智能制造生产线集成与应用（微课版）教案全套 高斌 项目1-5：项目1智能制造生产线简介-数字孪生实训

智能制造生产线简介课程教案授课班级授课课时6课时授课地点授课时间参考教材智能制造生产线集成与应用（微课版），人民邮电出版社内容分析本项目为课程开篇，主要讲解智能制造生产线概念、四大基础功能、发展概况；认识YL335G产线六大单元、工艺流程、供电系统、PLC硬件、PROFINET网络、MCGS人机界面；掌握设备通电操作，为后续单元实训打基础。学情分析授课对象高职智能制造装备技术专业学生；具备电工电子基础，对自动化产线缺少实物认知；好奇心强，但对工业网络、分布式控制概念较陌生；适合实物观摩+微课视频+分组认知学习。教学目标知识目标：理解智能制造产线概念、四大基础功能；掌握YL335G产线组成、工艺流程、供电、网络与人机界面架构。能力目标：能够识别实训台硬件；能读懂供电回路原理图，正确完成单元通电操作。素质思政目标：树立制造强国理念，培养安全用电意识；培养小组协作，树立科技报国职业理想。教学重点1.智能制造生产线四大基础功能；2.YL335G六大单元组成与完整工艺流程；3.产线供电与PROFINET网络结构。教学难点理解YL335G机械电气分离结构特点；2.理解分布式多PLC独立/联网运行模式。教学资源YL335G智能制造产线实训台、教材配套微课视频、供电原理图、PPT课件、电工工具。设计思路采用项目驱动教学，情景导入制造强国案例，先理论认知智能制造产线，再实物观摩YL335G设备；分组识别硬件、认识配电箱、网络拓扑；实操练习安全通电；课堂习题巩固，课后完成项目习题；理实结合，融入课程思政。教学过程教学环节教学内容师生互动教学学法媒体资源目标达成课前内容复习（10）分钟复习电工安全规范、PLC基础概念；布置预习微课：智能制造产线介绍。教师:发布预习任务，提问电工安全要点学生：回答提问，回顾旧知，观看微课预习【信息化手段】教材微课、PPT【设计意图】激活旧知，做好新课铺垫【覆盖目标】素质目标（安全意识）课前文化导入（10）分钟制造强国政策解读，国内智能工厂案例，引出YL335G实训产线教学价值。教师:播放智能工厂实拍图片，讲解国家制造业转型政策学生：听讲思考，小组简短讨论智能制造的意义【信息化手段】PPT、图片素材【设计意图】课程思政，厚植科技报国情怀【覆盖目标】素质思政目标课堂学习环节（60）分钟任务1.1了解智能制造生产线：智能制造产线概念；运转、控制、检测、驱动四大功能；产线关键支撑技术（PLC、气动、传感器、数字孪生、MES）；智能制造发展概况。教师:讲授、案例展示，课堂提问学生：听讲，做笔记，回答课堂提问，小组交流【信息化手段】PPT【设计意图】建立理论认知，理解行业背景【覆盖目标】知识目标课中学习环节（60）分钟任务1.2认识YL335G智能制造生产线：六大单元；完整工件工艺流程；供电电源、配电箱；机械电气分离结构；S71200各单元PLC硬件；PROFINET工业以太网网络；TPC7062Ti人机界面功能。教师:现场实物演示产线各单元，指认硬件、配电箱、交换机；讲解网络拓扑学生：分组到设备旁观察，识别硬件部件，记录设备结构特点【信息化手段】实物设备、原理图、微课【设计意图】理论对接实物，突破教学难点【覆盖目标】知识目标第一节课结束，同学们基本完成了知识的探索，并进入操作环节教学环节教学内容师生互动教学学法媒体资源目标达成实践学习环节（120）分钟实操实训：硬件识别练习；看懂供电一次回路原理图；断电检查后，分组练习各单元安全通电操作；识别接线端口，区分独立运行、联网运行模式。强调通电安全操作规范。教师:巡回指导，纠错，强调安全，示范通电操作；学生：小组分工，识别硬件，练习通电，记录操作要点。【设计意图】落实实操能力，强化安全规范【覆盖目标】能力目标、素质目标拓展练习环节（30）分钟小组完成思考题：YL335G机械电气分离结构带来哪些教学优势；完成教材课后选择填空习题。