CN119495201A 自动驾驶环境下交叉口车道划分与信号配时协同控制方法 （招商局重庆交通科研设计院有限公司）

司自动驾驶环境下交叉口车道划分与信号配本发明涉及一种自动驾驶环境下交叉口车本发明能克服平面交叉口管理精细化不足的问2S1：建立自动驾驶环境下交叉口车道划分与信号配S2：根据实时检测交叉口各方向不同流向的交通S3：各组车道功能调整标志发布相应方向的车道功能划应方向的信号配时方案，并利用网联通信技术将个性化建议方案推送给网联自动驾驶车2.根据权利要求1所述的自动驾驶环境下交叉口车道划分与信号配时协同控制方法，所述车道功能划分方案具体包括车道允许行驶车辆和车3.根据权利要求1所述的自动驾驶环境下交叉口车道划分与信号配时协同控制方法，4.根据权利要求2所述的自动驾驶环境下交叉口车道划分与信号配时协同控制方法，3jjj每条进口车道必须且仅能设置为一种类型车道；每股车流至少45Xk,h表示交警或者外场设备是否支持车道k设置为车道类型交叉口左转和直行存在16个交织点、4个分流点和4个合6min各车道放行绿灯时长应在合理范围内；右转车道的放行绿灯时长等于右转绿灯时长；k表示车道k放行绿灯持续时长；7j＝{6j_5,6j_4,6j_3,6j_2,6j_1,6j}为方向j上各流向；8下ti=0,vjeJ;ie{1}为避免过度追求交叉口整体车均延误最小，max表示饱和度上限值。5.根据权利要求4所述的自动驾驶环境下交叉口车道划分与信号配时协同控制方法，相位相序变量yi,i9属于自适应信号控制策略的相位相序方案调整；若该变量与上一周9的各车道类型；各组车道功能调整标志及信号灯之间利用通信技术连接以进行组网控制，j驶专用车道直右共用车道、通用车道直右共用车道、自动驾驶专用车道直左右共用车Xk,h表示交警或者外场设备是否支持车道k设置为[0044]ti=ti-s,vjEJ;ie6j-2,6j-1,6j}[0045]ti+gi+ri=ti-s+gi-3+ri-3,vjEJ;iE6j-2,6j-1,6j}[0050]osti+gi+risc,vi[0055]ti=0,vjeJ;ie3j}[0056]gi=c,vjeJ;ie3j}[0057]r=0,vjeJ;ie{3j}[0072]其中，qi,k表示流向i选择车道k行驶的流量；qi表示流向i交通需求；i∈I＝{1,j＝{6j_5,6j_4,6j_3,6j_2,6j_1,6j}为方向j上各流[0083]可选择指定流向绿灯启亮时刻为周期开始时刻，如选择西左转绿灯启亮时刻为0[0084]ti=0,vjeJ;ie{1}[0090]相位相序变量(yi,i9)属于自适应信号控制策略的相位相序方案调整，一般间隔区的各车道类型。各组车道功能调整标志及信号灯之间利用通信技术连接以进行组网控[0146]ti=ti-3,wjEJ;iE{6j-2,6j-1,6jf[0147]ti+gi+ri=ti-s+gi-3+ri-3,vjEJ;iE6j-2,6j-1,6j}[0151]osti+gi+risc,[0158]gi=c,vjeJ;ie3j}[0159]ri=0,yjeJ;ie3j}[0182]可选择指定流向绿灯启亮时刻为周期开始时刻，如选择西左转绿灯启亮时刻为0[0183]ti=0,wjeJ;ie{1}[0188]相位相序变量(yi,i9)属于自适应信号控制