《工业机器人操作与编程（ABB）》课件-任务5.4调用机器人功能函数

任务5.4调用机器人功能函数沈阳职业技术学院任务描述在工业自动化或机器人应用中，ABB机器人常用于执行各种复杂任务，如物料搬运、装配、焊接等，为了实现这些任务，通常需要调用ABB机器人提供的各种功能函数。ABB机器人的功能函数涵盖了多个方面，这些函数使得机器人能够执行更为复杂的任务，并实现精准操作。通过本任务的学习，读者可以掌握调用ABB机器人中指定的功能函数的方法，以确保机器人能够按照预期完成相应的动作或任务。任务内容取绝对值功能函数Abs（）123偏移功能函数Offs（）工具位置及姿态偏移功能函数RelTool（）1取绝对值功能函数Abs（）取绝对值功能函数Abs（）Abs（）是对操作数的赋值取绝对值。例如：对操作数reg1进行取绝对值的操作，然后将结果赋值给reg5。操作步骤如下：图5-70添加赋值指令图5-71选择变量取绝对值功能函数Abs（）1)在图5-70所示的添加指令界面中，选择“：＝”赋值指令进入赋值指令参数设置界面。2)选择“<VAR>”变量设为“reg1”，如图5-71所示。图5-72点击“功能”图5-73选择绝对值功能取绝对值功能函数Abs（）3)选择“<EXP>”变量表达式，点击“功能”标签，如图5-72所示。4)选择“Abs()”，如图5-73所示。图5-74选择变量图5-75查看指令取绝对值功能函数Abs（）5)点击选项“reg5”，点击“确定”，如图5-74所示，完成对“reg5”取绝对值，语句最终显示如图5-75所示。

第二部分偏移功能函数Offs（）1)添加“：＝”赋值指令进入赋值指令参数设置界面，点击“更改数据类型…”，如下图。2）选择“robtarget”数据类型，然后点击“确定”，如上图。3）点击“<VAR>”，然后选择要被赋值的“p20”点，如下图。如果没有“p20”可以新建，但是要注意“p20”属于变量存储类型。Offs（）的作用是基于目标点位置的X、Y、Z某一个方向上进行相应的偏移。Offs功能指令常用于安全过渡点和出入刀的设置。

例如：使用偏移功能将p20点相对于p10点在X方向偏移100mm，Y方向偏移-200mm，Z方向偏移50mm。

操作步骤如下：偏移功能函数Offs（）4)选择“<EXP>”，点击“功能”标签，如下图。5）选择“Offs()”，如上图。6)这里需要4个参数，第一个参数“<EXP>”为目标位置数据，选择偏移基准点“p10”，如下图。偏移功能函数Offs（）图5-82输入偏移数据图5-83指令添加完成偏移功能函数Offs（）7)其余3个参数分别输入X、Y、Z方向的偏移值，如图5-82所示。8)点击“确定”，完成“Offs”偏移功能创建，如图5-83所示。

第三部分工具位置及姿态偏移功能函数RelTool（）1）添加“:=”赋值指令进入赋值指令参数设置界面，点击“更改数据类型…”，如图5-84所示。2)选择“robtarget”数据类型，然后点击“确定”，如图5-85所示。3）点击“<VAR>”，然后选择要被赋值的“p30”点，如图5-86所示。如果没有“p30”可以新建，但是要注意“p30”属于变量存储类型。RelTool（）用于将通过有效工具坐标系表达的位移和旋转增加至机械臂位置。其用法上与前面介绍的Offs基本相同。例如：使用姿态偏移功能将p30点相对于p10点沿工具的Z方向移动100mm，并将工具围绕Z轴旋转45°

操作步骤如下：工具位置及姿态偏移功能函数RelTool（）4）选择“<EXP>”，点击“功能”标签，如图5-87所示。5)选择“RelTool()”功能，如图5-88所示。6）这时提示要输入4个参数，如图5-89所示，点击RelTool，选中整条指令。工具位置及姿态偏移功能函数RelTool（）图5-90选择“OptionalArguments”图5-91设置旋转轴工具位置及姿态偏移功能函数RelTool（）7)点击“编辑”，选择“OptionalArguments”，如图5-90所示。8)在弹出的页面中，启用“\Rz”，也就是将“\Rz”的状态由“未使用”转为“使用”，然后点击“关闭”，如图5-91所示。图5-92输入数据图5-93查看指令工具位置及姿态偏移功能函数RelTool（）9)这时我们需要输入5个参数，第一个参数“<EXP>”为目标位置数据，选