教师:巡回答疑，抽查小组答题情况学生：小组讨论，完成习题，代表发言。【设计意图】巩固重难点知识【覆盖目标】知识目标课中学习环节（20）分钟梳理本项目知识框架，梳理四大功能、产线结构、网络供电要点。教师:带领学生梳理思维导图学生：整理课堂笔记，查漏补缺。【信息化手段】PPT【设计意图】知识归纳总结【覆盖目标】知识目标实践学习环节（10）分钟设备断电、整理工位，实训室5S规范。教师:检查工位整理情况学生：关闭电源，整理工具，归位设备。【信息化手段】实训室管理规范【设计意图】培养职业岗位素养【覆盖目标】素质目标总结评价（15）分钟点评各组实训完成情况；梳理易错点（通电安全、独立/联网模式混淆）。教师:点评小组表现，归纳易错点学生：听讲反思，记录自己存在的问题。【设计意图】反馈学习效果【覆盖目标】全部教学目标巩固复习及作业（15）分钟作业：1.完成教材项目1全部课后习题；2.绘制YL335G网络结构草图；预习项目2气动技术微课。课后环节课后拓展：搜集国内智能制造工厂新闻案例。教师：线上答疑学生：完成作业，观看预习微课，线上提问疑难。【信息化手段】教材微课资源【设计意图】课后巩固预习【覆盖目标】知识、能力拓展教学反思部分学生对PROFINET分布式多PLC网络理解较困难，下次课可增加网络拓扑动画演示；通电实操部分小组进度差异大，下次优化小组分工；学生安全意识总体较好，后续持续强化实训室安全。智能制造生产线核心技术应用课程教案授课班级授课课时8课时授课地点授课时间参考教材智能制造生产线集成与应用（微课版）内容分析本项目为产线核心技术基础，涵盖气动技术、各类传感器、G120C变频器、松下A6伺服、S71200PLC运动控制、高速计数器、MCGS人机界面、ABBIRB120机器人；是后续六大单元调试必备技能。学情分析学生学完项目1，认识YL335G设备；有电工基础，但气动回路调试、伺服变频器参数、运动控制工艺对象、机器人操作都是新知识；知识点多，内容杂，适合“理论+动手实操”分组训练。教学目标知识目标：掌握气动元件、各类传感器原理；掌握G120C变频器、A6伺服硬件与参数；S71200运动控制工艺对象、高速计数器；MCGS组态；ABB机器人基础指令。能力目标：会搭建气动回路；传感器接线调试；变频器面板调试；伺服基础参数设置；会简单HMI组态；机器人基础手动操作。素质思政目标：严谨规范接线调试；安全操作；认识国产自动化装备发展，增强专业自信。教学重点气动元件应用；传感器接线调试；G120C变频器调试；S71200运动控制工艺对象；机器人基础操作。教学难点增量式光电编码器原理；伺服脉冲控制参数；S71200高速计数器配置。教学资源YL335G实训台、气源装置；G120C、A6伺服；S71200；MCGS软件；ABBIRB120机器人；教材配套微课；PPT；接线原理图。设计思路任务驱动，分模块依次讲解气动→传感器→变频器→伺服→PLC运动控制→HMI→机器人；每部分理论讲解之后立刻分组实操；利用教材配套微课辅助学习；强调接线、通电安全，融入工匠精神。教学过程教学环节教学内容师生互动教学学法媒体资源目标达成课前内容复习（10）分钟复习YL335G产线硬件结构；布置预习项目2各个任务微课视频。教师:提问产线六大单元功能学生：回顾旧知，观看微课预习。【信息化手段】微课、PPT【设计意图】衔接上一项目内容【覆盖目标】知识目标课前文化导入（10）分钟介绍国内气动、传感器、伺服装备发展现状，对比进口设备，激发专业自信心；强调电气实训安全红线。教师:讲解国产自动化技术发展，强调实训安全。学生：听讲，树立岗位安全意识。【信息化手段】PPT【设计意图】课程思政，安全教育【覆盖目标】素质思政目标课堂学习环节（80）分钟任务2.1气动技术；任务2.2传感器：气源二联件；气缸、气动手指；单向节流阀；电磁换向阀；磁性开关、电感、光电、光纤传感器、增量编码器原理。