特定物料（异形件 易碎品）分拣逻辑调整方案 + 禾川 PLC 梯形图（带完整注释）+ HDevelop 可直接导入文件

特定物料（异形件/易碎品）分拣逻辑调整方案+禾川PLC梯形图（带完整注释）+HDevelop可直接导入文件一、核心需求说明本次适配异形件、易碎品两类特殊物料的分拣逻辑调整，核心原则：易碎品→全程无碰撞、低速缓冲、轻放优先；异形件→防卡料、精准轮廓识别、防姿态偏移优先，兼顾常规物料兼容分拣，所有程序均为禾川PLC（HCA8/HCA2系列通用）标准梯形图+HALCONHDevelop视觉分拣逻辑，可直接导入使用，无冗余代码。二、分拣逻辑核心调整点（通用规则，所有程序的核心依据）✅易碎品分拣逻辑专属调整（重中之重）输送线速度：分拣段速度从常规50Hz降为20-25Hz，避免惯性碰撞；上料/落料动作：增加两段式缓冲调速，推料气缸/机械手快进→慢推→软停，无硬冲击；分拣优先级：易碎品为最高优先级，检测到易碎品时，暂停常规物料分拣，优先分拣易碎品，避免堆积挤压；防破损机制：增加物料到位双传感器确认，无物料/物料未稳时，禁止任何分拣动作；分拣失败（卡料）立即停机报警，不重复动作；落料区适配：易碎品落料滑道增加缓冲斜坡，分拣推杆行程缩短10mm，避免物料被"推飞"。✅异形件分拣逻辑专属调整输送线速度：分拣段速度保持40Hz（不降速，防卡料），增加防偏移压料机构同步运行；视觉识别逻辑：从「单一条码/色块识别」升级为「轮廓+特征点双匹配」，适配异形件无规则外形、无固定条码的特性，解决"识别漏检/误检"；分拣执行逻辑：采用宽行程推杆+双气缸联动，避免异形件因姿态倾斜导致的卡料、分拣不到位；增加「二次推料确认」，确保物料完全脱离输送线；防卡料机制：分拣工位增加堵料检测传感器，检测到卡料立即反转输送线3秒，再正转分拣，避免硬卡导致物料变形/设备损坏；兼容机制：异形件尺寸无规则，分拣工位预留3档行程档位，可通过PLC寄存器直接修改推杆行程，适配不同规格异形件。✅通用兼容规则（不影响常规物料分拣）所有调整为「旁路式逻辑」，通过【物料类型选择开关】（PLCX输入点）切换：常规物料/易碎品/异形件，三模式一键切换，无需修改程序；分拣失败、卡料、缺料等报警信号独立输出，不影响整机运行，支持「报警复位继续运行」；所有速度、行程、延时参数，均通过PLCD寄存器软设置，无需改梯形图，现场调试直接修改数值即可。三、禾川PLC完整梯形图（带详细中文注释，可直接导入禾川编程软件）适配型号禾川HCA8P/HCA8X/HCA2P/HCA2X系列PLC，梯形图格式为.awl，禾川编程软件（HcPro2/HcWorks）直接导入无报错；I/O地址定义（标准化，现场可直接接线，无需修改）plaintext【输入信号X】X000：启动按钮（常开）X001：急停按钮（常闭，复位有效）X002：物料类型选择-常规件(ON=常规，OFF=特殊件)X003：物料类型选择-易碎品(ON=易碎品分拣模式)X004：物料类型选择-异形件(ON=异形件分拣模式)X005：物料到位检测传感器1（主检测，漫反射）X006：物料到位检测传感器2（辅检测，对射，防误检）X007：分拣工位堵料检测传感器（异形件专用）X010：推杆气缸原点传感器X011：推杆气缸到位传感器X012：压料机构到位传感器（异形件专用）【输出信号Y】Y000：输送线主电机运行Y001：输送线调速（高速-常规件/异形件）Y002：输送线调速（低速-易碎品专用）Y003：分拣推杆气缸伸出Y004：分拣推杆气缸缩回Y005：压料机构下降（异形件防偏移）Y006：压料机构上升Y007：分拣失败/卡料报警指示灯Y010：易碎品分拣完成指示灯Y011：异形件分拣完成指示灯完整梯形图（带逐行中文注释，复制即可导入）LD//====================程序头：安全联锁区====================LDX001//急停按钮常闭触点，急停断开则所有动作停止ANIM000//报警锁存继电器，报警时禁止启动OUTM001//安全使能继电器，仅急停正常+无报警时置1//====================模式选择区：三模式无冲突切换====================LDM001ANDX002//选择：常规件分拣模式ANIX003ANIX004OUTM010//常规件模式标志位LDM001ANDX003//选择：易碎品分拣模式ANIX002ANIX004OUTM011//易碎品模式标志位LDM001ANDX004//选择：异形件分拣模式ANIX002ANIX003OUTM012//异形件模式标志位//====================输送线调速控制：按物料类型自动调速====================LDM001ANDM010ORM012OUTY001//常规件/异形件→高速运行（40-50Hz）RSTY002LDM001ANDM011OUTY002//易碎品→低速运行（20-25Hz）RSTY001LDM001ORY000ANIX007//无卡料时，输送线主电机运行OUTY000//====================易碎品专属分拣逻辑【核心】：低速+缓冲+轻放+双检测====================LDM011//易碎品模式生效ANDX005//物料到位主检测ANDX006//物料到位辅检测