CN119486589A 用于控制林业作业机械的悬臂的方法和控制系统 （蓬塞有限公司）

2024.12.31PCT/FI2023/0504052023.06.29WO2024/009002EN2024.01.11用于控制林业作业机械的悬臂的方法和控一种用于通过梢部控制来控制林业作业机作业环境的坐标系以及所述坐标系之间的相关的悬臂的梢部在作业环境的坐标系中控制至目标位置或者用于将林业作业机械的悬臂的梢部臂的悬臂部分在林业作业机械的坐标系中的姿态和/或运动状态，并且基于所确定的悬臂的悬臂部分的姿态和/或运动状态以及坐标系之间的的所述控制命令至少转换成悬臂的至少一个致2确定所述林业作业机械的坐标系，借助于所述林业作业机械所述林业作业机械的所述悬臂的梢部相对于所述林业作业机械的位置和/确定所述林业作业机械的作业环境的坐标系，借助于所述作业够确定所述林业作业机械的所述悬臂的所述梢部相对于所述作业环境的位置和/或运动状态以及所述林业作业机械相对于所述作业环境产生用于将运动中的所述林业作业机械的所述悬臂的所述梢部在所述作业环境的坐标系中控制至目标位置或者用于将运动中的所述林业作业机械的所述悬臂的所述梢部保至少确定所述悬臂的悬臂部分在所述林业作业机械的坐标系中的姿态和/或运动状基于所确定的所述悬臂的所述悬臂部分的姿态和/或运动状态以及所述坐标系之间的基于所确定的所述悬臂的所述悬臂部分的姿态和/或运动状态、所确定的所述林业作转换成所述悬臂的至少一个致动器的至少一个控制措施以及控制所述林业作业机械的运产生用于将运动中的所述林业作业机械的所述悬臂的所述梢部在所述作业环境的坐将所述悬臂的所述梢部的所述控制命令转换成至少一个致动器的在所述林业作业机由所述悬臂的至少一个悬臂部分在姿态上的至少一次变化将所述悬臂的所述梢部在所述作业环境的所述坐标系中保持在沿竖向方向基本上不改变的4.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征林业作业机械的所述悬臂的所述梢部控制至在所述作业环境的坐标系中静止的物体的控至少确定所述悬臂的所述梢部在所述作业环境的坐标系中的位置和/或运动状态，所至少确定所述悬臂的所述梢部在所述林业作业机械的坐标系中的位置和/或运动状至少基于所确定的所述悬臂的所述梢部在所述林业作业机械的坐标系中的位置和/或3基于所确定的所述林业作业机械的运动、所确定的所述悬臂的所述悬臂部分的姿态和/或运动状态并且基于所述坐标系之间的相关性，将用于将所述悬臂的所述梢部控制至所述静止物体的所述控制命令转换成至少一个致动器的在所述林业作业机械的坐标系中所确定的所述悬臂的所述悬臂部分的姿态和/或运动状态并且基于所述坐标系之间的相关动器的在所述林业作业机械的坐标系中以至少一个自由度控制所述悬臂的所述梢部的至少一个控制措施以及控制所述林业作业机械在所述作业环境的坐标系中的运动的至少一6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于械的所述悬臂的所述梢部控制成抓取在所述作业环境的坐标系中处于静止的物体的控制确定所述悬臂的所述梢部在所述作业环境的坐标系中的位置和/或运动状态并且附加地确定所述悬臂的所述梢部在所述作业环境的坐标系中的方向和/或运动状态，所述悬臂确定所述悬臂的所述梢部在所述林业作业机械的坐标系中的位置和/或运动状态并且附加地确定所述悬臂的所述梢部在所述林业作业机械的坐标系中的方向和/或运动状态，基于所确定的所述悬臂的所述梢部在所述林业作业机械的坐标系中的位置和/或运动状态以及附加地基于所述悬臂的所述梢部在所述林业作业机械的坐标系中的方向和/或运动状态，确定所述悬臂的所述悬臂部分至少在所述林业作业机械的坐标系中的姿态和/或运动状态并且附加地确定位于所述悬臂的端部处的工具至少在所述林业作业机械的坐标基于所确定的所述林业作业机械的运动、所确定的所述悬臂的所述悬臂部分的姿态述控制命令转换成至少一个致动器的在所述林业作业机械的坐标系中以至少一个自由度控制所述悬臂和/或所述工具的姿态的至少一个控制措施以及/或者控制所述林业作业机械在所述作业环境的坐标系中的运动的至少一7.