教师:讲授元件原理，实物展示元器件；学生：记笔记，识别各类元器件。【信息化手段】PPT、微课视频、实物元件【设计意图】构建元器件理论基础【覆盖目标】知识目标课中学习环节（80）分钟任务2.3G120C变频器；任务2.4交流伺服；任务2.5S71200PLC运动控制、高速计数器；任务2.6MCGS组态；任务2.7ABB机器人基础。教师:讲解硬件接线要点，关键参数；演示博途运动控制工艺对象组态；机器人手动操作演示学生：理解参数含义，观看操作演示。【信息化手段】PPT，博途软件、机器人示教器、微课【设计意图】掌握驱动、PLC、HMI、机器人理论【覆盖目标】知识目标第一节课结束，同学们基本完成了知识的探索，并进入操作环节教学环节教学内容师生互动教学学法媒体资源目标达成实践学习环节（90）分钟分组轮训实操：气动回路连接调试；传感器接线调试；3.G120C面板操作、参数复位；A6伺服基础参数设置；5.S71200运动控制工艺对象组态练习；MCGS简单组态；7.ABB机器人手动操纵练习。教师:分组巡回指导，纠正接线错误，强调断电接线，带电调试安全；学生：小组分工，轮流实操，记录调试现象。【设计意图】落实动手实操能力【覆盖目标】能力目标、素质目标拓展练习环节（30）分钟小组完成任务思考题，编码器脉冲当量简单计算；教材项目2课后习题。教师:答疑，抽查小组计算结果学生：小组研讨完成习题。【设计意图】巩固难点知识【覆盖目标】知识目标课中学习环节（20）分钟梳理项目2全部技术模块，梳理各个元器件关键调试要点。教师:带领学生做知识总结学生：完善笔记，梳理知识脉络。【信息化手段】PPT【设计意图】知识体系归纳【覆盖目标】知识目标实践学习环节（10）分钟设备断电，拆除多余接线，整理工具，执行实训室5S管理。教师:检查工位安全与整理情况学生：断电归位元器件、工具。【信息化手段】实训室管理制度【设计意图】培培养职业素养【覆盖目标】素质目标总结评价（15）分钟点评各组实操完成情况；重点指出接线极性错误、参数设置易错点教师:点评实训成果，归纳高频错误。学生：反思实操中的问题。【设计意图】反馈学习效果【覆盖目标】知识+能力目标巩固复习及作业（15）分钟作业：项目2课后习题；整理各元器件调试笔记；预习项目3供料单元微课。课后环节课后：复习各个微课视频，记录调试遇到的疑问。教师：线上答疑学生：完成作业，整理疑问。【信息化手段】教材微课资源【设计意图】课后巩固预习【覆盖目标】知识、能力拓展教学反思本项目知识点多，轮训实操时间紧张，下次可拆分部分任务安排课前微课自学；学生对编码器脉冲计算理解薄弱，后续结合分拣单元再强化；接线操作部分学生不够规范，后续实训持续强化工艺规范。智能制造生产线单元安装与调试课程教案授课班级授课课时18课时授课地点授课时间参考教材智能制造生产线集成与应用（微课版）内容分析基础项目篇核心，YL335G六大单元：供料、加工、装配、分拣、输送、码垛；各单元结构、气动回路、机械安装、电气接线、PLC程序调试；分拣单元高速计数器，输送单元伺服定位，码垛单元机器人PLC联合控制。学情分析已经掌握气动、传感器、PLC、伺服机器人基础；现在进入单单元综合装调；任务重，实操工作量大；学生容易出现接线错误、程序逻辑漏洞；适合分组项目化实训，小组协作完成单元调试。教学目标知识目标：掌握六大单元结构、气动回路、控制逻辑；理解分拣高速计数器，输送伺服定位，码垛机器人协同控制。能力目标：能够完成每个单元机械安装、气路电气接线；编写单元PLC控制程序；完成单单元独立运行调试。素质思政目标：培养精益求精工匠精神；小组协作能力；故障排查思维；设备安全规范。教学重点六大单元安装接线；各单元PLC控制程序编写与单机调试。教学难点分拣单元编码器+高速计数器应用；输送单元伺服定位控制；码垛单元PLC与机器人I/O通信。教学资源YL335G全套实训台，博途TIAPortal，机器人示教器；单元原理图；教材微课；单元工作任务书。