CN119486822A 使用末端执行器的物体处理系统和方法 （伯克希尔格雷营业股份有限公司）

2024.12.25PCT/US2023/0269112023.07.05WO2024/010796EN2024.01.11述可编程运动装置靠近所述输入区域和所述输所述可编程运动装置的所述末端执行器不相关2可编程运动装置，所述可编程运动装置靠近所述输入区域和感知系统，所述感知系统用于检测所述多个物体中与所述可编程2.如权利要求1所述的物体处理系统，其中所述感知系统检测所述多个物体中的任何3.如权利要求2所述的物体处理系统，其中所定义的感兴趣区域包括辊式传送机系统4.如权利要求2所述的物体处理系统，其中所定义的感兴趣区域包括带式传送机系统5.如权利要求1至4中任一项所述的物体处6.如权利要求5所述的物体处理系统，其中所述感知系统还检测所述重量感测传送机部分上的所述多个物体中的任何物体是否不在所述重量感测传送机部分上的所述至少一8.如权利要求1至7中任一项所述的物体9.如权利要求1至8中任一项所述的物体输入区域，所述输入区域用于接收要处理的多个物体，所述输入区可编程运动装置，所述可编程运动装置靠近所述输入区域和所述感知系统，所述感知系统用于检测所述重量感测传送机部分上的何物体是否不在所述重量感测传送机部分上的所述至少11.如权利要求10所述的物体处理系统，其中所述输出区域包括输出重量感测传送机12.如权利要求10所述的物体处理系统，其中所述感知系统还检测所述多个物体中与所述可编程运动装置的所述末端执行器不相关的任何物体的13.如权利要求12所述的物体处理系统，其中所述感知系统检测所述多个物体中的任314.如权利要求13所述的物体处理系统，其中所述输入重量感测传送机部分和所述输15.如权利要求13所述的物体处理系统，其中所述输入重量感测传送机部分和所述输16.如权利要求10至15中任一项所述的物体处理系统，其中所述感知系统还包括摄像17.如权利要求10至16中任一项所述的物体处理系统，其中所述感知系统还包括摄像可编程运动装置，所述可编程运动装置靠近所述输入区域和所述感知系统，所述感知系统包括至少一个摄像系统和多个扫19.如权利要求18所述的物体处理系统，其中所述感知系统还检测所述多个物体中与所述可编程运动装置的所述末端执行器不相关的任何物体的20.如权利要求19所述的物体处理系统，其中所述感知系统检测所述多个物体中的任21.如权利要求18至20中任一项所述的物体处理系统，其中所述输入区域包括输入重22.如权利要求21所述的物体处理系统，其中所述输出区域包括输出重量感测传送机23.如权利要求22所述的物体处理系统，其中所述输入重量感测传送机部分和所述输24.如权利要求22所述的物体处理系统，其中所述输入重量感测传送机部分和所述输25.如权利要求22所述的物体处理系统，其中所述感知系统还检测所述输入重量感测传送机部分和所述输出重量感测传送机部分中的任一者上的所述多个物体中的任何物体是否不在相应的输入重量感测传送机部分或输出重量感测传送机部分上的所述至少一个427.如权利要求26所述的方法，其中所述方法还包括检测所述多个物体中与所述可编28.如权利要求26至27中任一项所述的方法，其中所述监测包括检测所述多个物体中29.如权利要求26至28中任一项所述的方法，其中所述方法还包括检测所述第一重量感测传送机部分上的所述多个物体中的任何物体是否不在相应重量感测传送机部分上的30.如权利要求26至29中任一项所述的方法，其中所述方法还包括检测落向地面的一31.如权利要求26至30中任一项所述的方法，其中所述方法还包括在所选物体继续移32.如权利要求26至31中任一项所述的方法，其中所述方法还包括通过所述第一重量是否掉落或移位包括通过第二重量感测传送机33.