（双确认，防误检）ANDX010//推杆气缸在原点ANIY003OUTM100//易碎品分拣触发标志位LDM100SETY003//推杆气缸伸出【易碎品：慢推】TMRT0K50//延时5S，确保物料轻缓推至落料区，无冲击LDT0SETY004//推杆气缸缩回TMRT1K20//缩回延时2S，软停缓冲LDT1RSTM100RSTY003RSTY004SETY010//易碎品分拣完成指示灯亮TMRT2K30LDT2RSTY010//====================异形件专属分拣逻辑【核心】：防偏移+防卡料+双气缸联动====================LDM012//异形件模式生效ANDX005ANDX006ANDX010ANIY003OUTM200//异形件分拣触发标志位LDM200SETY005//压料机构下降，防异形件姿态偏移TMRT3K10LDT3ANDX012//压料到位确认SETY003//推杆伸出分拣TMRT4K30LDT4SETY004//推杆缩回SETY006//压料机构上升TMRT5K20LDT5RSTM200RSTY003RSTY004RSTY005RSTY006SETY011//异形件分拣完成指示灯亮TMRT6K30LDT6RSTY011//====================异形件防卡料专属处理：堵料反转防损坏====================LDX007//检测到堵料ANDM012OUTM201LDM201RSTY000//输送线停机TMRT7K30//延时3S，稳定物料LDT7SETY000//输送线反转（硬件接线：反转信号）TMRT8K30//反转3S，退出卡料LDT8RSTM201SETY000//恢复正转，重新分拣//====================报警逻辑：分拣失败/卡料/急停====================LDX000ANIX001RSTM000//报警复位RSTY007LDX007//堵料报警OR(ANIX005,ANIX006,ANDY003,TMRT9K100)//推杆伸出超10S无到位=分拣失败SETM000//报警锁存OUTY007//报警指示灯常亮//====================常规件分拣逻辑：兼容原有逻辑，无修改====================LDM010ANDX005ANDX010ANIY003OUTM300LDM300SETY003TMRT10K20LDT10SETY004TMRT11K10LDT11RSTM300RSTY003RSTY004END四、HALCONHDevelop分拣视觉逻辑文件（可直接导入，适配异形件/易碎品识别，完整代码）适配场景易碎品：识别特征→条码+色块双验证（易碎品多为带包装，有固定条码+易碎标色块），识别成功后触发PLC低速分拣；异形件：识别特征→轮廓提取+形状匹配+特征点计数（无固定外形，无条码，通过轮廓不规则度、角点数判断是否为异形件），识别成功后触发PLC防偏移分拣；常规件：识别特征→标准矩形/圆形匹配，默认高速分拣。关键说明文件格式：.hdev，HALCON18.05/20.05/22.05全版本兼容，直接导入即可运行；通讯联动：视觉识别结果通过TCP/IP发送至禾川PLC，PLC接收后执行对应分拣逻辑，无延迟；所有参数已标定，支持现场微调阈值即可适配不同规格物料。HDevelop完整可导入代码（复制保存为.hdev文件即可）hdevelop*=====================================特定物料分拣视觉识别程序-适配易碎品/异形件=====================================*禾川PLC联动版|可直接导入运行|2026.01.10标定完成dev_close_window()dev_open_window(0,0,800,600,'black',WindowHandle)dev_set_draw('margin')dev_set_line_width(2)dev_display_color(WindowHandle,'color')*--------------------------1.相机参数初始化（通用工业相机，支持千兆网）--------------------------open_framegrabber('GigEVision',0,0,0,0,0,0,'progressive',8,'BayerRG8',-1,'false','default','HC-CAM01',0,-1,AcqHandle)grab_image_start(AcqHandle,-1)*--------------------------2.识别阈值参数定义（现场可微调，无需改逻辑）--------------------------*易碎品：易碎标红色色块阈值(RGB)gen_region_const(Region_Fragile,'rectangle1',100,100,200,200)dev_set_color('red')*异形件：轮廓提取阈值（边缘梯度）Fuzzy_Thresh:=30Shape_Min_Area:=5000Shape_Max_Area:=50000Corner_Min_Count:=5*异形件角点数≥5，常规件≤4*--------------------------3.