《机器人焊接技能训练》 课件-项目3：安全操作与设备准备

《机器人焊接技能训练》3.1机器人安全操作

规程的学习主讲人：XXX《短短几秒，机器人完成三杀》

《恐怖，机器人杀人，还殴打围观者》日本，阀门加工厂的一个工人，由于调整机器不遵守安全准则，导致头和胸部严重受伤而死亡1981年3日本广岛一个工业机器人在切割钢板的过程中，一名工人突然强行进入工作区间结果被机器人当做钢板抓住，导致死亡。1978年1美国新泽西州的亚马逊仓库，一个自主移动机器人意外刺穿了喷雾罐才导致了意外的发生，事故导致24个人被送进了医院救治。2018年4美国密歇根的福特制造厂，有位工人在夜间试图从仓库取回一些零件而选择跨越机器人作业区间被机器人杀死。1979年2事故案例安全操作规程

在正式操作工业机器人之前，我们必须要有安全的意识，也需要知道了危险源在哪里，我们到底应该怎么做才能尽量的避免安全事故的发生，保护好自己以及他人的安全呢？这就要求我们必须要学习和掌握安全操作规程。

操作人员要经过系统的培训学习之后才能进行操作。

一、操作前：1、必须进行设备开机前检点，确认设备完好才能开机工作。2、检查电压、气压、指示灯显示是否正常，焊接夹具是否完好，工件安装是否到位。3、检查清理现场，确保没有易燃易爆物品。4、两个夹具工位之间要有隔离板，确保遮光效果良好、到位。

二、工作时：1、开机时必须确认机器人动作区域内没有其他工作人员。2、穿戴长袖的工作服装、工作手套，带上防护眼镜，不要穿暴露脚面的鞋子，防止焊渣烫伤。3、手指、毛发、衣物等不要靠近送丝装置的旋转部位，谨防卷入发生事故。4、操作时要精细专心，工件要摆放到位，夹具工装的压紧装置必须压牢，取下焊接完毕的工件时必须远离焊接部位。5、焊接工作进行时，严禁其他人员进入机器人动作范围区域。6、如发现机器人工作时异常或焊接质量发生问题，立即停机报修，非专业人员不可擅动。7、清理现场、擦拭机器人本体、调试，维护等工作，必须要在停机后方可进行。

三、停机后：

1、关闭气路装置，切断设备电源。

2、检查清理现场，确保没有安全隐患。行业（焊接）安全操作规程示教和手动操作机器人时1.操作示教器时不允许戴手套。2.操作人员进入机器人工作区域时，需随身携带示教器，以防他人误操作。3.示教前，需仔细确认失效期的安全保护装置是否能够正常工作，如急停键、安全开关等。4.在手动操作机器人时，要采用较低的速度倍率，以增强对机器人的控制。5.在操作示教器进行机器人轴运动时，必须要提前预测机器人的运动趋势，判断机械臂是否会碰到周边物体或人等。要预先考虑好机器人的运动轨迹，并确定该轨迹不受干扰。在察觉到危险时，立即按下急停键，停止机器人运转。操作机器人之前1.禁止强制移动工业机器人，以免

造成人员伤害或设备的损坏。2.禁止依靠在机器人或控制器上。3.禁止随意按动开关或者按钮，以

免造成人员伤害或者设备的损坏。4.未经许可，非操作人员不能擅自

进入机器人的工作区域。在线和生产运行时1.机器人处于自动模式时，严禁进入机器人本体动作范围。2.在运行作业程序时，需知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。3.须知道所有能影响机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。4.必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急键的位置。时刻准备在紧急情况下按下这些按钮。5.永远不要认为机器人没有移动，其程序就已经完成，此时的机器人很可能在等待让他继续移动的输入信号。机器人的安全操作规程3.2焊接机器人的

