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3.1工业机器人驱动系统

3.1工业机器人驱动系统3.1.1液压驱动器转矩与惯量比大，不需要其他动力就能连续维持力。主要由液压源、驱动器、伺服阀、传感器、控制器等组成。

3.1工业机器人驱动系统3.1.2气动驱动器气压驱动在工业机械手中用的最多，使用的压力通常在0.4—0.6MPa。最重要的三个控制内容是：力的大小、力的方向和运动速度。

3.1工业机器人驱动系统3.1.3

电气驱动器电气驱动速度变化范围大，效率高,，速度和位置精度都很高。①快速性；②启动转矩惯量比较大；③控制特性的连续性和直线性；④调速范围宽，体积小，质量小，轴向尺寸短；⑤能经受起苛刻的运行条件。

3.1工业机器人驱动系统3.1.4新型驱动装置1磁致伸缩驱动器磁性体的外部加上磁场则磁性体的外形尺寸会发生变化。超磁致伸缩材料——伸缩效应大，机电耦合的系数高，响应速度快，输出力大1—超磁致伸缩材料2—预压弹簧3—输出杆4—压盖5—激励线圈6—铜管

3.1工业机器人驱动系统3.1.4新型驱动装置2压电驱动器原理——对压电材料施加压力，它便会产生电位差（称之为正压电效应），反之施加电压，则产生机械应力（称为逆压电效应）。压电驱动器利用逆压电效应，将电能转变为机械能或机械运动，实现微量位移的执行装置。

3.1工业机器人驱动系统3.1.4新型驱动装置3静电驱动器静电驱动器利用电荷间库仑力作为驱动力从事做功的部件，目前主要用于微力驱动等场合，适宜于小型化，越是小型化，性能就越高。基本原理——两个带有相异电荷的圆盘互相吸引，输出力与电压不成正比、功率亦小，但是其结构简单，制造容易，所以在微机械中广泛应用。

3.1工业机器人驱动系统3.1.4新型驱动装置4形状记忆合金驱动器高的功率/重量比、结构简单、无污染、无噪声、具有传感功能、便于控制等特点。两个问题——效率较低、疲劳寿命较短

3.1工业机器人驱动系统3.1.4新型驱动装置5超声波驱动器利用超声波振动作为驱动力的一种驱动器，即由振动部分和移动部分组成，靠振动部分和移动部分之间的摩擦力来驱动。由于超声波驱动器没有铁芯和线圈，不需配合减速装置就可以低速运行，因此，很适合用于机器人、照相机和摄像机等的驱动。

3.1工业机器人驱动系统3.1.4新型驱动装置6人工肌肉为实现骨骼-肌肉的部分功能而

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