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于将运动中的所述林业作业机械的所述悬臂的所述梢部控制成将所述悬臂的所述梢部处的确定所述悬臂的所述梢部在所述作业环境的坐标系中的位置和/或运动状态并且附加地确定所述悬臂的所述梢部在所述作业环境的坐标系中的方向和/或运动状态，所述悬臂确定所述悬臂的所述梢部在所述林业作业机械的坐标系中的位置和/或运动状态并且附加地确定所述悬臂的所述梢部在所述林业作业机械的坐标系中的方向和/或运动状态，4基于所确定的所述悬臂的所述梢部在所述林业作业机械的坐标系中的位置和/或运动状态以及附加地基于所述悬臂的所述梢部在所述林业作业机械的坐标系中的方向和/或运动状态，确定所述悬臂的所述悬臂部分至少在所述林业作业机械的坐标系中的姿态和/或运动状态以及位于所述悬臂的端部处的工具至少在所述林业作业机械的坐标系中的姿态基于所确定的所述林业作业机械的运动、所确定的所述悬臂的所述悬臂部分的姿态述控制命令转换成至少一个致动器的在所述林业作业机械的坐标系中以至少一个自由度控制所述悬臂和/或所述工具的姿态的至少一个控制措施以及/或者控制所述林业作业机械在所述作业环境的坐标系中的运动的至少一8.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于械在所述作业环境的坐标系中转移从而使所述悬臂的所述梢部保持支承至所述静止物体至少确定所述悬臂的所述梢部在所述作业环境的坐标系中的位置至少确定所述悬臂的所述梢部在所述林业作业机械的坐标系基于所确定的所述悬臂的所述梢部在所述林业作业机械的坐标系所述悬臂的所述悬臂部分在所述林业作业机械的坐标基于所确定的所述悬臂的所述悬臂部分的姿态、所确定的所述林业业机械的坐标系中以至少一个自由度控制所述悬臂的所述梢部的至少一个控制措施以及/或者控制所述林业作业机械在所述作业环境的坐标系中的运动的至少9.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，械在所述作业环境的坐标系中转移从而在基本上不改变位于所述悬臂的端部处的工具的确定所述悬臂的所述梢部在所述作业环境的坐标系中的确定所述悬臂的所述梢部在所述林业作业机械的坐标系中基于所确定的所述悬臂的所述梢部在所述林业作业机械的坐标系定所述悬臂的所述悬臂部分在所述林业作业机械的坐标系中的姿态和所述工具在所述林基于所确定的所述悬臂的所述悬臂部分的姿态和所述工具的姿态器的在所述林业作业机械的坐标系中以至少一个自由度控制所述悬臂的所述梢部的至少一个控制措施以及/或者控制所述林业作业机械在所述作业环境的坐标系中的运动的至少510.一种用于通过梢部控制来控制林业作业机械的悬臂的控制系统，所述控制系统包至少一个控制单元，所述至少一个控制单元配置成确定所述林业作业机械的坐标系、元配置成至少确定所述林业作业机械的所述悬臂的梢部在所述林业作业机械的坐标系中相对于所述林业作业机械的位置和/或运动状态、所述林业作业机械的所述悬臂的所述梢部在所述作业环境的坐标系中相对于所述作业环境的位置和/或运动状态以及所述林业作至少一个控制装置，所述至少一个控制装置用于产生用械的所述悬臂的所述梢部在所述作业环境的坐标系中控制至目标位置传感器，所述传感器用于确定所述悬臂的所述悬臂部分至少在所标系中的姿态和/或运动状态以及位于所述悬臂的端部处的工具至