人，但仍大于多关节机器人。1.2工业机器人分类1.2.1按结构特征划分4多关节机器人（1）垂直多关节机器人垂直于地面的腰部旋转轴、带动小臂旋转的肘部旋转轴以及小臂前端的手腕等构成.实现三维空间的各种姿态，其动作范围很宽。缺点是结构刚度较低，动作的绝对位置精度较低。1.2工业机器人分类1.2.1按结构特征划分4多关节机器人（2）水平多关节机器人串联配置的两个能够在水平面内旋转的手臂，动作空间为一圆柱体。优点是在垂直方向上的刚性好，能方便地实现二维平面上的动作，在垂直升降方向刚性好，尤其适合平面装配作业。1.2工业机器人分类1.2.1按结构特征划分5并联机器人动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。高刚度、高负载（惯性比）等优点，但工作空间相对较小、结构较为复杂。1.2工业机器人分类1.2.1按结构特征划分6双臂机器人双臂机器人作为一个完整的机器人系统，双臂之间存在着依赖关系。比两个单臂机器人的相应动作的控制简单。两臂较好配合能对柔性物体进行控制操作。避免两个单臂机器人在一起产生的碰撞。能够各自独立工作。1.2工业机器人分类1.2.1按结构特征划分7AGV移动机器人AGV指装备有自动导引装置，沿规定的导引路径行驶的运输车。行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。1.2工业机器人分类1.2.1按结构特征划分1非伺服控制机器人“终点”、“抓放”或“开关”式机器人，尤其是“有限顺序”机器人。这种机器人按照预先编好的程序顺序进行工作。1.2工业机器人分类1.2.2按控制方式划分2伺服控制机器人伺服系统的输出可为机器人端部执行装置的位置、速度、加速度和力等。1.2工业机器人分类1.2.2按控制方式划分1液压驱动——使用液体油液来驱动执行机构的。2气压驱动——以压缩空气来驱动执行机构的。3电力驱动——利用电动机产生的力矩驱动执行结构的。4新型驱动—

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