维护与检查主讲人：XXX维修与保养的重要性

焊接机器人能高精度、高效率的完成焊接作业，为企业提升了工作效率，创造了价值。但是焊接机器人在长期使用过程中难免会遇到各类问题，为了使焊接机器人能发挥高效率的工作，保证机器人正常运行，用户在使用机器人达到预定时间后，需对机器人本体及系统进行定期的维护和检查。同时也是为确保作业时设备和人员的安全。就如同人的身体一样，平时的修身养性再加上定期的检查才能给你一个好的躯体。维护得当的工业机器人可以使用多年，甚至几十年后才需要更换。所以，保持定期的保养和维护检查，可以加倍延长机器人的使用寿命，节省工业成本。日常检查表3.1闭合电源前需要检查的项目部件项目维修备注接地电缆/其他电缆松动、断开或损害再拧紧或更换

机器人本体是否有飞溅和灰尘清除飞溅和灰尘请勿使用压缩空气清理飞溅和灰尘，否则异物可能进入护盖内部，对本体造成损害松动再拧紧

安全护栏损坏维修

作业现场是否整洁清理现场日常检查表3.2闭合电源后需要检查项目部件项目维修备注紧急停止开关立即断开伺服电源维修，如有不明情况请与厂家联系开关修好前请不要使用机器人原点对中标记执行原点复归后，查看各原点对中标记是否重合如果不重合请与厂家联系按下急停开关，断开伺服电源后才允许接近机器人进行检查机器人本体自动运转、手动操作时看各轴运转是否平滑、稳定(无异常噪音、振动)如果原因不明时请与厂家联系修好前请不要使用此机器人风扇查看风扇的转动情况，是否沾有灰尘清洁风扇清洁风扇前请断开所有电源定期检查时间间隔项目方法/工具检查和维修5年/10000h3个月/500h1年/2000h2年/4000h3年/6000h4年/8000h○

机器人固定螺栓扳手检查是否有松动，必要时再拧紧○

盖板上的螺钉螺丝刀、扳手检查是否有松动，必要时再拧紧○

连接电缆及接头感觉检查是否有松动，必要时再拧紧

○

电动机固定螺栓扳手检查是否有松动，必要时再拧紧

○

转动/驱动部件力矩扳手，感觉，目视检查拧紧力矩，看是否有松动

○

减速齿轮力矩扳手，目视检查拧紧力矩，检查外观

○

本体内的配线及接头万用表，目视传导检查、检查外观、加润滑油

○

电池(本体内)更换更换新部件

○

减速齿轮润滑油涂抹润滑油

○

同步带张力表检查张紧力，必要时进行调整

○

本体内配线更换更换新部件、涂抹润滑油

○同步带更换更换新部件、调节紧力

○电池(控制柜内)更换更换新部件焊机及附件、夹具检查检查位置检查项目检查内容，方法检查周期1日1个月半年焊接电源各连接部有无松动

1次

内部检查有无尘土

1次

焊枪喷嘴清扫有无飞溅的附着，损伤数次

中心偏移导电嘴孔数次

漏气有无喷嘴的松动，气管的损伤1次

气孔的阻塞气筛，喷嘴是否有阻塞1次

电缆有无松动，损伤1次

分解，检查送丝管有无阻塞，绝缘是否有问题，气筛，喷嘴是否有损伤1次

送丝装置送丝轮有无实施清扫以及送丝轮的消耗和损伤

1次

SUS管有无阻塞，损伤，磨损，有无与送丝轮的偏心

1次

接地电缆安装部位电缆的安装部位有无松动

1次

电缆电缆有无烧损，裂化

1次

定位夹具夹具定位夹紧处，夹具体清除飞溅，垃圾1次

夹具有相对运动处有无磨损，损伤

1次

定位销有无磨损，损伤

1次特别注意事项检查项目部位注意事项后果机器人本体本体的注油孔不允许加注普通黄油各轴不能灵活转动不允许用压缩空气清理灰尘或飞溅对本体造成伤害控制箱所有线缆不允许踩踏，砸压，挤压线缆破坏不能与大容量用电设备接在一起死机示教器不能摔碰黑屏避免线缆缠绕线缆断显示面板避免划擦液晶面板损坏3.3工业机器人示