少在所述林业作业机械致动器，所述致动器用于改变所述悬臂的所述所述至少一个控制单元还配置成基于所确定的所述悬臂的所述悬臂部分的姿态和/或运动状态以及所述坐标系之间的相关性将运动中的所述林业作业机械的所述悬臂的所述梢部的所述控制命令至少转换成所述悬臂的至少一个致动器的至少配置成基于所确定的所述悬臂的所述悬臂部分的姿态和/或运动状态、所确定的所述令转换成所述悬臂的至少一个致动器的至少一个控制措施以及控制所述林业作业机械的所述至少一个控制装置配置成产生用于将运动中的所述林业作业机械的所述悬臂的所述梢部在所述作业环境的坐标系中控制到目标位置或者用于将运动中的所述林业作业所述至少一个控制单元配置成将所述悬臂的所述梢部的所述控制命令转换成至少一个致动器的在所述林业作业机械的坐标系中以至少一个自由度控制所述悬臂的所述梢部将所述悬臂的所述梢部在所述作业环境的坐标系中保持在沿竖向方向基本上不改变的位装置配置成产生用于将运动中的所述林业作业机械的所述悬臂的所述梢部控制至在所述至少确定所述悬臂的所述梢部在所述作业环境的坐标系中的位置和/或运动状态，所6至少确定所述悬臂的所述梢部在所述林业作业机械的坐标系中的位置和/或运动状至少基于所确定的所述悬臂的所述梢部在所述林业作业机械的坐标系中的位置和/或运动状态，至少确定所述悬臂的所述悬臂部分在所述林业作业机械的坐标系中的姿态和/基于所确定的所述林业作业机械的运动、所确定的所述悬臂的所述悬臂部分的姿态和/或运动状态并且基于所述坐标系之间的相关性，将用于将所述悬臂的所述梢部控制至所述静止物体的所述控制命令转换成至少一个致动器的在所述林业作业机械的坐标系中所确定的所述林业作业机械的运动、所确定的所述悬臂的所述悬臂部分的姿态和/或运动体的所述控制命令转换成至少一个致动器的在所述林业作业机械的坐标系中以至少一个自由度控制所述悬臂的所述梢部的至少一个控制措施以及控制所述林业作业机械在所述作业环境的坐标系中的运动的至少一个控制产生用于将运动中的所述林业作业机械的所述悬臂的所述梢部控制成用于抓取在所述作确定所述悬臂的所述梢部在所述作业环境的坐标系中的位置和/或运动状态并且附加地确定所述悬臂的所述梢部在所述作业环境的坐标系中的方向和/或运动状态，所述悬臂确定所述悬臂的所述梢部在所述林业作业机械的坐标系中的位置和/或运动状态并且附加地确定所述悬臂的所述梢部在所述林业作业机械的坐标系中的方向和/或运动状态，基于所确定的所述悬臂的所述梢部在所述林业作业机械的坐标系中的位置和/或运动状态以及附加地基于所述悬臂的所述梢部在所述林业作业机械的坐标系中的方向和/或运动状态，确定所述悬臂的所述悬臂部分至少在所述林业作业机械的坐标系中的姿态和/或运动状态以及位于所述悬臂的端部处的所述工具至少在所述林业作业机械的坐标系中的基于所确定的所述林业作业机械的运动、所确定的所述悬臂的所述悬臂部分的姿态述控制命令转换成至少一个致动器的在所述林业作业机械的坐标系中以至少一个自由度控制所述悬臂和/或所述工具的姿态的至少一个控制措施以及/或者控制所述林业作业机械在所述作业环境的坐标系中的运动的至少一产生用于在所述作业环境的坐标系中将运动中的所述林业作业机械的所述悬臂的所述梢部控制成用于将所述悬臂的所述梢部处的装载物留在在所述作业环境的坐标系中静止的7确定所述悬臂的所述梢部在所述作业环境的坐标系中的位置和/或运动状态并且附加地确定所述悬臂的所述梢部在所述作业环境的坐标系中的方向和/或运动状态，所述悬臂确定所述悬臂的所述梢部在所述林业作业机械的坐标系中的位置和/或运动状态并且附加地确定所述悬臂的所述梢部在所述林业作业机械的坐标系中的方向和/或运动状态，基于所确定的所述悬臂的所述梢部在所述林业作业机械的作业环境中的位置和/或运动状态以及附加地基于所述悬臂的所述梢部在所述林业作业机