CN119496412A 双电驱的振动抑制方法、车辆的双电驱系统及车辆 （小米汽车科技有限公司）

开发区科创十街15号院5号楼6层618室取所述第一电机与所述第二电机之间的实际转位置差值偏差量对所述第一电机和所述第二电2获取所述第一电机与所述第二电机之间的实获取目标转子位置差值与所述实际转子位置差值之间基于所述位置差值偏差量对所述第一电机和所述第二电机进行控制获取所述第一实际转子位置与所述第二实际转子位置之间的差值基于所述扭矩差值偏差量和目标扭矩，确定所述第一电机的第一目标基于所述第一目标扭矩对所述第一电机进行控制，并基于现根据权利要求1_6任一项所述的双电驱整车控制器，所述整车控制器分别与所述第一电机控制器和所述第二电机控制器相34[0011]可选的，所述基于所述位置差值偏差量对所述第一电机和所述第二电机进行控5机程序在被处理器执行时实现前述一方面中任一项相连，所述整车控制器用于获取所述第一电机与所述第二电机之间的实际转子位置差值，[0027]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特67[0059]根据一些实施例，图4示出本公开实施例提供的一种中间悬置主动端弹性中心振电机电磁力相位相反(180°)时中间悬置主动端弹性中心振动的振动加速度明显降低，其[0060]在一些实施例中，图5示出本公开实施例提供的一种左右悬置主动端弹性中心振左右悬置主动端弹性中心振动的振动加速度基位置差值70°。取目标转子位置差值与实际转子位置差值之间的位置差值偏差量40°。8TrqCmd)。接着，控制扭矩矢量控制器(Torquevectoringcontroller)基于推进力矩指令电机的第一目标扭矩(TorquecommandL或TorqueL)和第二电机的第二目标扭矩(TorqueL)对第一电机进行控制，并控制第二电驱(EDS_R)基于第二目标扭矩(TorquecommandR)的第一电机的第一实际转子位置和第二电机的第二实际转子位置对应的位置差值偏差量[0079]在一些实施例中，电机控制要求例如可以为位置差值偏差量不高于偏差量阈9控制器(PEU_R)，第一电机(Motor_L)通过第一减速器(GB_L)与中间悬置相连，第二电机(Motor_R)通过第二减速器(GB_R)[0086]整车控制器(VCU)，整车控制器(VCU)分别与第一电机控制器(PEU_L)和第二电机[0087]根据一些实施例，整车控制器用于执行双电驱的振动抑制方法时的具体步骤如[0092]图10示出了可以用来实施本公开的实施例的示例整车控制器1000的示意性框(ROM)1002中的计算机程序或者从存储单元1008加载到随机访问存储器(RAM)1003中的计入/输出(I/O)接口1005也连接至总线车控制器1000通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数[0095]计算单元1001可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器[0097]用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端_服务器关系的计云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务("如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，