设计思路项目化教学，按单元顺序依次实施；每个单元“认识结构→看懂气路电气图→机械安装接线→编写PLC程序→下载调试→故障排查”；小组轮换单元任务；设置人为故障训练排故；融入工匠精神课程思政。教学过程教学环节教学内容师生互动教学学法媒体资源目标达成课前内容复习（15）分钟复习项目2气动、传感器、伺服、PLC运动控制；布置预习各个单元微课。教师:回顾驱动、传感器知识点提问学生：回顾旧知，观看单元微课预习。【信息化手段】微课、PPT【设计意图】复习前置技术基础【覆盖目标】知识目标课前文化导入（15）分钟大国工匠设备调试案例；产线单元调试岗位真实工作场景，说明岗位严谨细致的职业要求；实训室安全操作重申。教师:案例讲解，说明单元调试岗位能力要求学生：聆听，树立岗位职业意识。【信息化手段】PPT视频案例【设计意图】课程思政工匠精神【覆盖目标】素质思政目标课堂学习环节（120）分钟任务3.1供料单元；3.2加工单元；3.3装配单元：单元结构，工作过程，气动回路，I/O分配，控制流程。教师:讲解单元结构、气动回路，演示I/O分配学生：看懂原理图，梳理单元工作流程。。【信息化手段】PPT，原理图，微课视频【设计意图】建立单元控制逻辑认知【覆盖目标】知识目标课中学习环节（120）分钟任务3.4分拣单元；3.5输送单元；3.6码垛单元；分拣高速计数器；输送伺服定位；码垛单元机器人PLCIO通信逻辑。教师:重点拆解高速计数器、伺服脉冲控制、机器人IO交互逻辑；学生：理解难点控制逻辑，记录要点。【信息化手段】PPT、博途演示、机器人示教器微课【设计意图】突破教学难点理论部分【覆盖目标】知识目标第一节课结束，同学们基本完成了知识的探索，并进入操作环节教学环节教学内容师生互动教学学法媒体资源目标达成实践学习环节（480）分钟分组轮训项目实训：①供料单元：机械装配、气路电气接线，PLC程序，单机调试；②加工单元：安装接线，程序调试；③装配单元：安装接线，程序调试；④分拣单元：编码器接线，高速计数器组态调试；⑤输送单元：伺服硬件、脉冲运动控制调试；⑥码垛单元：PLCABB机器人I/O通信，机器人RAPID程序，联合调试；设置典型故障点训练故障排查。教师:巡回各组，指导接线、程序编写；引导学生分析故障；强调断电接线；学生：小组分工，机械装配、接线、写程序、下载调试，记录故障现象与排故过程。【设计意图】成核心实操技能训练【覆盖目标】能力目标、素质目标拓展练习环节（30）分钟各单元故障分析练习；完成项目3课后习题；整理单元实训记录。教师答疑，引导学生总结故障类型学生：小组讨论故障成因，完成习题。【设计意图】巩固难点知识【覆盖目标】知识目标课中学习环节（20）分钟梳理项目2全部技术模块，梳理各个元器件关键调试要点。教师:带领学生做知识总结学生：完善笔记，梳理知识脉络。【信息化手段】PPT【设计意图】知识体系归纳【覆盖目标】知识目标实践学习环节（10）分钟设备断电，拆除多余接线，整理工具，执行实训室5S管理。教师:检查工位安全与整理情况学生：断电归位元器件、工具。【信息化手段】实训室管理制度【设计意图】培养职业素养【覆盖目标】素质目标总结评价（15）分钟点评各组实操完成情况；重点指出接线极性错误、参数设置易错点教师:点评实训成果，归纳高频错误。学生：反思实操中的问题。【设计意图】反馈学习效果【覆盖目标】知识+能力目标巩固复习及作业（15）分钟作业：完成项目3课后习题；撰写单元实训报告；预习项目4产线综合调试微课。课后环节课后复习单元程序逻辑；整理排故笔记教师：线上答疑学生：完成实训报告，预习项目4。【信息化手段】教材微课资源【设计意图】课后巩固【覆盖目标】知识能力拓展教学反思实训课时量大，小组之间进度差距明显，下次课前明确每个单元时间节点；分拣高速计数器、输送伺服是普遍难点，需要增加针对性示范演示；部分学生排故思路被动，后续教学引导学生按照“硬件接线程序”顺序自主排查故障。