械的作业环境中的方向和/或运动状态，确定所述悬臂的所述悬臂部分至少在所述林业作业机械的坐标系中的姿态和/或运动状态以及位于所述悬臂的所述端部处的所述工具至少在所述林业作业机械的坐基于所确定的所述林业作业机械的运动、所确定的所述悬臂的所述悬臂部分的姿态述控制命令转换成至少一个致动器的在所述林业作业机械的坐标系中以至少一个自由度控制所述悬臂和/或所述工具的姿态的至少一个控制措施以及/或者控制所述林业作业机械在所述作业环境的坐标系中的运动的至少一产生用于使运动中的所述林业作业机械在所述作业环境中转移从而使所述悬臂的所述梢至少确定所述悬臂的所述梢部在所述作业环境的坐标系中的位置至少确定所述悬臂的所述梢部在所述林业作业机械的坐标系基于所述悬臂的所述梢部在所述林业作业机械的坐标系中的位置，至少确基于所确定的所述悬臂的所述悬臂部分的姿态、所确定的所述林业业机械的坐标系中以至少一个自由度控制所述悬臂的所述梢部的至少一个控制措施以及/或者控制所述林业作业机械在所述作业环境的坐标系中的运动的至少产生用于使运动中的所述林业作业机械在所述作业环境中转移从而在基本上不改变位于所述悬臂的所述梢部处的所述工具的姿态的情况下使所述悬臂的所述梢部保持抓取所述确定所述悬臂的所述梢部在所述作业环境的坐标系中的确定所述悬臂的所述梢部在所述林业作业机械的坐标系中8基于所确定的所述悬臂的所述梢部在所述林业作定所述悬臂的所述悬臂部分在所述林业作业机械的坐标系中的姿态和所述工具在所述林基于所确定的所述悬臂的所述悬臂部分的姿态和所述工具的姿态器的在所述林业作业机械的坐标系中以至少一个自由度控制所述悬臂的所述梢部的至少一个控制措施以及/或者控制所述林业作业机械在所述作业环境的坐标系中的运动的至少9[0001]本发明涉及用于通过利用所谓的梢部控制来对林业作业机械的悬臂进行控制的械的侧向方向和/或纵向方向倾斜和摆动。林业作业机械的悬臂通常经由其基部附接至林[0004]本发明的目的是提供一种用于在林业作业机械移动时控制林业作业机械的悬臂械的悬臂的梢部在作业环境的坐标系中控制至目标位置或者用于将林业作业机械的悬臂林业作业机械的作业环境中控制至期望目标位置或者用于将运动中的林业作业机械的悬臂的梢部保持在该期望目标位置中的控制命令可以被很容易地转换成影响悬臂的悬臂部梢部将被导引至其目标位置或保持在其目标[0013]图4是林业作业机械的用于对运动中的林业作业机械的操作进行控制的控制系统[0014]图5是用于对运动中的林业作业机械的操作进行控制的另一方法的示意性流程[0015]图6是林业作业机械的用于对运动中的林业作业机械的操作进行控制的另一控制[0016]图7是类似于图3的实施方式的用于对运动中的林业作业机械的操作进行控制的[0017]图8是类似于图5的实施方式的用于对运动中的林业作业机械的操作进行控制的[0018]图9是类似于图5的实施方式的用于对运动中的林业作业机械的操作进行控制的上述解决方案的移动式林业作业机械还可以是适于运输装载物的另一种类型的转运机械，所探讨的特征或实施方式，如果所探讨的所述特征或实施方式不仅适用于转运机1还适用于收割机2，则图1的转运机1和图2的收割机2可以通过它们的共同名称林业作业机械来指[0021]图1和图2的林业作业机械包括底盘3，底盘3包括第一框架部分4和第二框架部分提供林业作业机械的运动并且可能改变林业作业机械相对于其作业表面或作业环境的运使林业作业机械的行驶完全停止的一个或更多个[0022]图1的转运机1还包括布置成与第二框架部分5连接的用于装载待由转运机1运输括与木材采伐或林业疏伐相关产生的采伐或疏伐废料。图2的收割机2不包括所述装载空由第一框架部分4支承并且在图2的收割机2中由第二框架部分5支承。