CN119471722A 多传感器联合的隧道预警方法系统装置和存储介质 （深圳市镭神智能系统有限公司）

202310941621.92023.07.28目标区域上的点云数据和目标区域上的热成像2若所述车辆进入隧道后，通过所述热成像相机对隧道进行识若感知区域中存在所述突变区域，在所述感知区域中划分出目标将所述目标区域上的点云数据和所述目标区域上的热成像数上的点云数据和所述目标区域上的热成像数据进行融合，基于融合结果进行识别的步骤，基于单位时间内所述突变区域的热成像数据是否存在变化，判断若所述突变区域中存在目标对象，则基于所述目标区域上的点云区域上的点云数据和所述目标区域上的热成像数据，得到所述突变区域的点云数据的步根据单位时间段内所述突变区域的热成像的活动痕迹，得到所基于所述突变区域的热成像变化和单位时间段内所述目标区域的点基于所述目标区域的热成像数据，得到基于所述热成像数据在突变区域的热成像轮基于相同时刻的所述目标区域的点云数据和所述热成像轮廓，得5.根据权利要求1至4中任一权利要求所述的多传感根据所述可见光相机采集的图像数据，确定当前帧图像是否存在亮3根据所述第二标志物和所述可见光相机的预设距离，得到当前基于所述第二基准距离和所述当前帧图像中第一区域与第二标志物的像根据所述当前帧图像中第一区域与所述可见光相机的实际距离若所述第一区域不处于激光雷达的扫描区域内，则不断计根据所述激光雷达采集的点云数据，确定当前帧点云图像是否存若所述第一区域为隧道口，根据所述车辆和所述第一区域的距基于所述目标区域处于所述感知区域的子区域所对应的权重系数，所述热成像相机的热成像数据判断是否存在突预警模块：将所述目标区域上的点云数据和所述目标区域上的热成像数据进行融合，所述工控机用于执行权利要求1至9中任一权利要求所述的隧道预警方4施根据权利要求1至9中任一权利要求所述的56基于所述目标区域的热成像数据，得到基于热成像数据在突变区域的热成像轮[0009]在可选的实施方式中，所述根据所述第一标志物和所述7基于所述热成像相机的热成像数据判断是否存在本申请的多传感器联合的隧道预警方法通过利用热成像相机的热成像图像数据，8[0026]通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来9请的各种实施例所属领域普通技术人员通常理解般使用的词典中限定的术语)将被解释为具有与在相关技术领域中的语境含义相同的含义[0041]基于第一区域与可见光相机的实际距离，驾驶员/工控机便可以得知车辆与第一扫描区域内以及第一区域还需要多长时间才进入到激光[0045]由于通过点云数据得到的距离信息在精度上高于通过第二基准距离得到的距离小而导致的点云数据丢失，二是遇到隧道内的遮挡而反射被激光雷达的接收模块所接受，于上述这一特点，通过分析扫描区域的点云数据中位置信息连续性变化是否超出预设范像素代表的实际距离，当前帧热成像数据中单位像素代表的实际距离定义为第一基准距突变区域是否处于激光雷达的扫描区域内以及第突变区域还需要多长时间才进入到激光第二轮廓的参数和热成像轮廓的参数的差值在预设范围内，则将第二轮廓定义为点云轮适用法律法规允许的范围内在本文描述的方案中使用地理环境图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架