CN119494185A 一种自动驾驶仿真评测方法及仿真评测装置 （长沙行深智能科技有限公司）

一种自动驾驶仿真评测方法及仿真评测装置本发明涉及一种自动驾驶仿真评测方法及驶模块基于环境感知组件采集的环境数据生成制器控制车辆运动模型在数字孪生3D地图中运驾驶算法评测过程中无法根据交规进行评测的2S4.对所述自动驾驶模块加载待测的自动驾驶算法，则所述自动驾驶模块基于所述环辆运动控制器基于所述控制指令控制所述车辆运动模型在所述数字孪生3S5.所述自动驾驶评价单元基于所述车辆运动模型的运行状态对待测的所述自动驾驶S11.基于离线采集的点云数据并结合三S112.将采集的所述点云数据导入三维仿真环境，并构建出关于所述目标区域的初始S114.采用高精地图绘制工具在所述初始静态场景中绘制高精地图线，并按照预设规S121.基于所述场景编辑器在所述静态场景中增加行人要素，并设定所述行人要素的S122.基于所述场景编辑器在所述静态场景中增加NPC车辆要素，并设定所述NPC车辆轨迹点并采用直线段连接或者Besizer曲线平滑连接的方式生成，所述车辆触发时机方案3所述自动驾驶评价单元基于所述受控评价指标和所述人工干预评价指标生成用于评R＝t0+20*c0+15*c1+10*c2+18*c3+8*在所述车辆运动控制器的控制下，所述车辆运动模型从起点开在所述车辆运动控制器的控制下，所述车辆运动模型从起点开以所述起点至所述终点之间所述计数器记录的所述人工控制器的介入次数作为所述在所述车辆运动控制器的控制下，所述车辆运动模型从起点开在所述车辆运动控制器的控制下，持续检测所述车辆运动模4在所述车辆运动控制器的控制下，持续检测所述车辆运以所述起点至所述终点之间所述计数器记录的超速次数作为所述超速行驶次数指标在所述车辆运动控制器的控制下，持续检测所述车辆运动模型是否有人工控制器介以所述起点至所述终点之间记录的所述干扰里程的总长度作为所述人工干预里程指在所述车辆运动控制器的控制下，检测所述交通信号灯的红以所述起点至所述终点之间所述计数器记录的闯红灯次数作为所述闯红灯次数指标的控制下，持续检测所述车辆运动模型行驶速度是否超过所述车辆行驶道路的限速信息，添加静态交通要素的步骤中，若添加所述交通信号灯则对所述交通信号灯的信号灯样式、10.一种采用权利要求1至9任一项所述的自动驾驶仿真评测方法的自动驾驶仿真评测场景生成单元，基于所述离线数据采集单元所采集的点云数据构建出数字孪生3D地所述车辆仿真模型包括：车辆运动模型、车辆运动控制器56[0013]S4.对所述自动驾驶模块加载待测述车辆运动控制器基于所述控制指令控制所述车辆运动模型在所述数字孪生3D地图中运[0014]S5.所述自动驾驶评价单元基于所述车辆运动模型的运行状态对待测的所述自动7[0020]S112.将采集的所述点云数据导入[0022]S114.采用高精地图绘制工具[0025]S121.基于所述场景编辑器迹点并采用直线段连接或者Besizer曲线平滑连接的方式生成；所述行人触发时机方案包[0026]S122.基于所述场景编辑器在所述静态场景中多个轨迹点并采用直线段连接或者Besizer曲线平滑连接的方式生成，所述车辆触发时机[0030]所述自动驾驶评价单元基于所述受控评价指标和所述人工干预评价指标生成用8[0035]以所述起点至所述终点之间所述计时器记录的时长获得所述自动驾驶时长指标[0038]以所述起点至所述终点之间所述计数器记录的所述人工控制器的介入次数作为[0041]判断所述车辆运动模型发生的碰撞是否在所述人工控制[0043]以所述起点至所述终点之间所述计数器记录的碰撞次数作为所述碰撞次数指标[0046]判断所述车辆运动模型发生的逆行是否在所述人工控制[0048]以所述起点至所述终点之间所述计数器记录的逆行次数作为所述逆行次数指标[0051]判断所述车辆运动模型发生的超速是否在所述人工控制[0053]以所述起点至所述终点之间所述计数器记录的超速次数作为所述超速行驶次数9[0057]以所述起点至所述终点之间记录的所述干扰里程的总长度作为所述人工干预里[0061]以所述起点至所述终点之间所述计数器记录的闯红灯次数作为所述闯红灯次数载待测的自动驾驶算法并向所述车辆仿真模型输[0080]S4.对自动驾驶模块加[0081]S5.自动驾驶评价单元基于车辆运动模型的运行状态对待测的自动驾驶算法进行动车搭载相应离线数据采集单元在目标区域[0085]S112.将采集的点云数据导入三维仿灯在添加过程中需要对交通信号灯的信号灯样式、信号灯颜色和信号灯工作状态进行设度等参数以模拟行驶道路是否为繁忙路段或行驶道[0087]S114.采用高精地图绘制工具走轨迹基于设置的多个轨迹点并采用直线段连接或者Besizer曲线平滑连接的方式生成；行驶道路的情况下，可将处于行驶道路上的轨迹点间隔设置为小间隔提高轨迹点的密度，[0092]在本实施方式中，基于所述场景编辑器在所述静态场景中增加行人要素的步骤[0093]S122.基于场景编辑器在静态场景中增加N[0095]S123.基于所述场景编辑器在所述静指标c0[0105]以起点至终点之间计数器记录的人工控制器的介入次数作为手动驾驶次数指标0。[0123]根据本发明的一种实施方式，通过统计在自动驾驶过程工干预里程等)即可获得相应的人工干预评价指标，最终根据受控评价指标和人工干预评价指标综合对待测的自动驾驶算法进行