动力源9可以包括例作业机械作业计划能够由例如在图1和图2中非常示意性地示出的一个或更多个林业作业[0025]图1和图2的林业作业机械通常是基于林业作业机械的操作者的主动控制而进行作的林业作业机械，用于对林业作业机械进行控制的装置可以与林业作业机械分开定位，[0026]图1和图2的林业作业机械还包括悬臂11。悬臂11可以例如支承在底盘3或单独的至第一悬臂的第二悬臂以及可能的位于第二悬臂中的伸缩式布置结构作为悬臂11的连续所述枢转旋转或者用于借助于可能的伸缩式布置结构缩短或延长或者用于使用工具或使悬臂部分的姿态和/或运动状态并且用于确定工具的姿态和/或运动状态的一个或更多个[0033]所提出的布置结构将悬臂11的梢部控制进一步应用为用于提供悬臂11的梢部的、在林业作业机械的控制系统中的一个或更多个控制单元21转换成至少一个致动器的影响悬臂11的姿态的至少一个控制措施以及/或者至少一个致动器的影响工具19的姿态的至少11的梢部的期望方向。也就是说，通过将悬臂11的悬臂部分和/或工具19控制成期望的姿制命令通过将所述控制命令划分成悬臂11的各个悬臂部分的运动以及/或者工具的运动来允许的自由度内测量的悬臂部分的和/或工具的姿态和运动状态而移动。通过使用例如所ControlofRedundantKnuckleBooms,Licentiatethesis,DepartmentofMachineDesign,RoyalInstituteofTechnology,Stockholm,2004(冗余转向悬臂的运动学控制，斯德哥尔摩皇家理工学院机械设计系学位论文，2004年)；KinematicControlofRedundantKnuckleBoomswithAutomaticPath_FollowingFunctions,Doctoralthesis,DepartmentofMachineDesign,RoyalInstituteofTechnology,Stockholm,2009(具有自动路径跟踪功能的冗余转向悬臂的运动学控制，斯德哥尔摩皇家Ballebye:DevelopingaToolPointControlSchemeforaHydraulicCraneUsingInteractiveReal_timeDynamicSimulation:Modelling,IdentificationandControl,Vol.31,No.4,2010,pp.133_143,ISSN1890_1328(使用交互式实时动态模拟开发[0035]图3是用于对运动中的林业作业机械的悬臂11进行控制的方法的示意性流程图。图4是林业作业机械的用于对运动中的林业作业机械的悬臂11进行控制的控制系统的示意图。悬臂11在林业作业机械的在图1和图2中以附图标记23非常示意性地示出的作业环境、置相关的特定作业执行。与所述目标位置相关的作业执行的对象可以例如是在转运机1中至少能够确定林业作业机械的悬臂11的梢部相对于林业作业机械的位置和/或运动状态。林业作业机械的坐标系MAC的确定包括将所讨论的坐标系MAC的原点固定至林业作业机械臂11的基部12的转盘13的附接点来确定林业作业机械的悬臂11的梢部的位置和/或运动状述了梢部的方向和/或在方向上的变化，由此与所述方向上的变化相对应的运动是旋转型能够确定林业作业机械的悬臂11的梢部相对于林业作业机械的作业环境23的位置和/或运和/或运动状态，并且在需要时确定悬臂11的梢部在林业作业机械的作业环境23中的方向作业环境中的不平坦表面上移动的运动经常或几乎总是包括平移运动分量和旋转运动分[0040]在框33中，确定林业作业机械的坐标系MAC和林业作业机械的作业环境23的坐标已知的位置和/或运动状态以及方向和/或运动状态转换成悬臂11的梢部在林业作业机械的作业环境的坐标系WOC中已知的位置和/或运动状态以及方向和/