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文档简介
[21]结构生成视觉“词典”，步骤如下:第一步：根据图像场景的相关度，采集大量的图像，并检测它们的特征点和生成描述子。由于采集的图像特征数量太过庞大，如果用在“词典”中，会造成一定的误差。第二步：在根节点，用k-means将采集的特征词分为k类，记为第一层;第三步：在下一层的每个分支里，重复第二步，每个分支细分出k类;第四步：重复第二步和第三步，直到分到第d层（叶子层）。每一个叶节点都对应一个辨识性的视觉单词。图3-12K叉数词典示意图在得到了“词典”之后，关键帧的特征向量就能随系统的运行同步生成。所以只要对比一个新的关键帧和可能与其相似的旧关键帧，就能够识别出移动机器人是否到过相同的地方。
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