CN119489862A 一种三轴无人车转向控制方法及计算机可读介质、设备 （安得迅(厦门)无人车科技有限公司）

一种三轴无人车转向控制方法及计算机可本发明公开了一种三轴无人车转向控制方杆和转向臂的设置与转角传感器、转向控制模块、自驾控制模块和环境传感模块相结合的设2所述环境传感模块（70）用于检测道路环境并将环境检测信号传递给自驾控制模块3所述a为8.60000E_03；所述b为9.94760E_01；所述c为_4.0400E_03；所述d为_所述a为2.47700E_02；所述b为10.1746E_01；所述c为_2.24000E_03；所述d为;4器执行时实现如权利要求1_5中任一项所述的三轴无存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1_5中任一项所述的三轴无人车转5[0002]目前三轴车斜行大多是采用各车轴同一侧主控制车轮旋转相同转角的控制方小的道路的通过性并解决车辆斜行时车身偏转的问题成为本领域工程师亟需所述环境传感模块用于检测道路环境并将环境检测信号传递给自驾所述转向控制模块根据转角传感器监测到的一侧车轮的实际转角A1拟合出第一所述转向控制模块控制与第一车轴转角A1车轮同侧的第三车轴的车轮以第一车6Y=atbx+cx"+dx2,其中：Y,为第一车轴另一车轮的拟合转角A2；所述a为8.60000E_03；所述b为9.94760E_01；所述所述a为2.47700E_02；所述b为10.1746E_01；所述c为_2.24000E_03；所述d为;7被处理器执行时实现如上任意所述的三轴无人车处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上任意所述的三轴无人车转向控制方8是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的9所述转向控制模块50根据第一车轴10左轮的实际转角A1拟合出第一车轴10右轮所述转向控制模块50根据所述第一车轴10的平均转角A3控制所述第二车轴20的所述转向控制模块50控制所述第三车轴30左轮以第一车轴10右轮的转角A2转向，此时第三车轴30右轮的转角与第一车轴10左轮和底盘系统约定协议是控制第一车轴10左侧转角，线控底盘系统执行左轮转角到目标角Y=atbx+cx"+dx2,其中：X为转角传感器40监测到的第一车轴10一侧车Y,为第一车轴10另一车轮的拟合转角A2；;X为转角传感器40监测到的第一车轴10一侧车Yz为第二车轴20或第三车轴30转向控制侧的控制转角；本发明实施例提供的三轴无人车转向控制方法提供了三轴车的多种转向控制模机程序被处理器执行时实现如上任意所述的三轴无人车转处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上任意所述的三轴无人车转向控制方被处理器执行时实现如上任意所述的三轴无人车处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上任意所述的三轴无人车转向控制方处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上任意所述的三轴无人车转向控制方[0038]其中，所述存储单元存储有程序代码，所述程序代码可以被所述处理单元910执[0039]存储单元920可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元[0040]存储单元920还可以包括具有一组（至少一个）程序模块9205的程序/实用工具[0041]总线930可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储计算机程序被处理器执行时实现上述任意一项所述的基于激光点云的无人集卡局部路线[0050]可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块