智能制造生产线的综合调试课程教案授课班级授课课时8课时授课地点授课时间参考教材智能制造生产线集成与应用（微课版）内容分析讲解YL335G整机安装调整；主气路连接；多台S71200之间PROFINET工业以太网通信配置；整机控制程序编写；整机联机调试、整机故障排查；人机界面监控整机运行状态。学情分析学生已经完成六大单元单机调试；但对多PLC分布式通信、整机信号交互没有经验；容易出现通信失败、单元信号握手逻辑错误；对整机故障排查缺少系统思路。教学目标知识目标：掌握整机硬件安装调整要点；掌握S71200之间PROFINET通信原理与组态；掌握整机控制逻辑。能力目标：能够完成整机硬件检查；配置PROFINET通信；编写整机协同程序；完成整机联机调试与故障排查；触摸屏监控整机运行。素质思政目标：建立系统工程思维；团队协同调试；严谨的故障分析习惯；安全生产意识。教学重点S71200之间PROFINET通信组态；整机联机调试；整机故障排查。教学难点多PLC分布式控制下单元信号握手交互；整机综合性故障定位排查。教学资源YL335G整套产线，工业交换机，博途软件，MCGS触摸屏，产线整机原理图，微课视频，故障案例库。设计思路项目驱动教学；先讲解整机硬件安装调整，再重点讲解PROFINET通信组态；小组完成通信配置，编写整机协同程序；整机联机调试；人为设置综合故障训练排故；强调系统思维，完成产线完整流程运行。教学过程教学环节教学内容师生互动教学学法媒体资源目标达成课前内容复习（10）分钟复习项目3六大单元单机运行条件；复习S71200以太网基础；预习项目4微课。教师:提问单机单元运行前提条件学生：回顾单元调试知识，预习微课。【信息化手段】微课、PPT【设计意图】衔接单单元调试内容【覆盖目标】知识目标课前文化导入（10）分钟工业现场整条自动化产线集成调试岗位介绍；强调系统思维对于集成工程师的重要意义；安全规范重申。教师:企业岗位案例引入，说明整机集成岗位要求学生：聆听理解岗位能力需求。【信息化手段】PPT【设计意图】课程思政职业素养【覆盖目标】素质思政目标课堂学习环节（60）分钟任务4.1产线整机安装调整：工作台定位，主气路连接，整机硬件全面检查要点。教师:讲解整机硬件装配要点，演示整机硬件检查流程学生：理解整机硬件调试关键点。【信息化手段】PPT、整机图纸【设计意图】掌握整机硬件要求【覆盖目标】知识目标课中学习环节（60）分钟任务4.2产线整体运行控制：S71200之间PROFINET通信组态；整机控制程序逻辑；单元之间信号握手交互逻辑；MCGS整机监控画面。教师:重点演示博途PROFINET通信配置；讲解多PLC之间数据交互逻辑学生：理解通信配置步骤，理解整机协同逻辑。【信息化手段】PPT、博途软件演示、微课【设计意图】突破通信与整机逻辑理论难点【覆盖目标】知识目标第一节课结束，同学们基本完成了知识的探索，并进入操作环节教学环节教学内容师生互动教学学法媒体资源目标达成实践学习环节（160）分钟小组整机综合调试实训：1.整机硬件、气路全面检查；2.配置多S71200PROFINET通信；3.下载整机协同控制程序；4.MCGS触摸屏整机监控；整机联机运行，完成工件完整流程；5.设置综合性故障，训练整机故障排查。教师:巡回指导通信配置，引导学生分析整机握手故障；强调硬件通电前检查；学生：小组协作完成通信组态，下载程序，整机调试，记录故障排查过程。【设计意图】训练产线整机集成调试能力【覆盖目标】能力目标、素质目标拓展练习环节（30）分钟小组完成整机故障案例分析；完成项目4课后习题。教师：答疑，引导学生总结通信故障、握手故障排查思路学生：小组研讨，完成习题。【设计意图】巩固整机调试知识【覆盖目标】知识目标课中学习环节（20）分钟归纳整机调试流程：硬件检查→通信配置→单机确认→整机联机；梳理整机常见故障清单。教师:带领学生总结整机调试完整流程学生：整理实训笔记。