3.3工业机器人机械结构_第1页
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文档简介

3.3

工业机器人机械结构1本体基本结构形式3.3.1六轴工业机器人结构3.3

工业机器人机械结构2本体其他结构形式3.3.1六轴工业机器人结构3.3

工业机器人机械结构3腰部的结构及功能3.3.1六轴工业机器人结构关节机器人主体结构的三个自由度均为回转运动，通常仅把回转运动归结为关节机器人的机身。4臂部的结构及功能臂部是连接机身和腕部的部件，支撑腕部和手部，臂部由动力型旋转关节、大臂和小臂组成。3.3

工业机器人机械结构5

腕部的结构及功能3.3.1六轴工业机器人结构3.3

工业机器人机械结构5

腕部的结构及功能3.3.1六轴工业机器人结构自由度3.3

工业机器人机械结构腕部的结构及功能

3.3.1六轴工业机器人结构分类13.3

工业机器人机械结构腕部的结构及功能

3.3.1六轴工业机器人结构分类23.3

工业机器人机械结构3.3.2SCARA机器人结构SCARA机器人其手臂轴为沿水平方向串联延伸、轴线相互平行的摆动关节；伺服电机可前置在关节部位（前驱），也可统一后置在基座部位（后驱）。前驱SCARA机器人的垂直升降多数采用执行器升降结构，它通常用于上部作业空间不受限制的平面装配、搬运和电气焊接等作业后驱SCARA机器人的安装空间小、结构轻巧、定位精度高、运动速度快，机械传动系统相对复杂，机器人的承载能力也通常较小。3.3

工业机器人机械结构3.3.3Delta机器人结构旋转型Delta机器人的控制容易、动态特性好，但其作业空间较小、承载能力较低，故多用于高速、轻载的场合。直线驱动型Delta机器人具有作业空间大、承载能力强等特点，但其操

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