教器的认识讲师：XXX当前绝大多数用于生产的工业机器人都需要通过示教器操作工业机器人运动、完成示教编程、实现对系统的设定、故障诊断等功能。工业机器人示教器的认识

当前绝大多数用于生产的工业机器人都需要通过示教器操作工业机器人运动、完成示教编程、实现对系统的设定、故障诊断等功能。是人与机器人沟通交流的纽带工业机器人示教器的认识

每个品牌的工业机器人几乎都有自己独立开发的示教器。它们的结构、编程语言、操作面板都各不相同。但由于它们最终需要实现的功能大同小异，故导致我们能熟练掌握一种品牌的示教器操作后，对于其它品牌的机器人示教器，通过简单学习后也能很快掌握。就如同各品牌的汽车，虽然结构都不尽相同，但我们依然能在短暂熟悉后，轻松驾驶一样。工业机器人示教器的认识

示教器的主要功能是处理与机器人系统相关的操作，主要有：运行程序、控制机器人本体、创建机器人程序、修改机器人程序等等。下面，我们就以发那科机器人的示教器为例，介绍一下示教器的手持方法及功能。示教器开关/按钮功能（FANUC）开关/按钮名称功能描述示教器有效/无效开关示教器有效和无效状态切换。当示教器无效时，点动进给、程序创建、测试执行无法进行安全开关安全开关有3档位置，仅按到中间点才为有效。有效时，松开安全开关或者用力握住安全开关，机器人均会立即停止急停按钮不管示教盒的状态是否有效，按下急停按钮，机器人都会立即停止示教器按键按功能的不同，可分为菜单功能键、点动功能键、执行功能键、编辑功能键、焊接功能键和其他按键。此外，示教器上还有两个LED。知识准备菜单功能键（FANUC）及其功能按键功能描述功能键，用来选择画面最下行的功能键菜单翻页键，用来将功能键菜单切换到下一页按下<MENU>菜单键，显示菜单<FCTN>辅助）键用来显示辅助菜单<SELECT>（一览）键用来显示程序一览画面<EDIT>（编辑）键用来显示程序编辑画面<DATA>（数据）键用来显示数据画面<STATUS>（状态显示）键用来显示状态画面<I/O>（输入/输出）键用来显示I/O画面菜单功能键（FANUC）及其功能（续）按键功能描述<POSN>（位置显示）键用来显示当前位置画面单独按下<DISP>键，显示移动操作对象界面；与<SHIFT>键同时按下，菜单界面将会分割显示（单屏、双屏、三屏、状态/单屏）单独按下<DIAGHELP>键，移动到提示界面，与<SHIFT>键同时按下，移动到报警界面<单独按下<GROUP>（组切换）键，按照G1→G1S→G2→G2S→G3→‥→G1的顺序，依次切换组和副组；按住<GROUP>键同时按下希望变更的组号码的数字键，即可变更为该组。此外，在按下<GROUP>键的同时按下<0>键，就可以进行副组的切换点动功能键（FANUC）及其功能按键功能描述<SHIFT>键与其他按键同时按下时，可以进行点动进给、位置数据的示教、程序的启动等操作。左、右两个<SHIFT>键的功能相同点动键，与<SHIFT>键同时按下，实现点动进给。<J7>键和<J8>键用于同一群组内的附加轴的点动进给。但是，5轴机器人和4轴机器人等，从空闲中的按键起依次使用知识准备点动功能键（FANUC）及其功能（续）按键功能描述<COORD>（手动进给坐标系）键，用来切换手动进给坐标系（点动的种类），依次进行如下切换：“关节”→“手动”→“世界”→“工具”→“用户”→“关节”。与<SHIFT>键同时按下，弹出坐标系切换的点动菜单倍率键，用来进行速度倍率的调整。