CN119494850A 基于空间点云的区域目标追踪方法、系统及计算机设备 （超级智慧家(上海)物联网科技有限公司）

本发明涉及基于空间点云的区域目标追踪前帧点云数据出现目标追踪器追踪的检测区域对应时刻之后的预设恢复时长之内某一帧点云数据出现第一预设个数的微动态点云或第二预息修复强目标在缺失时间段的信息进而重新将该强目标的信息放回到目标追踪器中以对该强2若当前帧点云数据出现目标追踪器追踪的检测区域内的强目标应时刻之前追踪的所述强目标的信息放置在预设若所述当前帧对应时刻之后的预设恢复时长之内某一帧点云数据出现第一预设个数目标在缺失时间段的信息进而重新将该强目标的信息放回到所述目标追踪器中以对该强所述强目标为需要重点关注的目标；所述微动态点云表示动作幅度在某一目标的轨迹信息表明该目标的轨迹是从检测区域外进入对所述强目标标签进行更新的过程包括：在所述某一目标至少有一帧所述匹配条件包括：某一待匹配目标的质心位置与目标追踪器中面的两个相互垂直的分量上的距离分别满足对7.根据权利要求5或6所述的基于空间点云的目标与目标追踪器中除了与一级目标匹配成功以外的目标3一级目标对应的所述预设直线距离大于二级目标对应的目标指的是所包含的动态点云个数大于第三预设个数的待匹配目标或者所包含的非静态小于第三预设个数的待匹配目标或者所包含的非静态点云的个数小于第四预设个数的待某一目标在水平面某一方向上连续两帧的位置差大于预设所述对称镜像目标为连续两帧的点云数据中，在水平面上两个相互垂直权利要求1_11任一项所述的基于空间点云的区域目标追踪方法的计算机程序以实现如权利要求1_11任一项所述的基于空间点云的区域目标追踪方法的步4[0004]本发明的目的是提供一种基于空间点云的区域目标追踪方法、系统及计算机设应时刻之前追踪的强目标的信息放置在预设若当前帧对应时刻之后的预设恢复时长之内某一帧点云数据出现第一预设个数失时间段的信息进而重新将该强目标的信息放回到目标追踪器中以对该强目标进行继续强目标为需要重点关注的目标；微动态点云表示动作幅度比较小的非静态点云；段表示当前帧对应的时刻到出现第一预设个数的微动态点云或第二预设个数的动态点云5对强目标标签进行更新的过程包括：在某一目标至少有一帧运动出检测区域时，目标的最新位置之间在水平面的两个相互垂直的分量上的距离分别满足对应的预设补充目标追踪器中的各个目标进行匹配时，一级目标先与目标追踪器中的各个目标进行匹配；是所包含的动态点云个数大于第三预设个数的待匹配目标或者所包含的非静态点云的个个数的待匹配目标或者所包含的非静态点云的个数小于第四预设个数的实现如述的基于空间点云的区域目标追踪方帧对应时刻之前追踪的强目标的信息放置在预设的恢复区中，可以延长强目标消失的时6区中强目标的信息修复强目标在缺失时间段的信息进而重新将该强目标的信息放回到目[0019]图1是本发明实施例提供的一种基于空间点云的区域目标追踪方法的流程示意息修复强目标在缺失时间段的信息进而重新将该强目标的信息放回到目标追踪器中以对图1是本发明实施例提供的一种基于空间点云的区域目标追踪方法的流程示意前帧对应时刻之前追踪的强目标的信息放置在7[0034]S102B、在某一目标的轨迹信息表明该目标的轨迹是从检测区域外进入检测区域在缺失时间段的信息进而重新将该强目标的信息放回到目标追踪器中以对该强目标进行到出现第一预设个数的微动态点云或第二预设个数的动态点云的一帧对应的时刻之间的[0041]其中，利用恢复区中强目标的信息修复强目标在缺的轨迹进行修复可以减少轨迹丢失而导致跟8待匹配目标的质心位置与目标追踪器中某一个目标的最新位置之间在水平面的两个相互[0046]对于一级目标和二级目标的划分过程可以包括如下子步骤：步骤S104A和步骤9设预设追踪目标包括第一预设追踪目标和第二预设追第三预设个数的待匹配目标或者所包含的非静态点云的个数小于第四预设个数的待匹配如果某一个待匹配的一级目标的质心位置与目标追踪器中的某一个目标的最新[0074]某一个待匹配的二级目标的质心位置与目标追踪器中除了与一级目标匹配成功级目标的质心位置与目标追踪器中的某一个目标的最新位置之间在水平面上的直线距离[0076]某一个待匹配的二级目标的质心位置与目标追踪器中除了与一级目标匹配成功[0093]多目标集合更新的初始化指的是：多目标集合器也是需要进行初始化参数设置[0094]本发明实施例提供的一种基于空间点云的区域目标追踪方法通过获取检测区域帧对应时刻之后的预设恢复时长之内某一帧点云数据出现第一预设个数的微动态点云或[0096]本发明实施例提供一种计算机设备可以实现和前述一种基于空间点云的区域目本发明实施例提供一种基于空间点云的区域目标追踪系统，包括雷达和处理器，计算机程