CN119489240A 焊枪的控制方法、装置、设备及存储介质 （中国石油管道局工程有限公司）

2检测焊枪在第一位置的第一焊接电弧电阻，所述第一位置为所基于所述第一焊接电弧电阻和所述目标焊接电弧电阻，控制所述根据焊接参数、角度位置与焊接电弧电阻之间的对应关系，将数和所述角度位置对应的第二焊接电弧电阻作4.根据权利要求1至3任一项所述的焊枪的控制方法，其特征控制所述焊枪分别采用多组焊接参数焊接平面焊接试件，以获得根据所述多组焊接参数和对应的所述第一试验焊接电弧电阻，确控制所述焊枪分别采用所述多组焊接参数在不同的角度位置焊接管根据所述不同角度位置对应的第二试验焊接电弧电阻和所述第检测模块，用于检测焊枪在第一位置的第一焊接电弧电阻，所述第3控制模块，用于基于所述第一焊接电弧电阻和所述目标焊接电弧9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述被处理器执行时实现权利要求1至5任一项所述的焊4述第一位置的目标焊接电弧电阻；基于所述第一焊接电弧电阻和所述目标焊接电弧电阻，焊枪使用的焊接参数和所述角度位置对应的第二焊接电弧电阻作为所述目标焊接电弧电5置的第一焊接电弧电阻，所述第一位置为所述焊枪在待焊接的坡口的延伸方向上的位置；6长输油气管道的直径和壁厚较大，在施工现场将两个管道进行对接后需要焊接管道的坡7焊枪1的长度方向垂直的平面中，焊丝12的端头与坡口2的侧壁之间的最小距离。如图2所12的端头与坡口2的左侧壁的距离，此时焊丝12的端头与坡口2的侧壁的最小距离L即为焊12的端头与坡口2的左侧壁的最小距离L等于目标距离Ld时将焊枪改为从8道中所处的位置(即当前焊接位置)与管道最低点的连线和与管道最低点相切的水平面所焊枪的角度位置P会随着施焊位置在0度到180度之间不断变化，不同施焊位置的焊接参数近第二侧壁的方向平移摆动，该步骤S206a则为控制焊枪改为远离第二侧壁向靠近第一侧骤S206a则为控制焊枪改为远离第一侧壁向靠近第二侧壁的方向平移摆动。第一侧壁和第9近第二侧壁的方向平移摆动，该步骤S206b则为控制焊枪保持远离第一侧壁向靠近第二侧骤S206b则为控制焊枪保持远离第二侧壁向靠近第一侧壁的方向平电弧电阻为不同焊枪的角度以及不同的焊接参数下的焊枪摆动到需要换向的目标位置的速度S和干伸长H焊接具有标准坡口的平面焊接试件，在与焊枪的长度方向垂直的平面中，当焊丝的端头与标准坡口的侧壁的最小距离L等于目标距离Ld1时，分别获得上述多组送丝距离L等于目标距离Ld1时，根据焊接电压和焊接电流，获得第一个第一试验焊接电弧电阻；[0078]示例性地，该公式(2)可以通过数据拟合得到。在上述确定第一对应关系的步骤[0079]第三步、控制焊枪分别采用多组焊接参数在不同的角度焊接试件的内壁垂直，采用与上述确定第一对应关系的步骤相同的多组送丝速度S和干伸壁的最小距离L等于预先设定的目标距离Ld2时，分别获得该角度位置处的多组送丝速度和[0082]示例性地，可以采用与上述确定第一对应关系的示例中完全相同的多组送丝速d2表示第二试验焊接电弧电阻。f(P)也可以称为第二试验焊接电弧电阻关于角度位置[0090]前述焊接参数、角度位置与焊接电弧电阻之间的对应关系可以通过以下公式(4)(Field－ProgrammableGateArray，FPGA)、可编程逻辑阵列(ProgrammableLogic主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称中央处理器(CentralProcessingUnit，CPU)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理[0103]本领域技术人员可以理解，图7中示出的结构并不构成对焊枪的控制设备2000的序/指令被处理器执行时实现本公开实施例中未脱离本公开技术方