CN119494204A 一种自动驾驶系统失败概率估计方法及装置 （北京赛目科技股份有限公司）

一种自动驾驶系统失败概率估计方法及装置本申请提供了一种自动驾驶系统失败概率结果，根据初始采样结果构建多个初始测试场初始仿真测试结果及初始采样结果构建评价指2在当前逻辑场景对应的均匀分布空间中进行采样，获得初始在所述多个初始测试场景中分别对目标自动驾驶系统进行仿真基于所述评价指标预测模型确定用于获取参考失败样本的求解构建符合所述约束条件且用于确定距离标准正态分布空间的原点最近的样本点的求对所述标准正态分布空间进行高覆盖采样获取第一采样结果若所述参考失败样本集中的元素数量为一个，则将提议分布若所述参考失败样本集中的元素数量为多个，则将提议分布确将所述初始采样结果确定为自变量，将所述初始仿真测试结果3对所述评价指标预测模型进行评价，确定所述评价指标预测模若不符合预测精度要求，则选取影响模型精度的目标取值空间根据所述第二采样结果对所述目标自动驾驶系统进行仿真测试，利用所述第二采样结果及所述第二仿真测试结果，对所述评价指标预测模型进行优在所述均匀分布空间中，利用基于最大化最小距离优化的拉初始场景构建模块，用于在当前逻辑场景对应的均匀分预测模型构建模块，用于在所述多个初始测试场景中分别对目标优化求解模块，用于基于所述评价指标预测模失败概率估计模块，用于利用所述参考失败样本集在提议分布4[0004]有鉴于此，本申请的目的在于提供一种自动驾驶系统失5适应重要性采样对提议分布对应的提议分布空间6[0029]图3示出了本申请实施例所提供的自动驾驶系统失败概率估计装置的结构示意7统测试失败的变量取值可以定义为{X|g(X)≤0}。而{X|g(X)>0}即表示该自动驾驶系统可败的概率pf＝P(g(X)≤0)。用f(x)与μ(x)分别表示X在该概率分布空间的密度函数和测度8[0049]步骤S104，利用参考失败样本集在提议分布空间中进行[0057]在对均匀分布空间中进行采样后，获得初始采样结果，初始采样结果记作：9参数组合及该场景参数组合中每个场景参数的取值，根据每个样本点可构建一个测试场[0059]在步骤S102中，在多个初始测试场景中分别对目标自动指在原始取值空间中选取的误差较大点对应的空间，原始取值空间是指只考虑取值范围，的评价指标预测模型记作：h(Z),h(Z)=(d(Z)[0076]在步骤S103中，基于评价指标预测模型确定用于获取参[0078]参考失败样本集合可指参考失败样本的集合，参考失败样本也称为设计点(Most三类，则从每一类中选取距离标准正态分布空间的原点最近的样本点作为参考失败样本，采样对提议分布对应的提议分布空间进行采样。例如：参考失败样本集中的多个元素为[0099]预测模型构建模块302，用于在多个初始测试场景中分别对目标自动驾驶系统进[0100]优化求解模块303，用于基于评价指标预测模型确定用于获取参考失败样本的求[0101]失败概率估计模块304，用于利用参考失败样本集在提议分布空间中进行采样获[0103]所述存储器420存储有所述处理器410可执行的机器可读指令，当电子设备400运计算机程序，该计算机程序被处理器运行时可以执行如上述图1所示方法实施例中的自动的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件