CN119489441A 基于视觉感知的工业机器人精确定位与运动控制方法 （江苏苏亿盟智能科技有限公司）

基于视觉感知的工业机器人精确定位与运本发明公开了基于视觉感知的工业机器人存在的定位不准确和喷涂均匀性不佳的技术问2对所述一次喷涂储罐图像进行灰度处理，根据预定灰度阈值对储罐灰度图像进行分获取所述目标喷涂厚度的目标灰度值，以所述目标灰度值为基根据所述多个储罐局部区域和多个二次喷涂厚度生成二次喷涂路径序列和二次喷涂2.根据权利要求1所述的基于视觉感知的工业机器人精确定位与运动控制方法，其特获取预定灰度阈值，其中，所述预定灰度阈值基于所述喷涂3.根据权利要求2所述的基于视觉感知的工业机器人精确定位与运动控制方法，其特若所述第一灰度差值大于等于所述预定灰度阈4.根据权利要求1所述的基于视觉感知的工业机器人精确定位与运动控制方法，其特获取所述一次喷涂储罐图像采集时的环境光照参数，对所5.根据权利要求1所述的基于视觉感知的工业机器人精确定位与运动控制方法，其特3将所述多个区域灰度差值输入预定灰度差一二次喷涂厚度对照6.根据权利要求1所述的基于视觉感知的工业机器人精确定位与运动控制方法，其特基于所述储罐局部区域序列，根据所述多个二次喷涂厚度映射生成二次喷涂厚度序7.根据权利要求6所述的基于视觉感知的工业机器人精确定位与运动控制方法，其特根据所述多个储罐局部区域和多个区域灰度值进行一次喷涂作业将所述一次喷涂厚度偏差输入喷涂参数补偿模型，输出喷涂参数补8.根据权利要求7所述的基于视觉感知的工业机器人精确定位与运动控制方法，其特对所述多个区域面积比和多个区域灰度值进行乘积运算，并求和将所述一次喷涂灰度均值输入预定灰度一喷涂厚度对照表进行匹配对所述一次喷涂厚度和所述一次喷涂厚度均值进行偏差计算，得到所4根据预定灰度阈值对储罐灰度图像进行分割，确定多个储罐局部区域和多个区域灰度值，据所述多个储罐局部区域和多个二次喷涂厚度生成二次喷涂路径序列和二次喷涂参数序5据所述二次喷涂厚度序列生成所述二次喷涂参数序列。[0011]在可能的实现方式中，根据所述二次喷涂厚度序列生成取所述二次喷涂参数序列。6对一次喷涂作业完成的目标储罐进行图像采集，并进行图像拼接生成一次喷涂储罐图像，了提高定位精度和实现喷涂厚度均匀分布的技术[0015]图1为本申请实施例提供的基于视觉感知的工业机器人精确定位与运动控制方法[0016]图2为本申请实施例提供的基于视觉感知的工业机器人精确定位与运动控制方法[0017]上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚7到的储罐表面的不同部分并计算每个区域的灰度值。8预定灰度阈值，则在此处区域设置第一分割线，若所述第一灰度差值小于所述预定灰度阈值，则继续进行模拟灌水。具体地，当灌水过程中遇到第一个灰度值与最小灰度值的偏差显著变化点处设置一条分割线，用于将图像分割为不同的区域。如果第一灰度差值小于预采用模拟灌水的图像分割方法，这种方法能够自适应地处理不同灰度值的分布，对于灰度值变化复杂的图像也能进行有效的分割，确保了分割结果的准确性，为后续喷涂厚度算和调整提供了可靠依据。而需要进行的额外喷涂的厚度以补偿一次喷涂的不足。