依次进行如下切换：“微速”→“低速”→“1%”→“5%”→“50%”→“100%”（5%以下时以1%为刻度切换，5%以上时以5%为刻度切换）执行功能键（FANUC）及其功能按键功能描述<FWD>（前进）键、<BWD>（后退）键与<SHIFT>键同时按下，用于程序的启动程序执行中松开<SHIFT>键时，程序执行暂停<HOLD>（保持）键，用来中断程序的执行<STEP>（断续）键，用于测试运转时的断续运转和连续运转的切换编辑功能键（FANUC）及其功能按键功能描述<PREV>（返回）键，用于返回之前的状态。根据操作，有的情况下不会返回之前的状态<ENTER>（输入）键，用于数值的输入和菜单的选择<BACKSPACE>（取消）键，用来删除光标位置之前一个字符或数字光标键，用来移动光标。光标是指可在示教器界面上移动的、反相显示的部分。该部分成为通过示教器键上的按键进行操作（数值/内容的输入或者变更）的对象<ITEM>（项目选择）键，用于输入行号码后移动光标焊接功能键（FANUC）及其功能按键功能描述焊接起弧启用/禁用的切换手动送出焊丝手动退回焊丝显示焊接中参数微调整界面单独按下该键，显示弧焊状态画面。与<SHIFT>键同时按下，启动检气功能其他按键（FANUC）及其功能按键功能描述复位键，用于消除机器人报警信息在状态窗口上显示闪烁的图标（通知图标）时按下此键，显示通知界面。与以下按键同时按下时，切换界面至图形显示等基于按键的操作<MENU>（菜单）键<FCTN>（辅助）键<EDIT>（编辑）键<DATA>（数据）键<POSN>（位置显示）键<JOG>（点动）键<DISP>（画面切换）键机器人示教器LED及其功能LED显示显示含义POWER（电源）灯亮表示控制装置的电源接通FAULT（报警）灯亮表示发生报警机器人示教盒状态窗口（FANUC）机器人示教器状态窗口LED显示的含义（FANUC）LED显示显示含义处理中绿灯亮表示机器人正在进行某项作业单段黄灯亮表示处在单段运转模式下暂停红灯亮表示按下<HOLD>（暂停）按钮，或者输入HOLD信号异常红灯亮表示发生异常执行绿灯亮表示正在执行程序焊接绿灯亮表示启用焊接功能机器人示教器状态窗口LED显示的含义（FANUC）（续）LED显示显示含义焊接中绿灯亮表示产生电弧空转黄灯亮表示空运行（空转）功能启用。空运行功能有效时，不进行焊接3.4焊接机器人运动前的设备准备主讲人：XXX当前绝大多数用于生产的工业机器人都需要通过示教器操作工业机器人运动、完成示教编程、实现对系统的设定、故障诊断等功能。学习目标

本课时主要介绍焊接机器人的开、关机、换焊丝、备份与恢复及机器人回原点等操作方法和步骤，为同学们能正常开展实训打下良好的基础。一、机器人的开关机

焊接机器人的开关机、换焊丝及机器人回原点等操作是最基础的常用操作，是实训前的基础准备工作。

首先，我们来学习焊接机器人的开机与关机操作。我们以FANUC机器人为例，讲解正确开、关机的操作。在开机的时候，我们要确认安全及输入电压正常以后，才可以打开电源开关，等待示教器完成开机页面，进入正常视图，打开焊机和气体。就算完成开机了。我现在为大家演示一遍。确认安全及输入电压正常01打开电源开关02打开焊机03打开焊接气体04完成开机05实操演示

现在我来为大家演示一遍。二、安装焊丝

焊接机器人的焊丝是装在支架上的，然后把焊丝通过送丝软管，送到送丝机构中，再将焊丝送进焊枪直至导电嘴出口处。把焊丝安装到焊丝盘上01焊丝通过送丝轮02焊丝通过焊枪03拧上导电嘴04拧上喷