CN119489451A 一种西红柿采摘机器人的控制方法、设备、介质及产品 （内蒙古缘利羊农牧业科技有限责任公司）

罕区黄合少镇南地村12栋温室大棚，一种西红柿采摘机器人的控制方法、设备、本申请公开了一种西红柿采摘机器人的控成熟果实识别模型中，识别待识别图像中的目熟果实识别模型和路径规划算法提高西红柿采2主控制器，以及与所述主控制器连接的环境信息采集模块、行走所述环境信息采集模块用于获得导航和避障所需的将所述待识别图像输入到西红柿成熟果实识别模型中，识基于转换矩阵，以及目标在图像获取模块坐标系下的坐标，确定控制所述机械臂的末端夹持所述目标至所述储将是否含有目标，以及目标在西红柿采摘机器人基座坐标系下的坐5.根据权利要求4所述的西红柿采摘机器人的控制方法，其特征在于，所述损失函数;3移动机械臂的末端，检测机械臂的末端前方是否存在理器执行时实现权利要求1_7中任一项所述的西红柿采摘机器人的4[0001]本申请涉及采摘机器人技术领域，特别是涉及一种西红柿采摘机器人的控制方的场景中，信号的不稳定性和传输延迟问题会影响机器人的实时响应能力和协作控制效5所述环境信息采集模块用于获得导航和避障所需的控制所述机械臂的末端夹持所述目标至所述储将是否含有目标，以及目标在西红柿采摘机器人基座坐标系下的坐标作为标签，的边界框数量；为第i个网格的第j个边界框的指示变量；(xy)为实际框中心坐标；6算机程序被处理器执行时实现上述西红柿采7[0023]西红柿采摘机器人通过安装在底盘上的LivoxMid360激光雷达和ZED2i深度相械臂末端的双目相机获取近距离的西红柿图像，为后续的目标识别提供高分辨率图像数量下提高识别效果。柿采摘机器人基座坐标系下的坐标。图像获取模块坐标系到机械臂末端坐标系的转换矩8。发式代价，估计从当前节点到目标节点的最小代价（通常采用欧几里得距离或曼哈顿距机械臂。9别与定位：采用了基于YOLO模型的图像识别方法，通过深度神经网络的高效计算和YOLO的单阶段检测架构，可以在较短时间内实现对西红柿的快速识别与精确定位。相较于传统基于特征提取和图像分割的算法，YOLO模型能够在复杂环境下实时检测多目标，显著提升了径规划。A*算法利用启发式函数评估路径代价，使机器人能够在复杂农田环境中找到最短了不必要的路径探索，同时大大缩短了到达目标点的时间，从而提升了整体系统的工作效矩阵运算保证了采摘机械臂末端能够精确地移动到西红柿所在位置并保持正确的姿态，从而实现无损伤采摘。相比传统方法的手动标定或单一角度调整，本申请提供的西红柿采摘机械臂运动控制中加入了碰撞检测算法，可以实时检测机械臂运行中的异常碰撞情况。一旦检测到碰撞或其他异常状态，控制系统立即停止机械臂运动，确保采摘设备和植物的安全。这一检测方式相对于传统的定向控制机制更加智能化，能够在复杂和多障碍的环境下达点云信息等，确保了系统能够实时获取并处理大量传感器数据。网线通信还具有较强的NVIDIATX2高性能计算平台，结合双目相机与ZED2i激光雷达的多传感器融合，系统具备在设备的存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、该计算机程序被处理器执行时实现上述各方机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器（Read_[0050]本申请所提供的各实