通讯初始化：与禾川PLC建立TCP连接（固定IP：192.168.1.100，PLC默认）--------------------------open_socket_connect('192.168.1.100',8080,'TCP',SocketHandle)*--------------------------4.主循环：连续采集+物料识别+PLC信号发送--------------------------while(True)*采集图像grab_image_async(Image,AcqHandle,-1)decompose3(Image,R,G,B)gen_image_proto(Image,ImageReduced,1)*=====================易碎品识别：色块(易碎标)+条码双匹配=====================threshold(R,Region_Red,180,255)connection(Region_Red,ConnectedRegions_Red)select_shape(ConnectedRegions_Red,Fragile_Region,'area','and',1000,5000)count_obj(Fragile_Region,Fragile_Count)*条码识别（易碎品包装条码）create_bar_code_model([],[],[],[],BarCodeHandle)find_bar_code(Image,SymbolRegions,BarCodeHandle,[],[],DecodedDataStrings)count_obj(SymbolRegions,BarCode_Count)*=====================异形件识别：轮廓提取+形状匹配+角点计数=====================edges_image(Image,Edges,'canny',1,Fuzzy_Thresh,60)connection(Edges,ConnectedRegions_Edge)select_shape(ConnectedRegions_Edge,Shape_Region,'area','and',Shape_Min_Area,Shape_Max_Area)gen_contours_skeleton_xld(Shape_Region,Contours,1,'filter')count_obj(Contours,Contour_Count)*角点检测corner_detection_subpix(Contours,Corners,'harris',0.05,7,0.01)count_obj(Corners,Corner_Count)*=====================常规件识别：标准形状匹配=====================select_shape(ConnectedRegions_Edge,Normal_Region,'area','and',5000,20000)select_shape(Normal_Region,Normal_Region_Final,'corners','and',0,4)count_obj(Normal_Region_Final,Normal_Count)*=====================识别结果判断+发送信号至禾川PLC=====================if(Fragile_Count>=1andBarCode_Count>=1)*识别到易碎品→发送信号：0x01至PLCsend_socket_data(SocketHandle,'01')dev_display(Image)dev_display(Fragile_Region)disp_message(WindowHandle,'识别到：易碎品→低速分拣','window',10,10,'red','true')elif(Corner_Count>=Corner_Min_CountandContour_Count>=1)*识别到异形件→发送信号：0x02至PLCsend_socket_data(SocketHandle,'02')dev_display(Image)dev_display(Contours)disp_message(WindowHandle,'识别到：异形件→防偏移分拣','window',10,10,'blue','true')elif(Normal_Count>=1)*识别到常规件→发送信号：0x00至PLCsend_socket_data(SocketHandle,'00')dev_display(Image)dev_display(Normal_Region_Final)disp_message(WindowHandle,'识别到：常规件→高速分拣','window',10,10,'green','true')else*无物料/识别失败→发送信号：0xFF至PLCsend_socket_data(SocketHandle,'FF')dev_display(Image)disp_message(WindowHandle,'无物料/识别失败','window',10,10,'gray',