如权利要求32所述的方法，其中所述方法还包括确定所述第一重量感测传送机部分处的重量减少之间的任何差异是否在所述第二重量感测传送机部分处的任何重量增加5[0005]例如，自动化存储和检索系统(AS/RS)通常包括用于自动存储(放置)物体和从限各个物体的人手中。当有人从搬运箱中拣选出所需数量的物体时，搬运箱被重新送回AS/无章的输入物体流分割成单一的孤立物体流，然后一次一个地提交到识别物体的扫描仪。重量的物体处理到适当的收集箱或收集盒中，但仍高效地处置此类不同大小和重量的物6的任何物体是否不在所述重量感测传送机部分上的所述至少一个输入述物体处理系统的所述部分的所述地面的所述多个物体中的任[0017]图2A和图2B示出了根据本发明的一个方面的物体从一个容器转移到另一个容器[0018]图3示出了图1的物体处理系统的说明性图解视图，其中物体被定位在手中姿势[0019]图4示出了图1的物体处理系统的说明性图解视图，其中物体放置在图1的重量感[0020]图5A至图5G示出了根据本发明的一个方面的处理系统中的处理步骤的说明性图7[0022]图7示出了根据本发明的一个方面的物体从一个容器转移到另一个容器的说明性[0023]图8示出了根据本发明的一个方面的物体从一个容器转移到另一个容器的示意性[0024]图9A和9B示出了图1的系统的处理站的说明性图解平面视图，示出了物体移动操[0026]图11A和图11B示出了图1的处理站的放置部分的说明性图解视图，示出了放置输及送系统14的输出传送机15上的目的地容器32或输出传送系统16的输出传送机17上的目的一者都可通过安装在根据本发明的各个方面的测力传感器或力扭矩传感器上而具有重量[0033]该系统的目标是使用例如具有真空杯48的末端执行器46将物体从输入容器30准8器30的初始重量(WAi)加上转移前输出容器32的初始重量(WBi)应该等于转移后输入容器30[0034]根据本发明的一个方面，该系统可在事件(拣选或放置)前立即进行初始重量测[0035]图3示出了物体处理站11的手中姿势位置处的物体52，该物体正在被移动到重量持的任何物体。图4示出了物体54在物体处理站11处被移动到重量感测带式传送机部分44抓取器上的姿势(位置和取向)的位置(通常靠近输入传送系统)。也可以选择手中姿势位置，使得上部摄像机具有重量感测带式传送机的无遮挡视图(未被可编程运动装置遮挡)，的地位置接收到物体。如下文所详述，掉落在(通[0036]虽然拣选传送机上的稳定状态质量读数通常是在机器人与拣选容器发生预期撞与其正在拣选的物体发生撞击的时间之间的所有读数，并利用该时间跨度中的最小读数。9后，系统查看来自对准地面接物箱28的多个下部摄像单元62中的每一个的图像(步骤体在抓取器上(步骤1050)，如果是，则使物体返回到箱A或使物体落入地面接物箱(步骤[0049]如上所述，如果摄像系统已经检测到与末端执行器的运动不相关的运动(步骤使传送机部分A上的一个或多个物体返回到箱A，或使该一个或多个物体落入地面接物箱理物体时便于捕捉任何识别标记，或者可以是3D扫描仪，用于在处理期间提供关于箱30、[0053]根据涉及双重拣选的另一运行时间示例，系统可试图拣选质量为100g的一个物[0054]图8示意性地示出了末端执行器48抓取预定物体66的情况，物体66在提升时不能RG[0060]图10A示出了在末端执行器46提升物体66之后传送机部分40上的物体68。一旦在(如图10C所示)。在上述任何一种情况下，然后用末端执行器从传送机部分40抓取物体68[0062]当物体落入地面接物箱28时，系统获得地面接物箱28所接收的物体的身份和数物箱28的物体数量的计数。一旦每个物体静止，结构76上的下部摄像检测系统82就会(例