或运动状态，或者可以将林业作业机械的悬臂11的梢部在林业作业机械的作业环境的坐标系WOC中已知的位置和/或运动状态以及方向和/或运动状态转换成在林业作业机械的坐标系MAC中已知的位置坐标系之间的相关性所需的林业作业机械和/或作业环境的情况信息ENVI，并且观察装置驶速度和行驶方向以及林业作业机械的其他里程表信息可以基于例如从林业作业机械的于林业作业机械的姿态和/或倾斜及其相对于环境的变化速度并且因此也相对于环境的坐的梢部在作业环境的坐标系WOC中控制至目标位置并且可能附加地控制至目标方向，或者林业作业机械的坐标系MAC的姿态和/或运动状态。悬臂11的悬臂部分的姿态和/或运动状态可以以规律或不规律的间隔偶尔确定，或者可以确定为使得悬臂11的悬臂部分的姿态和/或运动状态在用于实现可能来自控制装置20的控制命令CC以用于执行必要的控制措施必需的控制措施之前，可以将悬臂11的悬臂部分的姿态和/或运动状态确定为对所述控制在控制单元21中基于从悬臂11的致动器和/或传感器接收的测量信息M[0044]在框36中，基于所确定的悬臂11在林业作业机械的坐标系MAC中的姿态并且基于目标位置在控制单元21中转换成悬臂11的梢部在林业作业机械的坐标系MAC中的目标位置，并且控制单元21将相对于作业环境的坐标系WOC给出的悬臂11的梢部的控制命令CC转换成一个或更多个致动器的将在林业作业机械的坐标系MAC中执行的影响悬臂11的悬臂部对影响悬臂11的悬臂部分的姿态的致动器和影响工具19的姿态的致动器两者都产生影作业机械的作业环境23中控制至期望目标位置或者用于使运动中的林业作业机械的悬臂述一个或更多个控制措施影响悬臂11的悬臂部分的姿态并且可能影响工具19相对于林业的坐标系MAC中执行的控制措施而被导引到其目标位置或保持在其目标然后利用坐标系之间的相关性在林业作业机械的坐标系中确定悬臂的梢部的位置和/或运动状态，或者可以首先在林业作业机械的坐标系中确定悬臂的梢部的位置和/或运动状态并且然后利用坐标系之间的相关性在作业环境的坐标系中确定悬臂的梢部的位置和/或运者可以首先在林业作业机械的坐标系中确定目标位置并且然后利用坐标系之间的相关性[0047]图5是用于对运动中的林业作业机械的悬臂11进行控制的第二种方法的示意性流框36并且附加地包括框37和框39。图6是林业作业机械的用于对运动中的林业作业机械的在作业环境的坐标系WOC中的运动可以例如借助于所述观察装置22基于所获得的林业作业[0049]林业作业机械的运动以及在其他实施方式中还可能的林业作业机械在作业环境使得林业作业机械的运动、或位置和/或姿态在用于实现可能来自控制装置20的控制命令[0050]在框38中，基于所确定的悬臂11的悬臂部分在林业作业机械的坐标系MAC中的姿性，将与控制命令CC相对应的悬臂11的梢部在作业环境23的坐标系WOC中的目标位置在控制单元21中转换成悬臂11的梢部在林业作业机械的坐标系MAC中的目标位置，并且控制单元21还配置成将相对于作业环境的坐标系WOC给出的悬臂11的梢部的控制命令CC转换成一个或更多个致动器的将在林业作业机械的坐标系MAC中执行的影响悬臂11的悬臂部分的姿位于悬臂11的端部处的工具19的位置的一个或更多个控制措施影响工具1[0051]在框39中，考虑到在框38中所确定的悬臂11的梢部在林业作业机械的坐标系MAC确定的林业作业机械在作业环境的坐标系WOC中的运动并且基于坐标系MAC、WOC之间的相坐标系WOC给出的悬臂11的梢部的控制命令CC转换成在作业环境的坐标系WOC中执行的一个或更多个控制措施CA_1/2，所述一个或更多个控制措施CA_1/2影响林业作业机械的运机械的悬臂11的梢部的控制命令CC被转换成悬臂11的至少一个致动器在林业作业机械的梢部的控制命令CC也被转换成在作业环境的坐标系WOC中对林业作业机械的运动进行控制悬臂11的梢部的位置和林业作业机械的运动两者进行控状态并且然后利用坐标系之间的相关性在林业作业机械的坐标系中确定悬臂的梢部的位运动状态并且然后利用坐标系之间的相关性在作业环境的坐标系中确定悬臂的梢部的位位置并且然后利用坐标系之间的相关性在林业作业机械的坐标系中确定悬臂的梢部的目中的林业作业机械的悬臂11进行控制的实施方式的示意性流程图。