【信息化手段】PPT【设计意图】建立系统工程思维【覆盖目标】知识目标实践学习环节（10）分钟整机断电，气路泄压，整理工位，5S。教师:检查实训室安全学生：设备断电泄压，工具归位。【信息化手段】实训室管理制度【设计意图】职业素养养成【覆盖目标】素质目标总结评价（15）分钟评价各小组整机联调完成情况；点评通信配置错误、单元握手信号异常等高频问题。教师:点评实训成果，归纳易错点学生：反思本组调试遇到的问题。【设计意图】反馈整机实训效果【覆盖目标】知识+能力目标巩固复习及作业（15）分钟作业：项目4课后习题；撰写整机调试实训报告；预习项目5NXMCD数字孪生微课。课后环节课后复习PROFINET通信配置步骤，观看数字孪生预习微课。教师：线上答疑学生：完成报告，预习提升项目。【信息化手段】教材微课【设计意图】课后巩固+预习【覆盖目标】知识能力拓展教学反思1.多PLC通信配置是最大难点，部分学生IP地址、设备名称配置出错；下次课前增加通信配置分步演示视频；2.整机信号握手逻辑抽象，部分同学逻辑分析薄弱；3.实训台硬件故障会干扰教学，课前要提前检查实训设备状态。数字孪生实训课程教案授课班级授课课时16课时授课地点授课时间参考教材智能制造生产线集成与应用（微课版）内容分析提升项目篇，NX软件MCD机电概念设计；MCD环境创建；机电对象、运动副、虚拟传感器执行器；依次完成供料单元、分拣站、输送站虚拟建模，虚拟仿真与虚拟调试，对比物理产线运行逻辑。学情分析学生已经掌握物理YL335G产线全部单元与整机调试；第一次接触NXMCD数字孪生软件；三维建模、运动副约束、虚拟传感器概念比较抽象，软件操作门槛较高。教学目标知识目标：理解数字孪生概念；掌握NXMCD基础操作；理解机电对象、运动副、虚拟传感器/执行器；理解虚拟调试和物理产线映射关系。能力目标：能够创建MCD工程；完成供料、分拣、输送单元模型配置；完成虚拟仿真验证。素质思政目标：理解制造业数字化转型；培养数字化设计思维；严谨细致的仿真调试习惯。教学重点NXMCD工程创建；机电对象、运动副约束；虚拟传感器与执行器配置；单元虚拟仿真验证。教学难点运动副约束设置；虚拟传感器逻辑配置；虚拟调试逻辑与物理产线逻辑对齐。教学资源NX软件（MCD模块）；教材配套微课；单元三维参考模型；PPT课件；数字孪生案例视频。设计思路项目驱动，理论讲解数字孪生概念；NXMCD软件基础操作演示；分任务完成供料→分拣→输送单元MCD建模配置；分组完成虚拟仿真调试；对比物理产线控制逻辑；完成仿真报告；认识智能制造数字化发展方向。教学过程教学环节教学内容师生互动教学学法媒体资源目标达成课前内容复习（10）分钟复习YL335G供料、分拣、输送单元物理设备工作流程；布置预习NXMCD微课。教师:提问物理单元的动作流程学生：回顾物理单元控制逻辑，预习微课。【信息化手段】微课视频、PPT【设计意图】物理产线知识迁移到虚拟仿真【覆盖目标】知识目标课前文化导入（10）分钟数字孪生在国内制造业应用案例；讲解制造业数字化、智能化转型，引出MCD虚拟调试价值（降低实训风险，提前验证逻辑）。教师:企业数字孪生案例讲解，解读数字化转型政策学生：聆听思考数字孪生的工程价值。【信息化手段】PPT、行业案例视频【设计意图】课程思政，数字化转型理念【覆盖目标】素质思政目标课堂学习环节（80）分钟任务5.1NX软件基本操作，MCD环境创建；任务5.2MCD属性定义：基本机电对象，各类运动副约束，虚拟传感器、虚拟执行器概念。教师:软件界面演示；讲解MCD核心概念；学生：熟悉NXMCD界面，理解机电对象、运动副概念。【信息化手段】NX软件投屏演示、PPT、微课【设计意图】建立MCD虚拟仿真理论基础【覆盖目标】知识目标课中学习环节（80）分钟任务5.3供料单元虚拟仿真；任务5.4分拣站虚拟仿真；任务5.5输送站虚拟仿真；建模步骤、运动副配置、虚拟传感器