CN119472690A 一种自动加油机器人用无人船定位方法及系统 （时代天海(厦门)智能科技有限公司）

一种自动加油机器人用无人船定位方法及本发明提供一种自动加油机器人用无人船2对基础定位数据进行动态分层分析，提取静态特征数据和动态干扰特根据实时校正定位数据，生成船体运动趋势预测信息，船体运动根据运动趋势预测信息和目标对接点的预设几何模型，计算无人船的对接预备路径，根据对接预备路径，生成实时控制指令，其中，控制指令用于调在无人船到达目标对接点时，实时采集加油接口根据微调分析数据，计算需要对加油机械臂的姿态进行微调的参数，得到根据静态特征数据和动态干扰特征数据，生成多级干扰修正参数静态修正分量的计算公式为其中，sst为静态修正分量，i个固定参考点的权重系数，Rr和p分别为第i个固定参动态修正分量的计算公式为3将静态修正分量应用于基础定位数据，通过修正固定参考点与无人船之间的位置偏将动态修正分量应用于初步修正定位数据，通过对水流速度、方根据动态校正定位数据，实时更新无人船的全局位置和姿态信获取实时校正定位数据中无人船的当前位置坐标和当前运动根据无人船当前位置与目标对接点之间的距离信息，并结合动态干获取目标对接点的预设几何模型信息，预设几何模型信息包括目标对接点的空间位根据短时运动轨迹和目标对接点的预设几何模型信息，分析无人船为每一个路径节点生成时间窗内的姿态调整指令分析当前路径节点与无人船当前位置的偏差，并基于偏差计算无人船的移动调整量，4根据相对位置信息和水流扰动信息，计算加油机械臂的横向位根据相对位置信息和障碍物信息，计算加油机械臂的旋转角度调整,和B,分别为障碍物的横向和纵向坐标，为障,其中，为高度调整量，和将水平位置调整参数、旋转角度调整参数和高度调整参数进行组合，生成8.一种自动加油机器人用无人船定位系统，其特征在动态分析模块，用于对基础定位数据进行动态分层分析，5路径生成模块，用于根据运动趋势预测信息和目标对接点的预设微调分析数据采集模块，用于在无人船到达目标对接点时，实时船体微调模块，用于根据微调分析数据，计算需要对加油机械臂的得一个或多个处理器实现如权利要求1至7中任67[0019]静态修正分量的计算公式为其中，sst为静态修正[0020]动态修正分量的计算公[0029]根据无人船当前位置与目标对接点之间的距离信息，并89,和HC分别为加油接口和加油机械臂末端的当前高度，oh为障碍物的动态高度干扰因子，[0065]图1是本发明的实施例提供的一种自动加油机器人用无人船定位方法的流程框对接预备路径的计算通过多节点动态路径，确保了无人船在接近目标对接点时的精准定油接口相关的数据。加油接口的相对位置信息指无人船与目标接口之间的空间位置关系，[0081]静态修正分量的计算公式为其中，sst为静态修正[0082]动态修正分量的计算公式为[0097]动态修正分量通过实时监测水流速度和方向，计算其对无人船位置偏移的影[0100]实时校正定位数据中，无人船的位置坐标用于描述其在全局[0101]在本发明一优选的实施例中，根据实时校正定位数据生成船体运动趋势预测信[0103]根据无人船当前位置与目标对接点之间的距离信息，并,RB,(t+At)=B,(t)+vc(t)xsin(0)xdt，其中，Pz(t)和R,(t)为无人船在当前时刻t的位置坐标，Pz(t+dt)和R,(t+dt)为无人船在下一时刻t+At的预测位置坐标，vc(t)为无人船在当前时刻的速度，为无人,,,R,'=R,(t+dt)+dyr+dy，其中，R,'和B,'为无人船在下一时刻的预[0116]无人船的姿态调整需求由短时运动轨迹中的目标位置点和当前位置点的相对关,和HC分别为加油接口和加油机械臂末端