《数控机床机械装调与维修》课件 7-1工业机器人的机械结构

第一节工业机器人的机械结构机器人的机械结构系统由手部、腕部、臂部、机身和行走机构组成。1.机器人腕部2.小臂3.大臂4.转盘5.底座6.平衡配重7.电气设备8.选项一、工业机器人执行机构的组成

1.手部各类

(1)回转型传动机构

(2)平移型传动机构1)直线往复移动机构2.平移型传动机构2)平面平行移动机构

2.手部结构机械钳爪式手部按夹取的方式，可分为内撑式和外夹式两种。

(1)钳爪式手部

2.手部结构1)齿轮齿条移动式手爪2)重力式钳爪3)平行连杆式钳爪4)拨杆杠杆式钳爪5)自动调整式钳爪。

(1)钳爪式手部

2.手部结构(2)钩托式手部1)无驱动装置型2.钩托式手部2)有驱动装置型

2.手部结构

(3)弹簧式手部您所在地区工业机器人所用手爪的情况三、工业机器人的本体腕部是连接机器人的小臂与末端执行器(臂部和手部)之间的结构部件，其作用是利用自身的活动度来确定手部的空间姿态，从而确定手部的作业方向。对于一般的机器人，与手部相连接的腕部都具有独立驱动自转的功能，若腕部能在空间取任意方位，那么与之相连的手部就可在空间取任意姿态，即达到完全灵活。三、工业机器人的本体三、工业机器人的本体1.基座及腰

基座的底部为机器人安装固定板，内侧上方的凸台用来固定腰回转S(J1)轴的RV减速器壳体(针轮)，减速器输出轴连接腰体。基座后侧为机器人线缆、管路连接用的管线盒，管线盒正面布置有电线电缆插座、气管油管接头。三、工业机器人的本体

腰回转轴S的RV减速器一般采用针轮(壳体)固定、输出轴回转的安装方式，由于驱动电机安装在输出轴上，电机将随同腰体回转。

腰是机器人的关键部件，其结构刚性、回转范围、定位精度等都直接决定了机器人的技术性能。1.基座及腰三、工业机器人的本体2.上／下臂

下臂是连接腰部和上臂的中间体，它需要在腰上摆动。下臂体5和驱动电机1分别安装在腰体上部凸耳的两侧；RV减速器安装在腰体上，驱动电机1可通过RV减速器，驱动下臂摆动。三、工业机器人的本体2.上／下臂上臂连接下臂和手腕的中间体，它可连同手腕摆动。上臂6的后上方设计成箱体，内腔用来安装手腕回转轴R的驱动电机及减速器。上臂回转轴U的驱动电机1安装在臂左下方，电机轴与RV减速器7的芯轴3连接。RV减速器7安装在上臂右下侧，减速器针轮(壳体)利用连接螺钉5(或8)连接上臂；输出轴通过螺钉10连接下臂9；电机旋转时，上臂将连同驱动电机绕下臂摆动。三、工业机器人的本体

3.手腕(1)R轴

垂直串联机器人的手腕回转轴R一般采用结构紧凑的部件型谐波减速器。R轴驱动电机、减速器、过渡轴等传动部件均安装在上臂的内腔；手腕回转体安装在上臂的前端；减速器输出和手腕回转体之间，通过过渡轴连接。手腕回转体可起到延长上臂的作用，故R轴有时可视为上臂回转轴。三、工业机器人的本体

3.手腕(2)B轴

前驱结构的机器人B轴同样采用部件型谐波减速器，以减小体积。前驱机器人的B轴驱动电机2安装在手腕体17的后部，电机通过同步带5与手腕前端的谐波减速器8输入轴连接，减速器柔轮连接摆动体12；减速器刚轮和安装在手腕体17左前侧的支承座14是摆动体12摆动回转的支承。摆动体的回转驱动力来自谐波减速器的柔轮输出，当驱动电机2旋转时，可通过同步带5带动减速器谐波发生器旋转，柔轮输出将带动摆动体12摆动。三、工业机器人的本体

3.手腕(3)T轴

采用前驱结构的机器人丁轴机械传动系统由中