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辆动扭矩是否下降。若电机的最大制动扭矩未下2若电机的最大制动扭矩未下降，根据制动系统的故障类型控制对车辆的目标制动距离进行设定，根据所述电机的最大制动扭矩确定所述最高车速，接收所述电机的制动扭矩原始请求信号与制动器的制动扭计算所述制动系统的总制动扭矩请求，所述总扭矩请求根据所述制动系统的故障类型确定所述电机补偿后的制动扭矩，控计算所述总制动扭矩偏差，所述总制动扭矩偏差等于所若所述制动系统的总制动扭矩请求大于第一设定阈值，计算所述电机补偿后的制动扭矩，所述电机补偿后3若检测到制动系统相关的故障标志置位，获得所述制动器若所述制动器的制动扭矩衰减值大于第三设定阈值，确定所述计算所述电机补偿后的制动扭矩，所述电机补偿后若所述制动系统的总制动扭矩请求与所述冗余总制动扭矩之差的绝对值大于第四设若接收到的所述电机的制动扭矩原始请求信号与制动器的制动扭矩请求信号出现错在制动踏板状态信号或制动踏板位置信号可用的情况下，若在制动踏板状态信号与制动踏板位置信号失效的情控制模块，用于获取所述判断模块的判断结果，并根据判断结果对电4若电机的最大制动扭矩未下降，根据制动系统的故障类型控制所述处理器用于执行所述计算机程序时，实现如权利要求1～14中任一项所述的电机5的稳定与可靠对车辆的行驶安全产生着非常重要的影响。制动系统包含了复杂的电气线6[0036]若所述制动系统的总制动扭矩请求与所述冗余总制动扭矩之差的绝对值大于第[0038]若接收到的所述电机的制动扭矩原始请求信号与制动器的制动扭矩请求信号出7电机的制动扭矩原始请求与所述冗余总制动扭矩中的较大值作为所述电机补偿后的制动[0061]图3是本申请的电机制动控制方法在制动系统的故障类型为制动力不足时的流程[0062]图4是本申请的电机制动控制方法在制动系统的故障类型为制动器性能衰减时的[0063]图5是本申请的电机制动控制方法在制动系统的故障类型为外部扭矩指令错误时89[0086]制动系统的总制动扭矩偏差等于制动系统的总制动扭矩请求与实际总制动扭矩[0094]电机补偿后的制动扭矩等于电机的制动扭矩原始请求与制动扭矩补偿请求之[0096]步骤S2231、若检测到制动系统相关的故障标志置位，获得制动器的实际制动扭[0100]制动器的制动扭矩衰减值等于制动器的制动扭矩请求与制动器的实际制动扭矩[0106]电机补偿后的制动扭矩等于电机的制动扭矩原始请求与制动扭矩补偿请求之[0114]S2334、若制动系统的总制动扭矩请求与冗余总制动扭矩的差值的绝对值大于第[0121]步骤S2335、若接收到的电机的制动扭矩原始请求信号与制动器的制动扭矩请求[0132]图6中的虚线B为理想曲线，对不同最高车速下的目标制动距离进行了额外设

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