图7是框34_7和框36_7的梢部在作业环境的坐标系WOC中控制至目标位置并控制至在竖向方向上基本上不改变的预先设计的作业计划自动产生，目的是将悬臂11的工具19在作业环境的坐标系WOC中基本上保持在沿竖向方向与作业环境23的表面相距器的以悬臂11的梢部的至少一个自由度控制悬臂11的梢部的至少一个控制措施CA_11/19，以用于经由悬臂11的至少一个悬臂部分在姿态上的至少一次变化将悬臂11的梢部在作业相关性，将与控制命令CC相对应的悬臂11的梢部在作业环境23的坐标系WOC中的目标位置在控制单元21中转换成悬臂11的梢部在林业作业机械的坐标系MAC中的目标位置。工具19收割机2的横向方向或纵向方向的倾斜而引起的悬臂11和位于其端部处的工具19的摆动，7的实施方式也适用于在不移动的林业作业机械中控制悬臂11的梢部的位置，在不移动的利用坐标系之间的相关性在林业作业机械的坐标系中确定悬臂的梢部的位置和/或运动状态，或者可以首先在林业作业机械的坐标系中确定悬臂的梢部的位置和/或运动状态并且然后利用坐标系之间的相关性在作业环境的坐标系中确定悬臂的梢部的位置和/或运动状以首先在林业作业机械的坐标系中确定目标位置并且然后利用坐标系之间的相关性在作[0058]图8是与图5的实施方式类似的用于对运动中的林业作业机械的悬臂11进行控制的梢部控制至在作业环境的坐标系WOC中静止的物体，该物体形成用于悬臂11的梢部的目[0061]_至少确定悬臂11的梢部在作业环境的坐标系WOC中的位置和/或运动状态，悬臂定的悬臂11的悬臂部分在林业作业机械的坐标系MAC中的姿态和/或运动状态并且基于坐的控制命令CC转换成至少一个致动器的在林业作业机械的坐标系MAC中以至少一个自由度[0065]在图8的实施方式中，因此仅通过改变悬臂11的悬臂部分的姿态而将悬臂11的梢利用坐标系之间的相关性在林业作业机械的坐标系中确定悬臂的梢部的位置和/或运动状态，或者可以首先在林业作业机械的坐标系中确定悬臂的梢部的位置和/或运动状态并且然后利用坐标系之间的相关性在作业环境的坐标系中确定悬臂的梢部的位置和/或运动状以首先在林业作业机械的坐标系中确定目标位置并且然后利用坐标系之间的相关性在作[0067]图9是与图5的实施方式类似的用于对运动中的林业作业机械的悬臂11进行控制定的悬臂11的悬臂部分在林业作业机械的坐标系MAC中的姿态并且基于坐标系MAC、WOC之换成至少一个致动器的在林业作业机械的坐标系MAC中以至少一个自由度控制悬臂11的梢部的至少一个控制措施CA_11/19以及控制林业作业机械在作业环境的坐标系WOC中的运动地还确定悬臂的梢部的方向和/或运动状态，并且然后利用坐标系之间的相关性在林业作业机械的坐标系中确定悬臂的梢部的位置和/或运动状态并且可能地还确定悬臂的梢部的或运动状态并且可能地还确定悬臂的梢部的方向和/或运动状态，并且然后利用坐标系之间的相关性在作业环境的坐标系中确定悬臂的梢部的位置和/或运动状态并且可能地还确悬臂的梢部的目标位置并且然后利用坐标系之间的相关性在林业作业机械的坐标系中确后利用坐标系之间的相关性在作业环境的坐标系中确定作业环境的坐标系WOC中对运动中的林业作业机械的悬臂11的梢部进行控制的控制命令[0072]确定悬臂11的梢部在作业环境的坐标系WOC中的位置和/或运动状态并且附加地