CN119469100A 一种基于双模式切换的半球谐振陀螺初始对准与导航方法 （哈尔滨工业大学）

一种基于双模式切换的半球谐振陀螺初始一种基于双模式切换的半球谐振陀螺初始对准与导航方法，它属于半球谐振陀螺控制领难以满足初始对准与导航过程中的不同需求的时可以使导航阶段的半球谐振陀螺量程相较于满足不同阶段对半球谐振陀螺精度及量程的不本发明方法可以应用于半球谐振陀螺的模式切2设计力平衡模式与全角模式的切换条件，根据驻波进动角速率和设2.根据权利要求1所述的一种基于双模式切换的半球谐振陀螺初始对准与导航方法，对半球谐振陀螺的x通道检测信号和y通道检测信号进行处理后，幅控制环路和频率控制环路基于获得的处理结果对半球谐振陀螺进行负3.根据权利要求2所述的一种基于双模式切换的半球谐振陀螺初始对准与导航方法，AP=q,-q,(4)34.根据权利要求2所述的一种基于双模式切换的半球谐振陀螺初始对准与导航方法，0k为第k个控制周期的二次解调量，eamp_k为第k个控制周期的幅度uamp_x＝uamp_kkk5.根据权利要求2所述的一种基于双模式切换的半球谐振陀螺初始对准与导航方法，k为第k个控制周期的二次解调量，equad_k为kk46.根据权利要求2所述的一种基于双模式切换的半球谐振陀螺初始对准与导航方法，根据二次解调量Lk和Mk解算出An:频率控制量ufreq_k经过信号发生器生成用于控制半球谐振陀螺的7.根据权利要求1所述的一种基于双模式切换的半球谐振陀螺初始对准与导航方法，对半球谐振陀螺的x通道检测信号和y通道检测信号进行处理后，幅8.根据权利要求7所述的一种基于双模式切换的半球谐振陀螺初始对准与导航方法，ftr_k为第k个控制周期的力平衡控制误差，eftr_j为第j个控制周期的力平衡控制ftr_p为力平衡控制器的比例增益，Kftr_i为力平衡控制器的积分增益，uf_x＝_uftr_kk5k9.根据权利要求2所述的一种基于双模式切换的半球谐振陀螺初始对准与导航方法，k是第k个控制周期的驻波进动角速率；k和Syk为第k个控制周期的一次解调量。10.根据权利要求7所述的一种基于双模式切换的半球谐振陀螺初始对准与导航方法，6[0002]目前半球谐振陀螺有力平衡和全角两种工作模式。力平[0003]本发明的目的是为解决半球谐振陀螺单一的工作模式难以满足初始对准与导航p进动角速率的绝对值与上一控制周期驻波进动角速率的绝对值的差值，h为正向切换阈p7[0013]对半球谐振陀螺的x通道检测信号和y通道检测信号进行处理后，幅度控制环路、正交控制环路和频率控制环路基于获得的处理结果对半球谐振陀螺进行[0022]AP=q,-q,(4)8kkk为第k个控制周期的二次解调量，equad_k为第k个控制周期的正交控制误kkAq为第k个控制周期参考信号与谐振子振动信号间相位差；9[0053]对半球谐振陀螺的x通道检测信号和y通道检测信号进行处理后，幅度控制环路、k个控制周期的驻波方位角，Sxk和Syk为第k个控制周期的一次解调ftr_k为第k个控制周期的力平衡控制量；kk[0065]根据第k个控制周期的驻波方位角θk和第k_1个控制周期的驻波方位角θk_1计算第[0074]本发明方法可以使初始对准阶段的半球谐振陀螺精度相较于单一的全角模式有振陀螺单一的工作模式难以满足初始对准与导航过程中的不p进动角速率的绝对值与上一控制周期驻波进动角速率的绝对值的差值，h为正向切换阈p[0087]对半球谐振陀螺的x通道检测信号和y通道检测信号进行处理后，幅度控制环路、正交控制环路和频率控制环路基于获得的处理结果对半球谐振陀螺进行[0097]AP=,-q,(4)kkk为第k个控制周期的二次解调量，equad_k为第k个控制周期的正交控制误kkAn为第k个控制周期参考信号与谐振子振动信号间相位差；[0134]对半球谐振陀螺的x通道检测信号和y通道检测信号进行处理后，幅度控制环路、k个控制周期的驻波方位角，Sxk和Syk为第k个控制周期的一次解调ftr_k为第k个控制周期的力平衡控制量；kk[0150]根据第k个控制周期的驻波方位角θk和第k_1个控制周期的驻波方位角θk_1计算第率输出由力反馈环路直接输出改为全角模式下方位角