CN119493121A 一种疏浚工程的实时水深检测系统及方法 （上海达华测绘科技有限公司）

本发明提供一种疏浚工程的实时水深检测点坐标归算并进行平面系统转换和垂直急转转换得到各水下地形点在卫星坐标系中的平面坐标和水深作为水深检测成果上传至疏浚船舶的量船的疏浚施工系统中，极大的提高了应用效2多源数据采集模块，用于分别采集测量船的实时速数据和所述水深数据进行测深点坐标归算并进行平面系统转换和垂直急转转换得到各水下地形点在卫星坐标系中的平面坐标和水深作为水深检测成果上传至疏浚船舶的疏浚修正模块，连接所述水深计算模块和所述多源数据采集模块，所述水深检测成果对所述水深数据的采集过程进行时间延定位采集单元，用于控制所述GNSS设备获取测量船当前在卫水深测深单元，用于控制所述回声测深仪对水下地形点进行水下测深，测深仪的波束角度和回波距离计算得到所述水下地形点在所述船体坐标系中的平面坐标时间延迟修正单元，用于通过所述实时定位数据寻延将所述测深设备时间和所述GNSS定位时间进行修定位滤波单元，用于对连续的各所述实时定位数据中的单点跳采用卡尔曼滤波法滤除得到滤波后的所述实时声速滤波单元，用于采用曲线平滑一滑动平均法对所述水水深滤波单元，用于采用趋势面滤波法对所述水深数据进行滤波得数据进行测深点坐标归算并进行平面系统转换和垂直急转转换得到各水下地形点在卫星坐标系中的平面坐标和水深作为水深检测成果上传至疏浚船舶的坐标归算单元，用于根据所述回声测深仪的波束发射时间和所述GN坐标转换单元，连接所述坐标归算单元，用于在组合得到3中对所述水深数据进行平面系统转换和垂直急转准换得到各水下地形点在卫星坐标系中潮位采集单元，用于控制所述北斗终端获取测量船当法将偏离特征曲线的所述实时潮位数据平滑处理得到滤波后的坐标校对单元，用于在校对水深计算模块中的船体坐标系和测后计算两次水深测量的水深检测结果之间的步骤S1，所述实时水深检测系统分别采集测量船的实步骤S2，所述实时水深检测系统根据所述实时定位数深数据进行测深点归算并进行平面系统转换和垂直急转转换得到各水下地形点在卫星坐步骤S11，所述实时水深检测系统控制所述GNSS设备获取测量船当前在卫星定位坐标步骤S12，所述实时水深检测系统控制所述声速仪获取测量船下方的所述水下声速数据所述回声测深仪的波束角度和回波距离计算得到所述水下地形点在所述船体坐标系中4位校正往往需要等待测量工作全部结束后才能进行，这一过程不仅延长了数据处理的时下声速数据和所述水深数据进行测深点坐标归算并进行平面系统转换和垂直急转转换得到各水下地形点在卫星坐标系中的平面坐标和水深作为水深检测成果上传至疏浚船舶的根据所述水深检测成果对所述水深数据的采集过程进行时间回声测深仪的波束角度和回波距离计算得到所述水下地形点在所述船体坐标系中的平面移计算得到所述回声测深仪的测深设备时间和所述GNSS设备的GNSS定位时间之间的时延，基于所述时延将所述测深设备时间和所述GNSS定位时间进5数据采用卡尔曼滤波法滤除得到滤波后的所述水深数据进行测深点坐标归算并进行平面系统转换和垂直急转转换得到各水下地形点在卫星坐标系中的平面坐标和水深作为水深检测成果上传至疏浚船舶的疏浚过程中对所述水深数据进行平面系统转换和垂直急转准换得到各水下地形点在卫星坐标系中的平面坐标和水深作为所述水深检测成果上传至测量船的度坐标，随后将所述经纬度坐标上传至实时潮位服务平台并获取返回的所述实时潮位数滤波法将偏离特征曲线的所述实时潮位数据平滑处理得到滤波后[0026]测深交叉点偏差统计单元，用于对同一水下地形点进行两次不同方向的水深测述水深数据进行测深点归算并进行平面系统转换和垂直急转转换得到各水下地形点在卫6[0032]步骤S11，所述实时水深检测系统控制所述GNSS设备获取测量船当前在卫星定位[0033]步骤S12，所述实时水深检测系统控制所述声速仪获取测量船下方的所述水下声[0034]步骤S13，所述实时水深检测系统控制所述回声测深仪对水下地形点进行水下测[0038]图1为本发明的较佳的实施例中，一种疏浚工程的实时水深检测系统的结构示意[0039]图2为本发明的较佳的实施例中，一种疏浚工程的实时水深检测方法的流程示意数据和水深数据进行测深点归算并进行平面系统转换和垂直急转转换得到各水下地形点在卫星坐标系中的平面坐标和水深作为水深检测成果上传至疏浚船舶的7深仪的波束角度和回波距离计算得到水下地形点在船体坐标系中的平面坐标和垂直距离滤波法将偏离特征曲线的实时潮位数据平滑处理得到滤深测量点的经纬度坐标，通过北斗短报文通讯方式将经纬度坐标发送至实时潮位服务平三维测姿设备获取的船体姿态数据以及通过回声测深仪获取8中对水深数据进行平面系统转换和垂直急转准换得到各水下地形点在卫星坐标系中的平面坐标和水深作为水深检测成果上传至疏浚船舶的打到水底的位置点，也就是水下地形点的位置点)在船体坐标系下的平面坐标和垂直距离9Y1Z1]为原坐标系并统计这种偏差就是交叉点不符值，若统计得到的偏差过大则需要提醒工作人员进行注点和浅点就是一堆水下地形点的水深值中的最大值和[0097]基于时延将回声测深仪的测深设备时间和GNSS设备的GNSS定位时间进行修正使据进行测深点归算并进行平面系统转换和垂直急转转换得到各水下地形点在卫星坐标系[0104]步骤S11，实时水深检测系统控制GNSS设备获取测量船当前在卫星定位坐标系中声测深仪的波束角度和回波距离计算得到水下地形点在船体坐标系中的平面坐标和垂直[0108]步骤S21，实时水深检测系统根据回声测深仪的波束发射时间和GNSS设备的GNSS[0109]步骤S22，实时水深检测系统将三维水深点坐标进行平面系统转换和垂直急转准换得