第9章 基于BP神经网络PID控制的双闭环直流调速系统仿真_第1页
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章运动控制系统综合实验教程基于BP神经网络PID控制的双闭环直流调速系统仿真29.1实验目的（1）深入理解双闭环直流调速系统的工作原理。（2）掌握系统调节器的工程设计方法，对系统进行综合分析。（3）能够在MATLAB编程环境下自行开发控制算法，培养一定的计算机应用能力及工程设计能力。39.2实验原理9.2.1基于BP神经网络参数自整定的PID控制原理神经网络PID控制系统结构图459.3实验内容（1）BP神经网络PID控制的双闭环直流调速系统仿真建模；（2）空载启动时转速、电流仿真过程调试。9.4实验器材（1）PC机；（2）MATLAB6.5.1仿真软件。69.5实验仿真直流电动机参数：额定电压220V，额定电流136A，额定转速1460r/min，电动势系数Ce=0.132Vmin/r，允许过载倍数λ=1.5；晶闸管装置放大系数Ks=40；电枢回路总电阻R=0.5Ω；电枢时间常数Tl=0.03s,励磁时间常数Tm=0.075s。79.5.1仿真模型建立及参数设置BP神经网络PID控制的双闭环直流调速系统结构图8BP神经网络PID控制的双闭环直流调速系统仿真模型9BP神经网络PID控制器仿真结构10仿真结果从仿真结果可以见出,BP神经网络PID控制的双闭环直流调速系统具有较小的超调量、较短的调节时间，电机起动后在1.2s左右达到稳态，稳

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